機器人裝置、機器人系統和條狀體包裝制品的制造方法制造方法及圖紙

本發明專利技術提供機器人裝置、機器人系統和條狀體包裝制品的制造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。機器人裝置(24)包括：回轉底座(42)；下部臂(44)；上部臂(46)；手腕部(48)；手部(50)，其設于手腕部(48)并支承面條組(12)的長度方向中間部或解除該支承；以及控制器(36)，其控制回轉底座(42)、下部臂(44)、上部臂(46)、手腕部(48)和手部(50)的動作，控制器(36)以如下方式控制回轉底座、下部臂、上部臂和手腕部：使手部(50)在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間向斜上方移動，支承位置是手部支承面條組(12)的位置，解除位置是手部解除支承的位置。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術公開的實施方式涉及運送例如切面、蕎麥面、湯面等由面條構成的條狀體的機器人裝置、具備該機器人裝置的機器人系統、以及利用例如包裝袋、包裝紙、包裝膜等包裝材料包裝條狀體以制造條狀體包裝制品的條狀體包裝制品的制造方法。
技術介紹
在專利文獻I中公開了與生產條狀體(面條)并將其放入搬送裝置(鏈式輸送機)的生產裝置(制面裝置)有關的技術。在該現有技術中，在將生產出的面坯供給至面坯積存部積存后，面坯隨著第一壓延輥和第二壓延輥的旋轉而被卷入第一壓延輥和第二壓延輥之間，經過預定的壓延工序形成面帶，然后被引導至第二壓延輥和第三壓延輥之間的上游側。接著，在將壓延而成的面帶供給到一對刀片輥之間并切斷成條狀體后，使所述條狀體下落到搬送裝置上并使其向排出口排出。專利文獻1:日本特開平5-304870號公報一般來說，由搬送裝置搬送來的條狀體通過作業者的手工細分為適于出售的量，然后通過包裝裝置按各個細分的量包裝在一袋中。在這樣的情況下，對于以預定的速度連續不斷地搬送來的條狀體，需要以手抓取最恰當的量并拿起，并且在恰當的時機向包裝裝置的例如設于上方的接收口依次放入。這樣的作業需要速度和熟練度，并且伴隨著極大的身體負擔和疲勞。
技術實現思路
本專利技術正是鑒于這樣的問題而完成的，其目的在于提供一種機器人裝置、機器人系統以及條狀體包裝制品的制造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。為了解決上述課題，根據本專利技術的一個觀點，應用如下的機器人裝置其為運送條狀體的機器人裝置，其中，該機器人裝置具有機器臂；機器手，所述機器手設于所述機器臂，該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作，所述控制器以如下方式控制所述機器臂使所述機器手在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間朝向斜上方移動，其中所述支承位置為所述機器手支承所述條狀體的位置，所述解除位置為所述機器手解除所述支承的位置。根據本專利技術的機器人裝置、機器人系統以及條狀體包裝制品的制造方法，既能夠降低作業者的勞力負擔又能夠提高生產率。附圖說明圖1是示意性地表示一個實施方式的制造系統的整體結構的系統構成圖。圖2是表示機器人主體的結構的俯視圖。圖3是表示手部的結構的俯視圖。圖4是表示引導部件和接收部件的結構的立體圖。圖5是示意性地表示面條組包裝制品的俯視圖。圖6是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖7是從圖6中的箭頭A方向觀察到的箭頭方向視圖。圖8是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖9是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖10是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖11是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖12是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖13是從圖12中的箭頭B方向觀察到的箭頭方向視圖。