氣動機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種氣動機械手，包括鈑金架、兩條平行的豎向移動軌、豎向移動架、豎向氣缸、橫向氣缸、垂直移動架、垂直氣缸、旋轉臺、旋轉氣缸、夾緊氣缸，豎向移動軌設于鈑金架相對兩側，豎向移動架兩端鉸接在豎向移動軌上，豎向移動架上部分別與橫向氣缸兩端固定，豎向移動架下部設有橫向導軌，橫向導軌上設有限位氣缸，豎向氣缸缸體與鈑金架固定，豎向氣缸活塞桿與豎向移動架固定，夾緊氣缸固定在旋轉氣缸旋轉臂上，旋轉氣缸設于旋轉臺上，旋轉臺與垂直氣缸缸體固定在一起，垂直氣缸活塞桿固定在垂直移動架上，垂直移動架固定在橫向橫向氣缸上。本實用新型專利技術采用壓縮空氣帶動氣缸，驅動方便，使用要求低，結構簡單，自由度高。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種機械手，尤其是涉及一種氣動機械手。
技術介紹
機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手等，但目前許多機械手結構復雜，使用環境、驅動要求高，不能在更多場合得到廣泛應用。
技術實現思路
本技術是為了克服現有技術的機械手結構復雜，使用環境、驅動要求高的問 題，提供一種結構簡單，自由度高，驅動方便，使用要求低的氣動式機械手。為了實現上述目的，本技術采用以下技術方案一種氣動機械手，包括鈑金架、兩條平行的豎向移動軌、豎向移動架、豎向氣缸、橫向氣缸、垂直移動架、垂直氣缸、旋轉臺、旋轉氣缸、夾緊氣缸，所述的豎向移動軌設于鈑金架相對兩側，所述的豎向移動架兩端鉸接在豎向移動軌上，所述豎向移動架上部分別與橫向氣缸兩端固定，所述豎向移動架下部設有橫向導軌，所述的豎向氣缸缸體與鈑金架固定，所述豎向氣缸活塞桿與豎向移動架固定，所述的夾緊氣缸固定在旋轉氣缸旋轉臂上，所述的旋轉氣缸設于旋轉臺上，所述的旋轉臺與垂直氣缸缸體固定在一起，所述的垂直氣缸活塞桿固定在垂直移動架上，所述的垂直移動架固定在橫向氣缸上。在固定的鈑金架范圍內，分別利用豎向氣缸、橫向氣缸、垂直氣缸、旋轉氣缸和與各氣缸配套的豎向移動軌、豎向移動架、垂直移動架、旋轉臺來控制夾緊氣缸的位置，再用夾緊氣缸夾持物件，就可以把物件放置在鈑金架內的任意位置。作為優選，所述的鈑金架下部設有移動輪。鈑金架可以固定在某個位置使用，但為擴大其使用的靈活性，在鈑金架下設置移動輪，可以方便地移動鈑金架到所需要的位置繼續使用。作為優選，所述的豎向移動架兩端與豎向移動軌接觸處設有滾輪。豎向移動架移動時由豎向移動軌限位，采用滾輪并限制滾輪移動的直線性后，可減少豎向移動架的移動摩擦力。作為優選，所述的橫向導軌上設有限位氣缸。橫向氣缸伸縮過程中位置難以精準到位，只能確定活塞桿全伸出和全縮進時的位置，在活塞桿運動路程中設置一個限位氣缸，可給橫向氣缸增加一個確定的位置，從而增加一個機械手工作位置。因此，本技術具有如下有益效果(1)結構簡單，自由度高；(2)采用壓縮空氣帶動氣缸，驅動方便，使用要求低。附圖說明圖I是本技術的一種結構示意圖。圖中1、鈑金架 2、豎向移動軌 3、豎向移動架 4、豎向氣缸5、橫向氣缸 6、垂直移動架 7、垂直氣缸 8、旋轉臺9、旋轉氣缸 10、夾緊氣缸 11、限位氣缸 12、橫向導軌。具體實施方式以下結合附圖對本技術做進一步的描述。如圖I所示的實施例中，氣動機械手，包括鈑金架I、兩條平行的豎向移動軌2、豎 向移動架3、豎向氣缸4、橫向氣缸5、垂直移動架6、垂直氣缸7、旋轉臺8、旋轉氣缸9、夾緊氣缸10，豎向移動軌2設于鈑金架I相對兩側，豎向移動架3兩端鉸接在豎向移動軌2上，豎向移動架3上部分別與橫向氣缸5兩端固定,豎向移動架3下部設有橫向導軌12,橫向導軌12上設有限位氣缸11，豎向氣缸4缸體與鈑金架I固定，豎向氣缸4活塞桿與豎向移動架3固定，夾緊氣缸10固定在旋轉氣缸9旋轉臂上，旋轉氣缸9設于旋轉臺8上，旋轉臺8與垂直氣缸7缸體固定在一起,垂直氣缸7活塞桿固定在垂直移動架6上，垂直移動架6固定在橫向橫向氣缸5上。