本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)，它包括底座，在底座上有兩個下支撐桿，在每一個下支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動連接有一個連接鎖緊模塊，每一連接鎖緊模塊包括連接裝置、第一轉(zhuǎn)臂和安裝在第一轉(zhuǎn)臂下方的第二轉(zhuǎn)臂，第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的一端通過安裝在下支撐桿頂端的銷軸轉(zhuǎn)動相連，第一轉(zhuǎn)臂、第二轉(zhuǎn)臂與連接裝置相連，一個懸撐橫梁的兩端分別通過邊塊與第一轉(zhuǎn)臂固定相連，一個懸掛塊通過撐片固定在懸撐橫梁的中間，顯示器懸掛在懸掛塊上。本發(fā)明專利技術(shù)可透過半透半反玻璃同時觀察手部動作及立體圖像，手在立體圖像中運(yùn)動并與圖像中手術(shù)工具位置重合，操作直觀感強(qiáng)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種手術(shù)機(jī)器人用圖像顯示系統(tǒng)，特別涉及圖像系統(tǒng)用可實(shí)現(xiàn)角平分線機(jī)構(gòu)支架。
技術(shù)介紹
以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽(yù)為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，它是指借助先進(jìn)的手術(shù)器械與設(shè)備，醫(yī)生利用細(xì)長的手術(shù)工具通過體表微小切口探入到體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作，具有創(chuàng)傷小、失血少、疤痕小、術(shù)后恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)，受到廣大醫(yī)患的青睞，進(jìn)而被廣泛地應(yīng)用于臨床手術(shù)。在手術(shù)過程中，醫(yī)生只能通過監(jiān)視器上的二維圖像獲得手術(shù)場景信息，缺乏深度方向上的感覺，這增加了醫(yī)生訓(xùn)練的復(fù)雜性和長期性，限制了微創(chuàng)手術(shù)在諸如心臟手術(shù)、泌 尿手術(shù)等一系列復(fù)雜手術(shù)中的運(yùn)用。因此，能夠獲得病灶的三維立體圖像具有重要意義。以Da Vinci (專利號 US6574355B2)、Microhand A (專利號 200910068276)為代表的醫(yī)療機(jī)器人圖像系統(tǒng)雖然具有立體視覺，但立體圖像空間與醫(yī)生手部操作并無直接對應(yīng)，操作直觀性差。因此，專利技術(shù)一種能同時顯示立體圖像又能將立體圖像與醫(yī)生手部操作直接對應(yīng)的圖像顯示系統(tǒng)對提高手術(shù)機(jī)器人的操作性能有重要意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是在于克服已有技術(shù)的缺陷，提供一種使操作者可同時觀察手部操作與立體手術(shù)視野圖像，提高操作直觀性，確保景象圖像位置的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)。本專利技術(shù)的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)，它包括底座，在所述的底座上間隔平行設(shè)置有兩個下支撐桿，在每一個所述的下支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動連接有一個連接鎖緊模塊，每一所述的連接鎖緊模塊包括連接裝置、第一轉(zhuǎn)臂和安裝在所述的第一轉(zhuǎn)臂下方的第二轉(zhuǎn)臂，所述的第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的一端通過安裝在下支撐桿頂端的銷軸轉(zhuǎn)動相連，所述的第一轉(zhuǎn)臂、第二轉(zhuǎn)臂與連接裝置相連并且在連接裝置的作用下兩者之間能夠共同繞銷軸旋轉(zhuǎn)使兩者閉合或張開相對設(shè)置，一個懸撐橫梁的兩端分別通過邊塊與第一轉(zhuǎn)臂固定相連，一個懸掛塊通過撐片固定在懸撐橫梁的中間，顯示器懸掛在懸掛塊上，所述的邊塊能夠在第一轉(zhuǎn)臂上滑動并與之固定相連，所述的第二轉(zhuǎn)臂內(nèi)側(cè)開有玻璃滑槽，玻璃封框的兩側(cè)嵌在玻璃滑槽中并且能夠與之滑動配合，玻璃封框與玻璃滑槽固定相連，顯示玻璃固定在玻璃封框內(nèi)。