使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統及其方法技術方案

本發明專利技術通過活用超聲波傳感器中輸出的與側面物體間的距離信息信號，可以在部分行駛環境中判斷攝像傳感器的未識別與否，由此使更強健的LKAS控制變得可能。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術是一種涉及行車線保持輔助系統及其方法，更詳細地說是涉及一種。
技術介紹
行車線保持輔助系統(Lane Keeping Assist System :LKAS)是通過從安裝在車輛上的行車線檢測攝像機上提供的行車線信息及車輛位置信息，生成轉向扭矩，來使車輛不脫離行車線的輔助車輛行駛的系統。以往的LKAS是利用傳達到電動式轉向系統(MDPS :Motor Driven Power SteeringSystem)的轉向扭矩輔助量與道路中的車輛位置的誤差值來糾正行駛在道路上的車輛的位 置。即，以往的LKAS是接收通過安裝在車輛上的攝像機傳達的車輛與行車線間的橫向距離、行駛角度誤差來計算為了使車輛不脫離行車線的輔助轉向扭矩，將計算出來的輔助轉向扭矩通過所述MDPS進行輸出來輔助車輛保持現在的行車線并行駛。但是，如以往的LKAS，僅使用由攝像機構成的單一傳感器檢測行車線時，可能會因為攝像傳感器的未檢測或誤檢測而計算出錯誤的輔助扭矩。通過錯誤的輔助扭矩糾正車輛的位置時，可能會使駕駛者感到異質感。此外，在僅使用攝像機構成的單一傳感器糾正行車線的以往的LKAS中，頻繁地發生著如在逆光、隧道出入口、護欄的陰影等特定的車輛周邊環境下的所述攝像機的未識別等錯誤的檢測。
技術實現思路
(要解決的技術問題)因此，本專利技術的目的在于提供一種使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統來減少使用由攝像機構成單一傳感器而發生的行車線糾正錯誤。本專利技術的另一目的在于提供一種使用超聲波傳感器的行車線保持方法來減少使用由攝像機構成單一傳感器而發生的行車線糾正錯誤。(解決問題的手段)為了達成如上所述的目的，根據本專利技術一面的使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統，包括攝像傳感器部，拍攝車輛前方并生成前方影像；行車線識別判斷部，判斷所述前方影像中是否包括所述行車線；隧道判斷部，所述行車線識別部的判斷結果，如果所述前方影像中未包括所述行車線時，利用超聲波傳感器的檢測結果判斷是否進入隧道；行車線預估部，所述隧道判斷部的判斷結果，如果判斷為所述車輛行駛在隧道中時，利用通過所述超聲波傳感器測量的與隧道側壁間的距離預估行車線間的距離；控制扭矩計算部，通過行車線預估部預估的結果值計算控制扭矩；及轉向扭矩補償部，加入所述計算出的控制扭矩與電動式轉向系統中算出的轉向扭矩，來算出為了控制所述車輛轉向而補償的轉向扭矩。根據本專利技術另一面的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，包括通過車輛的攝像機獲得的前方影像中判斷是否識別出行車線的步驟；根據所述是否識別出行車線的判斷結果，利用超聲波傳感器判斷是否進入隧道的步驟；根據是否進入隧道的判斷結果，如果判斷為所述車輛行駛在隧道中時，利用超聲波傳感器預估行車線間距離的步驟；通過所述預估的行車線間的距離的結果值計算控制扭矩的步驟；及利用所述計算出的控制扭矩補償電動式轉向系統中算出的轉向扭矩，將補償的轉向扭矩作為基礎使所述車輛不脫離行車線的所述車輛的轉向控制步驟。本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，其特征在于，所述判斷是否進入隧道的步驟包括所述超聲波傳感器的超聲波以規定的周期從車輛的兩側面送信的步驟；通過所述送信的超聲波從所述車輛的兩側面送信再反射回來并收信的時刻所消耗的時間，計算到所述車輛的側面物體間的距離值的步驟；所述計算出的距離值與基準值的比較步驟；及根據所述比較結果判斷所述車輛是否進入隧道的步驟。此外，本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，其特征在于，所述判斷車輛 是否進入隧道的步驟是在所述計算出的距離值小于所述基準值時，判斷所述車輛進入了所述隧道中。此外，本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，其特征在于，所述算出到車輛的側面物體間的距離值的步驟之后，更包括判斷所述計算出的距離值是否在基準時間內保持在基準偏差范圍內。