圖14是說明面條組包裝制品的制造方法的示意圖。圖15是從圖14中的箭頭C方向觀察到的箭頭方向視圖。標號說明10 :制造系統(機器人系統)；12 :面條組；12&:面條(條狀體)；14 :包裝袋(包裝材料)；16 :面條組包裝制品(條狀體包裝制品)；18 :制面裝置(生產裝置)；20 :輸送機(搬送裝置)；22a 22d:傳感器；24 :機器人裝置；28 :接收部件；28a:接收口；30:引導部件；30a:引導面；32 :包裝裝置；34 :機器人主體；36 :控制器；42:回轉底座；44:下部臂；46 :上部臂；48 :手腕部；50 :手部(機器手)；501 :底座連桿；502 :第一連桿體；502a :第一連桿；502b :第一旋轉軸部件；503 :第二連桿體；503a :第二連桿；503b :第二旋轉軸部件；504 :空氣缸(致動器)；Ax7 :第一旋轉軸；Ax8:第二旋轉軸。具體實施例方式下面，參照附圖說明一個實施方式。如圖1所示，本實施方式的制造系統10 (機器人系統)是如下的系統運送例如切面、蕎麥面、湯面等由多根帶狀的面條12a(條狀體)構成的面條組12，用包裝袋14(包裝材料)進行包裝，制造出面條組包裝制品16(條狀體包裝制品。參照后述的圖5)。該制造系統10包括制面裝置18(生產裝置)；輸送機20(搬送裝置)；多個(在本例中為四個)傳感器22a、22b、22c、22d ;機器人裝置24 ;面條承托部26 ;引導部件30 ;接收部件28 ;以及包裝裝置32。制面裝置18是如下的裝置將在圖示和說明都省略了的之前工序中生產出的帶狀的面帶120生產為預定寬度且預定長度的多根面條12a(面條組12)，并放入到輸送機20。該制面裝置18包括一對壓延輥181，其隔著間隙地對置；一對梳齒狀的刀片輥182 ；以及切斷單元183。壓延輥181對面帶120進行壓延。刀片輥182將由壓延輥181壓延過的面帶120沿長度方向切斷而形成預定寬度的多根帶狀的面條12a。切斷單元183將由刀片輥182切成的多根面條12a沿寬度方向切斷而形成為預定的長度。輸送機20將由制面裝置18生產并放入的面條組12沿預定的搬送路徑向右側(一偵U。圖1中的右側)搬送，所述預定的搬送路徑形成于該傳送帶沿著水平方向的上表面(搬送面)的長度方向(圖1中的左-右方向)。傳感器22a 22d沿輸送機20的寬度方向(圖1中的紙面近前-紙面進深方向)以預定的間距排列并固定在輸送機20的搬送面條組12的搬送路徑附近，在本例中為搬送路徑下游側(輸送機20的右側)的上部。這些傳感器22a 22d對由輸送機20搬送到搬送路徑下游側的面條組12進行檢測。機器人裝置24包括機器人主體34，其支承著由輸送機20搬送至搬送路徑的終點(即，輸送機20的右端部)的面條組12并對該面條組12進行運送；以及控制器36，其控制機器人主體34的動作。所述機器人主體34和控制器36經由線纜38以能夠相互通信的方式連接(或者也可以是無線連接)。另外，也可以將控制器設在機器人主體34偵U。機器人主體34在本例中是六軸垂直多關節機器人，如圖2和圖1所示，機器人主體34具備基座40 ;回轉底座42 ;下部臂44 ;上部臂46 ;手腕部48 ;以及手部50 (機器手)。基座40通過未圖示的地腳螺栓等相對于設置面(例如地面部等)固定?；剞D底座42相對于基座40以能夠繞作為垂直軸的S軸Axl自如回轉的方式進行安裝。下部臂44相對于回轉底座42以能夠繞作為水平軸的L軸Ax2自如旋轉的方式進行安裝。上部臂46相對于下部臂44的末端以能夠繞作為水平軸的U軸Ax3自如旋轉的方式進行安裝。手腕部48具備機身481、擺動體482和旋轉體483。機身481相對于上部臂46的末端以能夠繞R軸Ax4自如旋轉的方式進行安裝，所述R軸Ax4是沿上部臂46的長度方向延伸的中心軸。擺動體482相對于機身481的末端以能夠繞與上述R軸Ax4大致正交的B軸Ax5自如旋轉的方式進行安裝。旋轉體483相對于擺動體482的末端以能夠繞與上述B軸Ax5大致正交的T軸Ax6自如旋轉的方式進行安裝。