停車輔助裝置以及停車輔助方法制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及停車輔助裝置以及停車輔助方法，在輔助車輛停車時呈現駕駛員能夠判斷是否需要返轉的輸入輔助信息。停車輔助裝置(100)具備執行輸入輔助功能和輸入接收功能的控制裝置(10)，該輸入輔助功能是在進行車輛的目標停車位的設定輸入時，在顯示器上呈現在根據本車輛周圍的攝像圖像生成的包含多個可停車車位的俯視圖像中疊加車輛不進行返轉就能夠停車的第一停車位和/或疊加有如果上述車輛返轉則能夠停車的第二停車位的輸入輔助信息，該輸入接收功能是接收基于所呈現的輸入輔助信息的目標停車位的設定輸入。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種通過將本車輛周圍的影像呈現給駕駛員來輔助停車的停車輔助裝置及其方法。
技術介紹
關于這種裝置，已知有顯示包含本車輛的俯視圖像且在目標停車位置顯示與本車輛的大小相對應的停車位的裝置(專利文獻I)。 專利文獻I :日本特開2004-252837號公報
技術實現思路
_4] 專利技術要解決的問題然而，在以往的裝置中，存在如下問題由于僅顯示一輛車的停車位，因此不清楚本車輛針對空位是不返轉就能夠停車、還是不返轉則無法停車。本專利技術要解決的問題在于提供一種在向目標停車位停放本車輛時，駕駛員清楚本車輛不進行返轉就能夠停車、還是不進行返轉則無法停車的。_7] 用于解決問題的方案本專利技術通過在顯示器上呈現在俯視圖像中疊加有車輛不進行返轉就能夠停車的第一停車位和/或如果車輛返轉(switch-back :使車輛暫時停止而轉向反方向行進的車輛操作，此時轉向裝置的角度也變化，車輛軌跡呈銳角)則能夠停車的第二停車位得到的輸入輔助信息后接收目標停車位的設定輸入，來解決上述問題，該俯視圖像包含根據本車輛周圍的攝像圖像生成的多個可停車車位。專利技術的效果根據本專利技術，在進行目標停車位的設定輸入時，將車輛不進行返轉就能夠停車的停車位和/或如果車輛返轉則能夠停車的停車位呈現給駕駛員，因此駕駛員能夠獲知車輛針對空位是不進行返轉就能夠停車、還是不進行返轉則無法停車。其結果，能夠進行與實際的空位相應的內容的停車輔助，從而能夠將本車輛正確地引導至目標停車位。附圖說明圖I是表示應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統的結構的框圖。圖2是表示應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統停車輔助處理的過程的流程圖。圖3是表示應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統的攝像頭的配置的一例的圖。圖4是用于說明應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統中的縱向停車時的輸入輔助信息的第一顯不方式的圖。圖5是用于說明應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統中的縱向停車時的輸入輔助信息的第二顯示方式的圖。圖6是用于說明應用了本專利技術的實施方式所涉及的停車輔助系統中的縱向停車時的輸入輔助信息的第三顯示方式的圖。附圖標記說明1000 :停車輔助系統；100 :停車輔助裝置；10 :控制裝置；11 CPU ；12 =ROM ； 13 RAM5Ia^ld :攝像頭；2 :圖像處理裝置；200 :車輛控制器；400 :驅動系統；500 :轉向裝置；510 :轉動角傳感器；520 :轉動方向傳感器；600 :顯不器。具體實施例方式下面，根據附圖說明本專利技術的實施方式。在本實施方式中，以將本專利技術所涉及的停車輔助裝置應用于在所選擇的停車模式(左右的縱向停車)下向駕駛員所設定的目標停車 位引導本車輛的停車輔助系統的情況為例進行說明。圖I是表示具備本實施方式所涉及的停車輔助裝置100的停車輔助系統1000的框結構的圖。如圖I所示，本實施方式的停車輔助系統1000具備攝像頭laid、圖像處理裝置2、停車輔助裝置100、車輛控制器200、車輛的驅動系統400、轉向裝置500、儀表顯示器600、以及導航用顯不器600。如圖I所示，本實施方式的停車輔助裝置100的控制裝置10具備ROM (Read OnlyMemory :只讀存儲器)12、作為動作電路的CPU (Central Processing Unit :中央處理單元)11、以及RAM(Random Access Memory :隨機存取存儲器)13,該ROM保存有如下程序用于使顯示器呈現將車輛不進行返轉就能夠停車的第一停車位和/或如果車輛返轉則能夠停車的第二停車位疊加在俯視圖像上得到的輸入輔助信息來向所設定的目標停車位引導本車輛，該CPU 11通過執行被保存在該ROM 12中的程序來作為停車輔助裝置100發揮功能，該RAM 13作為能夠存取的存儲裝置發揮功能。