本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種測量車輛轉(zhuǎn)向角的系統(tǒng)和方法，攝像機、測量目標，將攝像機安放在車輛的前輪，把測量目標安放在車輛的后輪；所述系統(tǒng)測量前輪內(nèi)傾角SAI與前輪水平角改變量DL，用所述水平角改變量DL除以所述前輪內(nèi)傾角SAI得到最大轉(zhuǎn)向常數(shù)，通過公式ASIN（最大轉(zhuǎn)向常數(shù)），對所述最大轉(zhuǎn)向常數(shù)進行反正弦計算，得到車輛的最大轉(zhuǎn)向角。本發(fā)明專利技術(shù)的系統(tǒng)和方法用低成本設(shè)計完成在轉(zhuǎn)左前輪左20?及轉(zhuǎn)右前輪右20?時自動測量后傾角、內(nèi)傾角及轉(zhuǎn)向前展角，并用低成本達到自動測量最大轉(zhuǎn)向角的功能。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車輛四輪定位檢測
，尤其涉及一種應(yīng)用內(nèi)傾角與水平角改變量測量車輛最大轉(zhuǎn)向角的方法和系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
目前，一般的四輪定位儀的傳感器由于受所采用的數(shù)碼相機解析度及測量范圍的限制，無法有效達到士 20°的測量范圍，因此無法在轉(zhuǎn)左前輪20°、后轉(zhuǎn)右前輪右20°下自動測量后傾角、內(nèi)傾角及轉(zhuǎn)向前展角。大多數(shù)的四輪定位儀采用較小的轉(zhuǎn)角來自動測量后傾、內(nèi)傾角，用觀察機械轉(zhuǎn)角盤角度刻度的方法目測轉(zhuǎn)向前展角；或用觀察機械轉(zhuǎn)角盤角度刻度的方法目測轉(zhuǎn)向前展角、后傾、內(nèi)傾角。采用較小的轉(zhuǎn)角自動測量后傾、內(nèi)傾角，損失了測量精度、增大了測量的誤差。并且通過目視轉(zhuǎn)角盤的角度刻度轉(zhuǎn)前輪，由于目視轉(zhuǎn)角盤的角度刻度精度較差，很難維持在士0.5°。因此，目視轉(zhuǎn)角盤的角度刻度測量前輪轉(zhuǎn)向前展角、后傾、內(nèi)傾角的方法不科學(xué)，精度難達到車廠要求。目前，進口的高檔定位機采用一組電子轉(zhuǎn)角盤，來達到轉(zhuǎn)向20°轉(zhuǎn)角時自動測量后傾角、內(nèi)傾角、轉(zhuǎn)向前展角及最大轉(zhuǎn)向角測量的目的。雖然電子轉(zhuǎn)角盤能準確的測量出前輪的轉(zhuǎn)角，但是也因此需要增加成本。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本專利技術(shù)提供一種應(yīng)用內(nèi)傾角與水平角改變測量車輛最大轉(zhuǎn)向角的系統(tǒng)，目的在于解決已有方法的測量精度不準確，并能夠自動測量的問題。一種測量車輛轉(zhuǎn)向角的系統(tǒng)，包括攝像機、測量目標，其特征在于將攝像機安放在車輛的前輪，把測量目標安放在車輛的后輪；所述系統(tǒng)測量前輪內(nèi)傾角SAI與前輪水平角改變量DL，用所述水平角改變量DL除以所述前輪內(nèi)傾角SAI得到最大轉(zhuǎn)向常數(shù)，通過公式ASIN (最大轉(zhuǎn)向常數(shù))，對所述最大轉(zhuǎn)向常數(shù)進行反正弦計算，得到車輛的最大轉(zhuǎn)向角。所述系統(tǒng)包括測量計算單元，用于在左轉(zhuǎn)左輪時，讀取并記錄左輪外傾角1、左輪水平角1、左輪前束1、右輪外傾角1、右輪水平角1、右輪前束1的值；在右轉(zhuǎn)右輪時，讀取并記錄左輪外傾角2，左輪水平角2，左輪前束2，右輪外傾角2，有輪水平角2，右輪前束2的值；所述測量計算單元根據(jù)以下公式左后傾角常數(shù)KL = 1/SIN (左輪前束2 -左輪前束1)；右后傾角常數(shù)KR = 1/SIN (右輪前束2 -右輪前束1)；左內(nèi)傾角SAI_L =(左輪水平角2 -左輪水平角1) χ KL ；右內(nèi)傾角SAI_R =(右輪水平角2 -右輪水平角1) χ KR ；計算出SAI_L和右后傾角SAI_R的值；其中，左轉(zhuǎn)向前展角T00T_L=左輪前束2 ；右轉(zhuǎn)向前展角T00T_R =右輪前束1。 