具體實施過程是，在鈑金架I范圍內，豎向氣缸4推動豎向移動架3，有兩個固定位置，橫向氣缸5帶動垂直移動架6,有兩個固定位置，同時在限位氣缸11的作用下，橫向氣缸5增加了一個在限位氣缸11處的固定位置，因此豎向氣缸4、橫向氣缸5配合下共有六個固定位置，包括垂直氣缸7、旋轉臺8、旋轉氣缸9、夾緊氣缸10的執行機構就有了六個工作位置，在這六個位置上，垂直氣缸7控制執行機構下降到工件上方，旋轉氣缸9將夾緊氣缸10旋轉使其能夾住工件，夾緊后垂直氣缸7帶動執行機構上升，在豎向氣缸4、橫向氣缸5作用下移動到下個工作位置，垂直氣缸7控制執行機構下降，旋轉氣缸9將夾緊氣缸10旋轉使其到達工件放置位置，夾緊氣缸10松開工件，垂直氣缸7再控制執行機構上升并待命。權利要求1.一種氣動機械手，其特征在于，包括鈑金架(I)、兩條平行的豎向移動軌(2)、豎向移動架(3)、豎向氣缸(4)、橫向氣缸(5)、垂直移動架(6)、垂直氣缸(7)、旋轉臺(8)、旋轉氣缸(9)、夾緊氣缸(10)，所述的豎向移動軌(2)設于鈑金架(I)相對兩側，所述的豎向移動架(3)兩端鉸接在豎向移動軌(2)上，所述豎向移動架(3)上部分別與橫向氣缸(5)兩端固定，所述豎向移動架(3)下部設有橫向導軌(12)，所述的豎向氣缸(4)缸體與鈑金架(I)固定，所述豎向氣缸(4)活塞桿與豎向移動架(3)固定,所述的夾緊氣缸(10)固定在旋轉氣缸(9)旋轉臂上，所述的旋轉氣缸(9)設于旋轉臺(8)上，所述的旋轉臺(8)與垂直氣缸(7)缸體固定在一起，所述的垂直氣缸(7)活塞桿固定在垂直移動架(6)上，所述的垂直移動架(6)固定在橫向氣缸(5)上。2.根據權利要求I所述的氣動機械手，其特征是，所述的鈑金架(I)下部設有移動輪。3.根據權利要求I所述的氣動機械手，其特征是，所述的豎向移動架(3)兩端與豎向移動軌(2 )接觸處設有滾輪。4.根據權利要求I所述的氣動機械手，其特征是，所述的橫向導軌(12)上設有限位氣缸(11)。專利摘要本技術公開了一種氣動機械手，包括鈑金架、兩條平行的豎向移動軌、豎向移動架、豎向氣缸、橫向氣缸、垂直移動架、垂直氣缸、旋轉臺、旋轉氣缸、夾緊氣缸，豎向移動軌設于鈑金架相對兩側，豎向移動架兩端鉸接在豎向移動軌上，豎向移動架上部分別與橫向氣缸兩端固定，豎向移動架下部設有橫向導軌，橫向導軌上設有限位氣缸，豎向氣缸缸體與鈑金架固定，豎向氣缸活塞桿與豎向移動架固定，夾緊氣缸固定在旋轉氣缸旋轉臂上，旋轉氣缸設于旋轉臺上，旋轉臺與垂直氣缸缸體固定在一起，垂直氣缸活塞桿固定在垂直移動架上，垂直移動架固定在橫向橫向氣缸上。本技術采用壓縮空氣帶動氣缸，驅動方便，使用要求低，結構簡單，自由度高。文檔編號B25J9/10GK202622806SQ20122028869公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月19日 優先權日2012年6月19日專利技術者郎向榮 申請人:杭州威衡科技有限公司本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種氣動機械手，其特征在于，包括鈑金架（1）、兩條平行的豎向移動軌（2）、豎向移動架（3）、豎向氣缸（4）、橫向氣缸（5）、垂直移動架（6）、垂直氣缸（7）、旋轉臺（8）、旋轉氣缸（9）、夾緊氣缸（10），所述的豎向移動軌（2）設于鈑金架（1）相對兩側，所述的豎向移動架（3）兩端鉸接在豎向移動軌（2）上，所述豎向移動架（3）上部分別與橫向氣缸（5）兩端固定，所述豎向移動架（3）下部設有橫向導軌（12），所述的豎向氣缸（4）缸體與鈑金架（1）固定，所述豎向氣缸（4）活塞桿與豎向移動架（3）固定，所述的夾緊氣缸（10）固定在旋轉氣缸（9）旋轉臂上，所述的旋轉氣缸（9）設于旋轉臺（8）上，所述的旋轉臺（8）與垂直氣缸（7）缸體固定在一起，所述的垂直氣缸（7）活塞桿固定在垂直移動架（6）上，所述的垂直移動架（6）固定在橫向氣缸（5）上。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：郎向榮，
申請(專利權)人：杭州威衡科技有限公司，
類型：實用新型
國別省市：