另外，上述回轉基座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48相當于權利要求書中記載的機器臂。手部50安裝在手腕部48的旋轉體483的末端，該手部50支承面條組12的長度方向中間部或者解除該支承，其中所述面條組12是由輸送機20本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人裝置，其為運送條狀體的機器人裝置，其特征在于，該機器人裝置具有：機器臂；機器手，所述機器手設于所述機器臂，并且該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作，所述控制器以如下方式控制所述機器臂：使所述機器手在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間中朝向斜上方移動，所述支承位置為所述機器手支承所述條狀體的位置，所述解除位置為所述機器手解除所述支承的位置。

【技術特征摘要】
2011.09.20 JP 2011-2045361.一種機器人裝置，其為運送條狀體的機器人裝置， 其特征在于， 該機器人裝置具有 機器臂； 機器手，所述機器手設于所述機器臂，并且該機器手支承所述條狀體的長度方向中間部或者解除該支承；以及 控制器，所述控制器控制所述機器臂和所述機器手的動作， 所述控制器以如下方式控制所述機器臂 使所述機器手在從支承位置到解除位置之間的至少一部分區間中朝向斜上方移動，所述支承位置為所述機器手支承所述條狀體的位置，所述解除位置為所述機器手解除所述支承的位置。2.根據權利要求1所述的機器人裝置，其特征在于， 所述機器手具有 底座連桿，所述底座連桿與所述機器臂連接； 第一連桿體，所述第一連桿體設于所述底座連桿的一端側，并能夠相對于所述底座連桿繞第一旋轉軸旋轉； 第二連桿體，所述第二連桿體設于所述底座連桿的另一端側，并能夠相對于所述底座連桿繞與所述第一旋轉軸大致平行的第二旋轉軸旋轉；以及 致動器，所述致動器用于驅動所述第一連桿體和所述第二連桿體旋轉， 利用所述致動器驅動所述第一連桿體和所述第二連桿體向末端彼此相互遠離和接近的方向旋轉。3.根據權利要求2所述的機器人裝置，其特征在于， 所述機器手的所述第一連桿體具備 第一旋轉軸部件，所述第一旋轉軸部件相對于所述底座連桿繞所述第一旋轉軸旋轉；以及 第一連桿，所述第一連桿與所述第一旋轉軸部件連接， 所述機器手的所述第二連桿體具備 第二旋轉軸部件，所述第二旋轉軸部件相對于所述底座連桿繞所述第二旋轉軸旋轉；以及 第二連桿，所述第二連桿與所述第二旋轉軸部件連接， 所述第一連桿體和所述第二連桿體構成為 在所述第一連桿和所述第二連桿的末端彼此相互接近的狀態下，所述第一連桿的末端位置與所述第二連桿的末端位置在所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸的方向錯開。4.根據權利要求2或3所述的機器人裝置，其特征在于， 所述控制器以如下方式控制所述機器臂 在所述機器手在所述支承位置利用所述第一連桿體和所述第二連桿體支承所述條狀體的所述長度方向中間部后，所述機器手使與所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸大致垂直的方向相對于所述水平方向成預定的角度地自所述支承位置朝向斜上方移動。5.根據權利要求4所述的機器人裝置，其特征在于，所述控制器以如下方式控制所述機器臂在所述至少一部分區間中所述機器手的移動方向與大致垂直于所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸的方向大致一致。6.—種機器人系統,其為運送條狀體的機器人系統，其特征在于，該機器人系統具有搬送裝置，所述搬送裝置向一側搬送所述條狀體；機器人裝置，所述機器人裝置對由所述搬送裝置向所述一側搬送的所述條狀體進行運送；以及接收口，所述接收口配設成比所述搬送裝置靠所述一側且靠上方，該接...

【專利技術屬性】
技術研發人員：高田浩志，建部真吾，
申請(專利權)人：株式會社安川電機，
類型：發明
國別省市：