所述系統(tǒng)測量前輪的主銷內(nèi)傾角；所述系統(tǒng)包含水平傾斜儀量，在轉(zhuǎn)到預(yù)定轉(zhuǎn)角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角1或左輪外傾角1、右輪水平角1或右外傾輪角1、左輪前束1、右輪前束1的值；向左轉(zhuǎn)到最大轉(zhuǎn)向角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角2或左輪外傾角2、右輪水平角 2或右外傾輪角2、左輪前束2、右輪前束2的值；向右轉(zhuǎn)到最大轉(zhuǎn)向角時，用水平傾斜儀量出其左輪水平角3或左輪外傾角3、右輪水平角3或右外傾輪角3、左輪前束3、右輪前束3的值； 所述測量計算單元根據(jù)以下公式左轉(zhuǎn)左輪最大轉(zhuǎn)向常類I SLL =(左輪水平角2-左輪水平角1)/‘SAI__L左轉(zhuǎn)右輪最大轉(zhuǎn)向常類I SLR =(右輪水平角2-右輪水平角1)/‘SAI__R右轉(zhuǎn)右輪最大轉(zhuǎn)向常類I SRR =(右輪水平角3-右輪水平角1)/‘SAI__R右轉(zhuǎn)左輪最大轉(zhuǎn)向常類I SRL =(左輪水平角3-左輪水平角1)/丨 SAI__L左轉(zhuǎn)左輪最大轉(zhuǎn)向MAX_SLL = ASIN (SLL)；左轉(zhuǎn)右輪最大轉(zhuǎn)向MAX_SLR = ASIN (SLR)；右轉(zhuǎn)右輪最大轉(zhuǎn)向MAX_SRR = ASIN (SRR)；右轉(zhuǎn)左輪最大轉(zhuǎn)向MAX_SRL = ASIN (SRL)；計算出左轉(zhuǎn)左輪、左轉(zhuǎn)右輪、右轉(zhuǎn)右輪、右轉(zhuǎn)左輪的最大轉(zhuǎn)向角的值。所述攝像機為多片光學(xué)鏡片的攝像機，所述多片光學(xué)鏡片相互以已知預(yù)定的夾角安裝于攝像機上，在攝像機轉(zhuǎn)動時，靜止不動的攝像目標可經(jīng)過所述多片光學(xué)鏡片形成一個或多個投影成像于此攝像機內(nèi)。所述攝像機前方開三條長縫并安裝三個鏡片，互成-20° (21),0° (22),+20° (23) 角；所述左轉(zhuǎn)左輪的轉(zhuǎn)角為20°，所述右轉(zhuǎn)右輪的轉(zhuǎn)角為20° ；當(dāng)攝像機正對不動的測量目標(25)時，所述測量目標(25)的成像經(jīng)過0°鏡片(22)投影于成像接收面(24);在攝像機左轉(zhuǎn)20°時，-20°鏡片(21)將被轉(zhuǎn)到斜對到靜止的測量目標(25)，所述測量目標(25)的成像同攝像機正對所述測量目標(25)時一樣；在攝像機右轉(zhuǎn)20°時，+20°鏡片(23)將被轉(zhuǎn)到正對到靜止的測量目標(25)，所述測量目標(25)的成像同攝像機正對所述測量目標 (25)時一樣。通過車輛轉(zhuǎn)向輪前束改變時帶動外傾角及內(nèi)傾角的改變，判斷在所述成像接收面 (24)上收到的映像是通過哪一個鏡片投影；前輪左轉(zhuǎn)時右輪前束增加，外傾角減少及內(nèi)傾角增加；前輪右轉(zhuǎn)時左輪前束增加，外傾角減少及內(nèi)傾角增加；如果測量的前束不增反減則表示此前束是經(jīng)由-20°鏡片(21)投影；前輪左轉(zhuǎn)時左輪前束減少，外傾角增加及內(nèi)傾角減少；前輪右轉(zhuǎn)時右輪前束減少，外傾角增加及內(nèi)傾角減少；如果測量的前束不減反增則表示此前束是經(jīng)由+20°鏡片(23)投影。 