一種車輛轉彎運行狀況控制設備，其包括控制部，該控制部通過車輛速度減小，將伴隨著轉向操作的車輛的轉彎運行狀況限制為與實際轉向速度相對應的限制運行狀況。該控制部被配置為根據實際轉向速度確定修正轉向速度，并根據該修正轉向速度確定限制運行狀況。該控制部還被配置為當增加轉向量的轉彎轉向期間的實際轉向速度減小時，使修正轉向速度高于實際轉向速度。當轉彎轉向期間的實際轉向速度正在增大時，照原樣使用該實際轉向速度作為修正轉向速度，并且當轉彎轉向期間的實際轉向速度正在減小時，使用比實際轉向速度高的修正轉向速度。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種被配置為通過減小車輛速度來將由于轉向引起的車輛轉彎運行 狀況限制為與轉向速度相對應的限制運行狀況的車輛轉彎運行狀況控制設備或裝置以及/ 或者方法或處理。
技術介紹
專利文獻1示出已知的這種類型的轉彎運行狀況控制系統。該轉彎運行狀況控制系統的概要如下。當駕駛員的轉向速度急速超過預設速度 時，控制系統通過減小目標車輛速度(增加目標減速度)來將車輛速度減小至目標車輛速 度(使減速度達到目標減速度)，并由此防止由于轉向引起的車輛轉彎運行狀況超過與轉 向速度相對應的限制運行狀況。在改變車道以進行緊急躲避的急速轉向的情況下，例如，這種類型的轉彎運行狀 況控制系統可以通過減小車輛速度(增加減速度)，將與轉向和車輛速度相關地確定的車 輛轉彎運行狀況限制為依賴于轉向速度的限制運行狀況。結果，即使由駕駛員進行的減速 不足或延遲，控制系統也可以防止車輛的大幅轉彎運行狀況，以使得該控制系統有利于安全。現有技術文獻專利文獻1 日本特開2005-14514
技術實現思路
專利技術要解決的問題然而，上述轉彎運行狀況控制系統被配置為，在轉向速度超過預設速度的急速轉 向的情況下，控制車輛驅動/制動力以使車輛速度朝向目標車輛速度減小(以使車輛減速 度達到目標減速度)。因此，當緊挨用于產生轉彎運行狀況的轉彎方向上的轉彎轉向結束并 且相反方向上的返回轉向開始之前、轉向速度減小至預設值時，在轉彎轉向仍在進行中時 目標車輛速度從減小后的水平開始增大(目標減速度從增加后的水平開始減小)，并且控 制系統控制車輛驅動/制動力，從而在轉彎轉向結束之前增大車輛速度。結果，驅動/制動 力控制使車輛速度不舒適且不自然地變化。本專利技術的目的是提供一種在將急速轉向時的轉彎運行狀況限制為限制運行狀況 時、消除了由于轉彎轉向期間的限制結束而使車輛速度增大所引起的不自然感的車輛轉彎 運行狀況控制設備。用于解決問題的方案為了該目的，根據本專利技術的一個方面，一種車輛轉彎運行狀況控制設備，主要被配 置為，通過車輛速度減小來將由于轉向操作引起的車輛的轉彎運行狀況限制為與轉向速度 相對應的限制運行狀況，并且還被配置為，當在用以引起轉彎運行狀況的轉彎轉向期間、轉 向速度正在增大時，直接使用該轉向速度作為用于確定限制運行狀況的轉向速度，并且當在轉彎轉向期間轉向速度正在減小時，使用比該轉向速度高的轉向速度，并且至少繼續選 擇性使用該轉向速度，直到用于減小轉向量的返回轉向開始為止。根據本專利技術的另一方面，一種車輛轉彎運行狀況控制設備，包括控制部，所述控制 部通過車輛速度減小，將由轉向操作所引起的車輛的轉彎運行狀況限制為與實際轉向速度 相對應的限制運行狀況。所述控制部被配置為根據所述實際轉向速度確定修正轉向速度， 并根據所述修正轉向速度確定(或修正)所述限制運行狀況。所述控制部還被配置為，當 在轉向量增加的方向上的轉彎轉向期間、所述實際轉向速度減小時，使所述修正轉向速度 高于所述實際轉向速度。根據本專利技術的又一方面，一種車輛轉彎運行狀況控制設備，包括控制部，所述控制 部被配置為，確定實際轉向速度，確定依賴于所述實際轉向速度的限制運行狀況，根據所述 限制運行狀況產生控制信號，通過根據所述控制信號控制車輛速度來減小所述車輛速度， 并由此將車輛轉彎運行狀況限制為所述限制運行狀況。所述控制部還被配置為，根據所述 實際轉向速度確定修正轉向速度，并根據所述修正轉向速度產生所述控制信號。所述控制 部還被配置為，當在轉向量增加的方向上的轉彎轉向期間、所述實際轉向速度減小時，使所 述修正轉向速度高于所述實際轉向速度。附圖說明圖1是示出配備有根據本專利技術第一實施例的車輛轉彎運行狀況控制設備的前置 引擎后輪驅動車輛的動力傳動系、以及控制系統的示意圖。