一種多功能機(jī)械手爪制造技術(shù)

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)涉及一種多功能機(jī)械手爪，其包括：多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體；各對(duì)左、右抓取爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪適于相對(duì)位移，前、后爪適于相對(duì)位移；該機(jī)械手爪既能抓取、移動(dòng)多個(gè)物體至指定位置，又能將物體進(jìn)行整理、排列，然后擺放整齊；左抓取爪上設(shè)有摩擦片，右抓取爪上設(shè)有彈性元件，既能增加抓取物體時(shí)的摩擦力，又能增強(qiáng)抓取手爪對(duì)各種物體的適應(yīng)能力；采用該機(jī)械手爪的機(jī)器人能夠一次完成對(duì)多個(gè)物體的抓取、整理與搬運(yùn)，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種多功能機(jī)械手爪，可安裝于機(jī)器人上，用于一次抓取多個(gè)物體，并將這其進(jìn)行整理，達(dá)到移動(dòng)并整理、擺放物體的目的。
技術(shù)介紹
在生產(chǎn)線、倉(cāng)庫(kù)、碼頭，磚廠等場(chǎng)合廣泛使用機(jī)器人的機(jī)械手爪將塊狀物體抓取起來(lái)，在移動(dòng)擺放到指定位置。由于采用計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手爪的操作，其過(guò)程精確、快速，較人工操作省時(shí)、省力。機(jī)械手爪抓取物體時(shí)，先在垂直目標(biāo)物體方向上抓取物體，將物體移動(dòng)到目標(biāo)位置后將物體放開(kāi)。現(xiàn)有的機(jī)械手爪跟據(jù)手爪的數(shù)量分為單手爪與多手爪。單手爪一次只能抓取一個(gè)物體，其工作效率較低，不適合用于大量物體的抓取。多手爪雖能一次抓取多個(gè)物體，但是因?yàn)樗惺肿Χ加梢惶走B動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制，在抓取多個(gè)物體時(shí)會(huì)由于塊狀物體的形狀差別，手爪不能同時(shí)夾緊多塊物體或者為了夾緊多塊物體增加手爪的夾緊力將物體夾壞。同時(shí)在一些場(chǎng)合需要將夾取的物體移動(dòng)到指定位置，進(jìn)行整理擺放后包裝，現(xiàn)有的機(jī)械手爪無(wú)法滿足上述要求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專(zhuān)利技術(shù)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種多功能機(jī)械手爪，該手爪能夠一次抓取并夾緊多個(gè)物體，將物體移動(dòng)到指定位置后，能對(duì)多個(gè)物體進(jìn)行整理擺放。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供一種多功能機(jī)械手爪，其包括多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對(duì)左、右抓取爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪適于相對(duì)位移，前、后爪適于相對(duì)位移，且左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)提供了另一種多功能機(jī)械手爪，其包括骨架，多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架長(zhǎng)度方向設(shè)置的第一、第二對(duì)導(dǎo)軌。所述左抓取爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在所述的第一對(duì)導(dǎo)軌上，右抓取爪固定于該第一對(duì)導(dǎo)軌上，各左抓取爪的頂部固定在一傳動(dòng)桿上，該傳動(dòng)桿與一液壓缸的活塞傳動(dòng)連接；所述左整理爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在該第二對(duì)導(dǎo)軌上，右整理爪固定在第二對(duì)導(dǎo)軌上，左、右整理爪平行對(duì)齊設(shè)置；骨架上還設(shè)有適于與所述第二對(duì)導(dǎo)軌構(gòu)成矩形的第三對(duì)導(dǎo)軌；前爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在該第三對(duì)導(dǎo)軌上，后爪固定在該第三對(duì)導(dǎo)軌上，前爪與右整理爪分別與其他兩個(gè)液壓缸的活塞傳動(dòng)連接。各左抓取爪的中下部的右側(cè)面上設(shè)有摩擦片，右抓取爪的中下部的左側(cè)面上設(shè)有彈性元件。左抓取爪與右抓取爪通過(guò)螺栓分別與滑塊、限位板連接，安裝與拆卸方便，可以根據(jù)抓取物體的數(shù)量增加或者減少左抓取爪與右抓取爪的個(gè)數(shù)。在每個(gè)左抓取爪、前爪及右整理爪上分別設(shè)有用于檢測(cè)左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的間距的激光傳感器。