根據(jù)本專利技術(shù)系統(tǒng)的一個實施例，所述攝像機為多片光學(xué)鏡片的攝像機，所述多片光學(xué)鏡片相互以已知預(yù)定的夾角安裝于攝像機上，在攝像機轉(zhuǎn)動時，靜止不動的攝像目標可經(jīng)過所述多片光學(xué)鏡片形成一個或多個投影成像于此攝像機內(nèi)。本專利技術(shù)提供一種測量車輛最大轉(zhuǎn)向角的方法，測量前輪內(nèi)傾角SAI與前輪水平角改變量DL，用所述水平角改變量DL除以所述前輪內(nèi)傾角SAI得到最大轉(zhuǎn)向常數(shù)，通過公式 ASIN (最大轉(zhuǎn)向常數(shù))，對所述最大轉(zhuǎn)向常數(shù)進行反正弦計算，得到車輛的最大轉(zhuǎn)向角。 所述測量前輪內(nèi)傾角SAI具體為用于在左轉(zhuǎn)左輪時，讀取并記錄左輪外傾角1、左輪水平角1、左輪前束1、右輪外傾角1、右輪水平角1、右輪前束1的值；在右轉(zhuǎn)右輪時，讀取并記錄左輪外傾角2，左輪水平角2，左輪前束2，右輪外傾角2，有輪水平角2，右輪前束2的值；所述測量計算單元根據(jù)下式左后傾角常數(shù)KL = 1/SIN (左輪前束2-左輪前束1)；右后傾角常數(shù)KR = 1/SIN (右輪前束2-右輪前束1)；左內(nèi)傾角SAI_L =(左輪水平角2 -左輪水平角l)x KL ；右內(nèi)傾角SAI_R =(右輪水平角2 -右輪水平角l)x KR ；計算出SAI_L和右后傾角SAI_R的值；所述左轉(zhuǎn)左輪的轉(zhuǎn)角為20°，所述右轉(zhuǎn)右輪的轉(zhuǎn)角為20° ；左轉(zhuǎn)向前展角T00T_L=左輪前束2 ；右轉(zhuǎn)向前展角T00T_R =右輪前束1 ；所述得到車輛的最大轉(zhuǎn)向角具體為測量前輪的主銷內(nèi)傾角；在轉(zhuǎn)到預(yù)定轉(zhuǎn)角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角1或左輪外傾角1、右輪水平角1或右外傾輪角1、左輪前束1、右輪前束1的值；向左轉(zhuǎn)到最大轉(zhuǎn)向角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角2或左輪外傾角2、右輪水平角2或右外傾輪角2、左輪前束2、右輪前束2的值；向右轉(zhuǎn)到最大轉(zhuǎn)向角時，用水平傾斜儀量出其左輪水平角3或左輪外傾角3、右輪水平角3或右外傾輪角3、左輪前束3、右輪前束3 ；所述測量計算單元根據(jù)以下公式左轉(zhuǎn)左輪最大轉(zhuǎn)向常類I SLL =(左輪水平角2-左輪水平角1)/‘SAI__L左轉(zhuǎn)右輪最大轉(zhuǎn)向常本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
１．一種測量車輛轉(zhuǎn)向角的系統(tǒng)，包括：攝像機、測量目標、測量計算裝置，其特征在于：將攝像機安放在車輛的前輪，把測量目標安放在車輛的后輪；所述測量計算裝置測量前輪內(nèi)傾角ＳＡＩ與前輪水平角改變量ＤＬ，用所述水平角改變量ＤＬ除以所述前輪內(nèi)傾角ＳＡＩ得到最大轉(zhuǎn)向常數(shù)，通過式子ＡＳＩＮ（最大轉(zhuǎn)向常數(shù)），對所述最大轉(zhuǎn)向常數(shù)進行反正弦計算，得到車輛的最大轉(zhuǎn)向角。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔣新華，黃景中，劉峰，唐顯峰，
申請(專利權(quán))人：桂林博達汽車科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：45
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