圖2是示出由圖1所示的轉彎運行狀況控制器進行的轉彎運行狀況控制處理的程 序的流程圖。圖3是示出計算在圖2中確定的計算橫擺率的處理的圖。圖4是示出計算在圖2中確定的目標車輛速度的處理的圖。圖5是示出計算在圖2中確定的目標減速度的處理的圖。圖6是在車輛的J形轉彎的情況下、圖2的轉彎運行狀況控制確定峰值保持轉彎 轉向速度時的操作的時序圖。圖7是示出限制橫向加速度校正量的變化的特性圖。圖8是示出在車輛的J形轉彎的情況下、圖2的轉彎運行狀況控制確定限制橫向 加速度、目標車輛速度和目標減速度時的操作的時序圖。圖9是放大示出圖8所示的峰值保持轉彎轉向速度的時間變化的時序圖。圖10是與圖9相同的、但示出用于確定峰值保持轉彎轉向速度的其它示例的時序 圖。圖11是示出圖10所示的延遲時間的變化特性的特性圖。圖12是在車輛的J形轉彎的情況下、圖2的轉彎運行狀況控制根據目標車輛速度 和目標減速度終止轉彎運行狀況控制時的操作的時序圖。圖13是與圖2相同的、但示出本專利技術的第二實施例的轉彎運行狀況控制程序的流 程圖。圖14是示出第二實施例中使用的基準限制橫向加速度校正量的變化的特性圖。圖15是第二實施例中使用的車輛速度依賴靈敏度系數的變化的特性圖。圖16是與圖2相同的、但示出本專利技術的第三實施例的轉彎運行狀況控制程序的流 程圖。圖17是第三實施例中使用的轉向角依賴靈敏度系數的變化的特性圖。圖18是在車輛的S形轉彎的情況下、圖2、13和16所示的轉彎運行狀況控制確定 峰值保持轉彎轉向速度時的操作的時序圖。圖19是限制橫向加速度校正量的變化的特性圖。圖20是在第四實施例的車輛的J形轉彎的情況下、轉彎運行狀況控制確定限制橫 向加速度、目標車輛速度和目標減速度時的操作的時序圖。圖21是放大示出圖20中的峰值保持轉彎轉向速度的時間變化的時序圖。圖22是目標減速度減小梯度的變化的特性圖。圖23是在第五實施例的車輛的J形轉彎的情況下、轉彎運行狀況控制確定限制橫 向加速度、目標車輛速度和目標減速度時的操作的時序圖。具體實施方式在下文，將參考所示實施例來詳細解釋本專利技術的實施方式。實施例1圖1示出配備有根據本專利技術第一實施例的車輛轉彎運行狀況控制設備的前置引 擎后輪驅動車輛的動力傳動系、以及車輛轉彎運行狀況控制設備。圖1所示的車輛包括引 擎1、自動變速器2、左驅動輪和右驅動輪(后輪)3L和3R、以及差速齒輪裝置4。自動變速器2是通常使用的、其內具有常見的齒輪變速機構的自動變速器，自動 變速器2可以以依賴于所選擇的速度或齒輪位置而變化的轉動速度輸出來自引擎1的轉 動。來自自動變速器2的輸出轉動經由差速齒輪裝置4傳遞至左驅動輪3L和右驅動輪3R， 以驅動車輛。在車輛減速或停止時，還使作為自動制動部件的制動致動器(制動單元)5L和5R 啟動，以對輪3L和3R制動，從而使車輛減速并使車輛停止。在車輛轉彎運行狀況控制時，如后面所述，轉彎運行狀況控制器10通過利用引擎 1控制輪3L和3R的驅動力、并利用制動致動器5L和5R控制輪3L和3R的制動力，進行轉 彎運行狀況控制。轉彎運行狀況控制器10用作車輛轉彎運行狀況控制系統的控制部的主 要組件。因此，轉彎運行狀況控制器10接收以下作為輸入來自用于感測加速踏板踩踏程 度(加速開度)APO的加速開度傳感器11的信號；來自用于感測輪速度Vw的輪速度傳感器 12的信號；來自用于感測方向盤的角度δ的轉向角傳感器13的信號；來用于感測作為車 輛的對地速度的車輛速度VSP的車輛速度傳本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種車輛轉彎運行狀況控制設備，其包括控制部，所述控制部用于通過車輛速度減小，將伴隨著轉向操作的車輛的轉彎運行狀況限制為與實際轉向速度相對應的限制運行狀況，所述控制部被配置為根據實際轉向速度確定修正轉向速度，并根據修正轉向速度確定所述限制運行狀況，所述控制部還被配置為當增加轉向量的轉彎轉向期間的實際轉向速度減小時，使修正轉向速度高于實際轉向速度。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：鈴木達也，保坂元明，
申請(專利權)人：日產自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：JP[日本]
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