此外，本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，其特征在于，所述判斷車輛是否進入隧道的步驟中，如果所述計算出的距離值不在基準時間內保持基準偏差范圍內時，判斷所述車輛未進入隧道中。此外，本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持方法，其特征在于，更包括測量所述車輛周邊的亮度的步驟，所述判斷車輛是否進入隧道的步驟是利用所述計算出的距離值與基準值的比較結果與所述測量的周邊亮度，判斷所述車輛是否進入隧道。(專利技術的效果)根據本專利技術的使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統，利用超聲波傳感器判斷是否進/出隧道，由此來完善LKAS系統中具備的攝像機的未檢測或誤檢測。此外,在搭載有智能泊車輔助系統(SPAS :Smart Parking Assist System)的車輛中應用本專利技術的行車線保持系統時，可以利用車輛本身所具備的超聲波傳感器，由此在實現系統時，可以不用添加如超聲波傳感器的獨立硬件，僅通過軟件方式的設計，不需要添加硬件所需的額外費用，因此具有很大的費用削減效果。附圖說明圖I是表示根據本專利技術的一實施例的使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統內部構成的框圖。圖2是表示根據本專利技術的一實施例的使用超聲波傳感器的行車線保持方法的流程圖。具體實施方式下面參照附圖對根據本專利技術的一實施例進行詳細地說明。對于各圖中的構成要素附加參照符號時需要留意，關于相同的構成要素雖然顯示在不同的圖中，但盡可能使其具有相同的符號。此外，對于本專利技術的實施例的說明，當判斷認為對相關的眾所周知的構成或功能的具體說明可能會混淆本專利技術要旨時，省略其詳細說明。圖I是表示根據本專利技術的一實施例的使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統內部構成的框圖。參照圖1，根據本專利技術的一實施例的使用超聲波傳感器的車都保持輔助系統100與利用僅由攝像傳感器構成的單一傳感器識別行車線的以往的系統不同，除了所述攝像傳感器外還利用所述超聲波傳感器來識別所述行車線，并控制車輛的行駛來使其保持所識別的行車線。·為此，根據本專利技術的一實施例的使用超聲波傳感器的行車線保持輔助系統100·大體包括行車線識別判斷部103、隧道判斷部105、超聲波傳感器107、行車線預估部109及控制扭矩計算部111，此外更包括攝像傳感器部101、轉向系統(MDPS Motor DrivenPower Steering System) 113。首先，所述攝像傳感器部101作為拍攝車輛的前方，生成包括行駛道路上所顯示的行車線的前方影像的構成，所述行車線識別判斷部103上可以由輸出所述前方影像的攝像傳感器構成。所述行車線識別判斷部103作為，判斷從所述攝像傳感器部101輸入的所述前方影像內是否存在所述行車線(或是否未識別)的構成，從所述前方影像中將所述行車線作為對象提取，利用對應所提取對象的像素坐標的像素值判斷是否存在行車線。例如，所述行車線對象所對應的像素值的總和小于基準值時，判斷為所述前方影像內未識別出行車線，將這個判斷結果轉換為信號或信息的形態輸出到所述隧道判斷部105。所述隧道判斷部105，如果通過所述行車線識別判斷部103判斷為所述前方影像內未識別出行車線時，判斷車輛現在是否是行駛在隧道中。為此，所述隧道判斷部105利用所述超聲波傳感器107的檢測結果來判斷所述車輛是否行駛在隧道中。具體地說是，從所述超聲波傳感器107在車輛的兩側面以規定周期進行發信。如果現在車輛是行駛在隧道內部時，在所述車輛的兩側面發現的超聲波在所本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種使用超聲波傳感器的行車線保持方法，包括：通過車輛的攝像機獲得的前方影像中判斷是否識別出行車線的步驟；根據所述是否識別出行車線的判斷結果，利用超聲波傳感器判斷是否進入隧道的步驟；根據是否進入隧道的判斷結果，如果判斷為所述車輛行駛在隧道中時，利用超聲波傳感器預估行車線間距離的步驟；通過所述預估的行車線間的距離的結果值計算控制扭矩的步驟；及利用所述計算出的控制扭矩補償電動式轉向系統中算出的轉向扭矩，將補償的轉向扭矩作為基礎使所述車輛不脫離行車線的所述車輛的轉向控制步驟。

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：梁承漢，
申請(專利權)人：現代摩比斯株式會社，
類型：發明
國別省市：