上述多功能機(jī)械手爪的工作方法，其包括 A、通過(guò)一機(jī)器人控制機(jī)械手爪移動(dòng)至多個(gè)物體上方并降下直至將所述物體嵌入至各對(duì)左、右抓取爪之間，然后驅(qū)動(dòng)各左抓取爪向相應(yīng)的右抓取爪位移并夾緊多個(gè)物體； B、機(jī)器人升起機(jī)械手爪并移動(dòng)至指定位置，降下機(jī)械手爪，并控制左抓取爪遠(yuǎn)離右抓取爪，松開(kāi)物體，即完成多個(gè)物體的搬運(yùn)； C、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，將所述多個(gè)物體夾緊在所述左、右整理爪與前、后爪構(gòu)成的矩形框體內(nèi)； D、機(jī)器人升起機(jī)械手爪并移動(dòng)至存放或者包裝工位，并放下所述多個(gè)物體。本專(zhuān)利技術(shù)另提供了一種機(jī)器人，其包括機(jī)械臂、設(shè)于該機(jī)械臂上的機(jī)械手爪，該機(jī)械手爪包括多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對(duì)左、右抓取爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪適于相對(duì)位移，前、后爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。所述機(jī)器人的工作方法包括 a、通過(guò)機(jī)械臂控制機(jī)械手爪移動(dòng)至多個(gè)物體上方并降下直至將所述物體嵌入至各對(duì)左、右抓取爪之間，然后驅(qū)動(dòng)各左抓取爪向右抓取爪位移并夾緊多個(gè)物體； b、機(jī)械臂升起機(jī)械手爪并移動(dòng)至指定位置，降下機(jī)械手爪，并控制左抓取爪遠(yuǎn)離右抓取爪，松開(kāi)物體，即完成多個(gè)物體的搬運(yùn)； C、控制前爪向后爪位移，右整理爪向左整理爪位移，將所述多個(gè)物體夾緊在所述左、右整理爪與前、后爪構(gòu)成的矩形框體內(nèi)； d、機(jī)械臂升起機(jī)械手爪并移動(dòng)至存放或者包裝工位，并放下所述多個(gè)物體。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本專(zhuān)利技術(shù)具有的技術(shù)效果是(1)本專(zhuān)利技術(shù)中的多功能機(jī)械手爪包括抓取手爪與整理手爪，既能抓取、移動(dòng)物體至指定位置，又能將物體進(jìn)行整理、排列，然后擺放整齊；(2)多功能機(jī)械手爪包括多個(gè)抓取手爪，能同時(shí)抓取多個(gè)物體并移動(dòng)至指定位置；(3)各左抓取爪上設(shè)有摩擦片，能夠增加抓取物體時(shí)的摩擦力，增強(qiáng)抓取手爪對(duì)各種物體的適應(yīng)能力；(4)各右抓取爪上設(shè)有彈性元件，在抓取多個(gè)物體時(shí)不會(huì)因?yàn)閴K狀物體的形狀差別，手爪無(wú)法同時(shí)夾緊多塊物體；同時(shí)也不會(huì)為了夾緊多塊物體增加手爪的夾緊力將物體夾壞；(5)采用機(jī)械手爪的機(jī)器人能夠一次完成對(duì)多個(gè)物體的抓取與整理、搬運(yùn)，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。附圖說(shuō)明為了清楚說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)的創(chuàng)新原理及其相比于現(xiàn)有產(chǎn)品的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，下面借助于附圖通過(guò)應(yīng)用所述原理的非限制性實(shí)例說(shuō)明兩個(gè)可能的實(shí)施例。在圖中 圖1為實(shí)施例1的多功能機(jī)械手爪的軸測(cè) 圖2為實(shí)施例1的多功能機(jī)械手爪的翻轉(zhuǎn)軸測(cè) 圖3為實(shí)施例1的多功能機(jī)械手爪的底面 圖4為實(shí)施例2的多功能機(jī)械手爪的軸測(cè) 圖5為實(shí)施例2的多功能機(jī)械手爪的翻轉(zhuǎn)軸測(cè) 圖6為實(shí)施例2的多功能機(jī)械手爪的底面圖。具體實(shí)施例方式實(shí)施例1 如圖1與圖2所示，本實(shí)施例的安裝于機(jī)器人上的多功能機(jī)械手爪包括骨架1，第一接頭2，左抓取爪3，右抓取爪4，左整理爪5，右整理爪6，前爪7，后爪8，激光傳感器9，摩擦片10，彈性元件11，第一對(duì)導(dǎo)軌12，第二對(duì)導(dǎo)軌13，第三對(duì)導(dǎo)軌14，第一滑塊15，第二滑塊16，第三滑塊17，限位板18，限位塊19，傳動(dòng)桿20，第二接頭21，第三接頭22，第一液壓缸23，第二液壓缸24，第三液壓缸25。