本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)本專利技術(shù)提出的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)具有以下有益效果I.本專利技術(shù)可透過半透半反玻璃同時觀察手部動作及立體圖像，手在立體圖像中運(yùn)動并與圖像中手術(shù)工具位置重合，操作直觀感強(qiáng)。2.本專利技術(shù)的一種實(shí)施方式采用彈性撐桿支撐顯示器，可提供適當(dāng)?shù)拈_啟力，從而實(shí)現(xiàn)支架平穩(wěn)、自動地張開。3.本專利技術(shù)兩種實(shí)施方式均使用連接銷連接豎直軸、中間軸和上邊軸，可實(shí)現(xiàn)顯示器在設(shè)定的工作調(diào)整角度范圍內(nèi)任意位置的鎖緊。附圖說明圖1-1是本專利技術(shù)的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)圖；圖1-2是本專利技術(shù)的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)的閉合狀態(tài)圖；圖2是本專利技術(shù)中圖I所示的系統(tǒng)的連接鎖緊模塊原理圖； 圖3是本專利技術(shù)中圖I所示的系統(tǒng)的自鎖緊模塊的結(jié)構(gòu)與功能原理圖；圖4是本專利技術(shù)中圖I所示的系統(tǒng)的玻璃調(diào)整模塊的結(jié)構(gòu)與功能原理圖；圖5是本專利技術(shù)中圖I所示的系統(tǒng)的顯示器懸撐模塊的結(jié)構(gòu)與功能原理圖；圖6-1是本專利技術(shù)中一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)的另一種實(shí)現(xiàn)方式的工作狀態(tài)圖；圖6-2是本專利技術(shù)中一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)的另一種實(shí)現(xiàn)方式的閉合狀態(tài)圖；圖6-3是圖6-2所示裝置的圓圈內(nèi)結(jié)構(gòu)的局部放大圖；圖7是是圖6_1所不的系統(tǒng)的原理不意圖；圖8為本專利技術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用的操作原理示意圖；圖9為本專利技術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用的顯示效果示意圖。其中1-1-顯示器模塊1-2-支撐模塊1-3-玻璃調(diào)整模塊1_4 -連接鎖緊模塊1-5-懸撐模塊1-6-自鎖緊模塊2-1-限位塊2-2-旋轉(zhuǎn)手柄2-3-上邊軸2_4 -下邊軸2-5-中間軸2-6-銷軸3-1-限位罩3-2-強(qiáng)磁鐵3_3 -鎖緊橫梁3_4 -鐵塊3-5 -顯示器4-1 -玻璃滑槽4-2 -玻璃封框4-3 -玻璃邊塊4_4 -顯示玻璃5_1 -邊塊5-2-懸掛塊5-3-懸撐橫梁5-4-撐片6-1-下支撐桿6_2上支撐桿6_3_連接桿I6-4-連接桿II 6-5-中間桿6-6-滑塊6-7-邊銷7_1_桿I 7-2-桿II 7-3-連桿I7-4-連桿II 7-5-搖桿7-6-滑塊8-1-醫(yī)療機(jī)器人本體8_2_機(jī)器人手術(shù)工具8_3_立體腹腔鏡8-4-手8-5-立體圖像8-6-立體虛像9-1-病灶圖像9_2_手術(shù)工具圖像9-3-雙手具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本專利技術(shù)加以詳細(xì)說明本專利技術(shù)的一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)，它包括底座，在所述的底座上間隔平行設(shè)置有兩個下支撐桿，在所述的每一下支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動連接有一個連接鎖緊模塊，每一所述的連接鎖緊模塊包括連接裝置、第一轉(zhuǎn)臂和安裝在所述的第一轉(zhuǎn)臂下方的第二轉(zhuǎn)臂，所述的第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