停車輔助裝置100能夠具備停車輔助控制單元。停車輔助控制單元根據來自AT/CVT控制單元(車輛控制器200)的檔位信息、來自AB S控制單元(車輛控制器200)的車輪速度信息、來自轉角傳感控制單元(車輛控制器200)的轉角信息、來自ECM(車輛控制器200)的發動機轉速信息等，來運算向EPS控制單元(車輛控制器200)發送的與自動轉向有關的指示信息、向儀表控制単元(車輛控制器200)發送的警告等指示信息等并進行輸出。停車輔助的內容以及方法沒有特別地限定，能夠適當地應用申請時已知的方法。另外，驅動系統400是用于實施停車輔助的車輛的驅動機構群，通過基于從停車輔助裝置100獲取到的控制指令信號進行驅動，來向目標停車位引導本車輛。例如，驅動系統400中包含的EPS馬達根據從停車輔助裝置100獲取到的控制指令信號，驅動轉向裝置500所具備的動カ轉向裝置機構來向目標停車位引導本車輛。本實施方式的停車輔助裝置100經由CAN(Controller Area Network :控制器區域網絡)以及其它車載LAN與圖I所示的停車輔助系統1000的各結構以及其它的車載裝置進行連接以能夠進行信息的收發。本實施方式所涉及的停車輔助裝置100的控制裝置10能夠通過用于實現顯示控制功能、停車模式選擇功能、目標停車位設定功能、以及車輛引導功能的軟件與上述硬件的協作來執行各功能。下面，根據圖2 圖6說明通過執行停車輔助系統1000的各功能而實現的停車輔助處理。圖2是表示本專利技術的本實施方式所涉及的停車輔助系統1000的控制過程的流程圖。圖3是表示獲取在生成輸入輔助信息時使用的攝像圖像的攝像頭laid以及俯視圖像的虛擬視點的圖，圖Γ圖6是表示顯示器600所顯示的輸入輔助信息的例子的圖。當對IPA起動開關(IPA !Intelligent Parking Assist System :智能停車輔助系統)輸入接通信號時，本實施方式所涉及的停車輔助裝置100起動，從而停車輔助裝置100的控制裝置10開始停車輔助處理。IPA起動開關的形態沒有特別地限定，能夠對設置在轉向裝置500周邊的各種開關分配IPA起動功能，從而設為本實施方式的IPA起動開關。在步驟SteplO中，本實施方式所涉及的停車輔助裝置100的控制裝置10判斷停車模式的選擇是否完成。本實施方式的停車模式至少包含左右的縱向停車模式。停車輔助裝置100的控制裝置10根據觸摸面板式的顯示器600、轉向裝置開關(未圖示)的輸入操作，獲取對駕駛員所選擇的停車模式進行確定的選擇信息。另外，在進行了用戶確認所選擇信息的輸入操作的情況下，根據該輸入操作，判斷為停車模式的選擇完成。停車模式的選擇以及選擇完成的判斷方法沒有特別地限定，能夠適當地使用在申請時眾所周知的方法。在接下來的步驟stepll中，控制裝置10判斷是否為進行目標停車位設定的設定輸入的階段(是否為要等待設定輸入的階段)。在用戶操作目標停車位設定的設定輸入開始開關而控制裝置10接收到目標停車位設定的設定輸入的開始指令的情況下，進入步驟stepl2。此外，目標停車位設定的設定輸入開始開關沒有特別地限定，能夠利用轉向裝置開關(例如設置于轉向裝置的音頻開關、車間距離控制開關等)。在對轉向裝置開關的輸入信號分配設定輸入開始的確定信號并進行了與確定信號相對應的轉向裝置開關的操作的情況下，控制裝置10等待目標停本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種停車輔助裝置，其輔助車輛停車，該停車輔助裝置具有：輸入輔助單元，其生成輸入輔助信息，在進行上述車輛的目標停車位的設定輸入時，將該輸入輔助信息呈現在顯示器上，其中，該輸入輔助信息是在根據上述車輛周圍的攝像圖像生成的包含多個可停車車位的從規定的視點得到的俯視圖像上疊加上述車輛不進行返轉就能夠停車的第一停車位和/或如果上述車輛進行返轉則能夠停車的第二停車位而得到的；以及目標停車位設定單元，其與基于呈現出的上述輸入輔助信息的目標停車位的設定輸入相應地設定目標停車位。

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：菊地雅彥，葛西肇，深田修，
申請(專利權)人：日產自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：