多功能機(jī)械手爪的骨架I上平行設(shè)有六個(gè)左抓取爪3與右抓取爪4，其中六個(gè)左抓取爪3與對(duì)應(yīng)的第一滑塊15連接，第一滑塊15安裝在第一對(duì)導(dǎo)軌12上并可沿其滑動(dòng)，第一對(duì)導(dǎo)軌12通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)螺栓與骨架I連接，六個(gè)右抓取爪4與限位塊19連接，限位塊19安裝于第一對(duì)導(dǎo)軌12上并卡在限位板18的凹槽中，限位塊19通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)螺栓與骨架I連接，左抓取爪3中下部的右側(cè)面上設(shè)有摩擦片10，右抓取爪4中下部的右側(cè)面上設(shè)有彈性元件11，骨架I上設(shè)有第一液壓缸23，其通過(guò)傳動(dòng)桿20、第一接頭2與六個(gè)左抓取爪3連接，當(dāng)?shù)谝灰簤焊?3工作時(shí)，通過(guò)傳動(dòng)桿20、第一接頭2帶動(dòng)六個(gè)左抓取爪3往復(fù)運(yùn)動(dòng)，與六個(gè)固定的右抓取爪4 一起完成抓取、釋放物體的動(dòng)作。如圖3所示，然后由第二液壓缸24通過(guò)第二接頭21控制左整理爪5利用第二滑塊16沿著第二對(duì)導(dǎo)軌13向右整理爪6運(yùn)動(dòng)，由第三液壓缸25通過(guò)第三接頭22控制前爪7利用第三滑塊17沿著第三對(duì)導(dǎo)軌14向后爪8運(yùn)動(dòng)，右整理爪6固定在第二對(duì)導(dǎo)軌13上，后爪8固定在第三對(duì)導(dǎo)軌14上，將多個(gè)物體夾緊在所述矩形框體內(nèi)。如圖1所示，在六個(gè)左抓取爪3上設(shè)有激光傳感器9，用于測(cè)量左抓取爪與右抓取爪之間的距離及手爪與地面或者物體的距離，將測(cè)量信號(hào)通過(guò)導(dǎo)線傳給機(jī)器人的電腦，用于判斷左右抓取手爪的間距及手爪與地面或者物體的距離，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人電腦對(duì)左右抓取手爪移動(dòng)距離的精確控制。如圖2所示，在左整理爪5與前爪7上也設(shè)有同樣的激光傳感器9，用于測(cè)量左右整理爪之間、前后爪的間距及手爪與地面或者物體的距離，方便本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種多功能機(jī)械手爪，其特征在于包括：多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對(duì)左、右抓取爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪適于相對(duì)位移，前、后爪適于相對(duì)位移，且左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種多功能機(jī)械手爪，其特征在于包括多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪，左、右整理爪，前、后爪；各對(duì)左、右抓取爪適于相對(duì)位移，左、右整理爪適于相對(duì)位移，前、后爪適于相對(duì)位移，且左、右整理爪與前、后爪適于構(gòu)成矩形框體。2.一種多功能機(jī)械手爪，其特征在于包括骨架，多對(duì)相鄰平行排列的左、右抓取爪， 左、右整理爪，前、后爪，以及沿骨架長(zhǎng)度方向設(shè)置的第一、第二對(duì)導(dǎo)軌；所述左抓取爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在所述的第一對(duì)導(dǎo)軌上，右抓取爪固定于該第一對(duì)導(dǎo)軌上，各左抓取爪的頂部固定在一傳動(dòng)桿上，該傳動(dòng)桿與一液壓缸的活塞傳動(dòng)連接；所述左整理爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在第二對(duì)導(dǎo)軌上，右整理爪固定在該第二對(duì)導(dǎo)軌上，左、右整理爪平行對(duì)齊設(shè)置；骨架上還設(shè)有適于與所述第二對(duì)導(dǎo)軌構(gòu)成矩形的第三對(duì)導(dǎo)軌；前爪的頂部?jī)啥朔謩e通過(guò)滑塊滑動(dòng)配合在該第三對(duì)導(dǎo)軌上，后爪固定在該第三對(duì)導(dǎo)軌上，前爪與右整理爪分別與其他兩個(gè)液壓缸的活塞傳動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)械手爪，其特征包括各左抓取爪的中下部的右側(cè)面上設(shè)有摩擦片，右抓取爪的中下部的左側(cè)面上設(shè)有彈性元件。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)械手爪，其特征包括在每個(gè)左抓取爪、前爪及右整理爪上分別設(shè)有用于檢測(cè)左、右抓取爪，前、后爪以及左、右整理爪的間距的激光傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能機(jī)械手爪的工作方法，其特征包括如下步驟A、通過(guò)...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：駱敏舟，孫繼斌，陳賽旋，趙賢相，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：江蘇中科友特機(jī)器人科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：