的一端通過安裝在下支撐桿頂端的銷軸轉(zhuǎn)動相連，所述的第一轉(zhuǎn)臂、第二轉(zhuǎn)臂與連接裝置相連并且在連接裝置的作用下兩者之間能夠共同繞銷軸旋轉(zhuǎn)使兩者閉合或張開相對設(shè)置，一個懸撐橫梁5-3的兩端分別通過邊塊5-1與第一轉(zhuǎn)臂固定相連，一個懸掛塊5-2通過撐片5-4固定在懸撐橫梁5-3的中間，顯示器3-5懸掛在懸掛塊5-2上，所述的邊塊5-1能夠在第一轉(zhuǎn)臂上滑動并與之固定相連；所述的第二轉(zhuǎn)臂內(nèi)側(cè)開有玻璃滑槽4-1，玻璃封框4-2的兩側(cè)嵌在玻璃滑槽4-1中并且能夠與之滑動配合，玻璃封框4-2與玻璃滑槽4-1固定相連，顯示玻璃4-4固定在玻璃封框4-2內(nèi)。優(yōu)選的在所述的底座上安裝有多個圓柱形的強(qiáng)磁鐵3-2，所述的強(qiáng)磁鐵3-2可以由限位罩3-1覆蓋并由螺釘固定在底座上，當(dāng)支架機(jī)構(gòu)閉合時，在所述的兩個第一轉(zhuǎn)臂的端部安裝有鎖緊橫梁3-3，在所述的鎖緊橫梁3-3上嵌有鐵塊3-4，鐵塊3-4正好吸附在限位罩3-1上，強(qiáng)磁鐵3-2和鐵塊3-4可以設(shè)置多組相互吸附來保證鎖緊的可靠性。作為本專利技術(shù)的一種實(shí)施方式，所述的下支撐桿為下邊軸2-4，所述的第一轉(zhuǎn)臂為上邊軸2-3，第二轉(zhuǎn)臂為中間軸2-5，所述的連接裝置包括能夠在下邊軸2-4上滑動并緊固在下邊軸2-4上的限位塊2-1，所述的銷軸與中間軸2-5螺紋連接，所述的銷軸2-6與上邊軸2-3和下邊軸2-4通過光孔連接，第一氣撐2-7的一端與上邊軸2-3鉸接相連并且其另一端與中間軸2-5鉸接相連，第二氣撐2-8的一端與下邊軸2-4鉸接相連并且其另一端與中間軸2-5鉸接相連，所述的限位塊2-1能夠與上邊軸2-3頂緊設(shè)置。優(yōu)選的第一、第二氣撐2-7,2-8相對于顯示玻璃4-4的上下兩側(cè)呈對稱布置，所述的第一氣撐2-7與上邊軸2_3、中間軸2-5組成的三角支撐結(jié)構(gòu)與第二氣撐2-8、下邊軸2-4、中間軸2-5組成的三角支撐結(jié)構(gòu)為對稱三角支撐結(jié)構(gòu)，采用對稱支撐原理實(shí)現(xiàn)顯示玻璃4-4始終處在顯示器3-5所在平面與下邊軸2-4所在豎直面夾角的角平分線上，從而實(shí)現(xiàn)中間軸2-5的角平分線特性。作為本專利技術(shù)的另一種實(shí)施方式，所述的第一轉(zhuǎn)臂為上支撐桿6-2，第二轉(zhuǎn)臂為中間桿6-5，所述的連接裝置包括與中間桿6-5滑動相連的滑塊6-6，連接桿I 6-3和連接桿II6-4的一端與所述的滑塊6-6由邊銷6-7鉸接相連，所述的連接桿I 6-3的另一端與下支撐桿6-1鉸接相連，所述的連接桿II 6-4的另一端與上支撐桿6-2鉸接相連，所述的連接桿I 6-3、下支撐桿6-1和中間桿本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種手術(shù)機(jī)器人圖像顯示系統(tǒng)，它包括底座，其特征在于：在所述的底座上間隔平行設(shè)置有兩個下支撐桿，在每一個所述的下支撐桿的頂部轉(zhuǎn)動連接有一個連接鎖緊模塊，每一所述的連接鎖緊模塊包括連接裝置、第一轉(zhuǎn)臂和安裝在所述的第一轉(zhuǎn)臂下方的第二轉(zhuǎn)臂，所述的第一轉(zhuǎn)臂和第二轉(zhuǎn)臂的一端通過安裝在下支撐桿頂端的銷軸轉(zhuǎn)動相連，所述的第一轉(zhuǎn)臂、第二轉(zhuǎn)臂與連接裝置相連并且在連接裝置的作用下兩者之間能夠共同繞銷軸旋轉(zhuǎn)使兩者閉合或張開相對設(shè)置，一個懸撐橫梁的兩端分別通過邊塊與第一轉(zhuǎn)臂固定相連，一個懸掛塊通過撐片固定在懸撐橫梁的中間，顯示器懸掛在懸掛塊上，所述的邊塊能夠在第一轉(zhuǎn)臂上滑動并與之固定相連，所述的第二轉(zhuǎn)臂內(nèi)側(cè)開有玻璃滑槽，玻璃封框的兩側(cè)嵌在玻璃滑槽中并且能夠與之滑動配合，玻璃封框與玻璃滑槽固定相連，顯示玻璃固定在玻璃封框內(nèi)。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王樹新，蘇赫，呂寧，孔康，李進(jìn)華，
申請(專利權(quán))人：天津大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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