本發明專利技術公開了一種鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路、檢測裝置及控制方法，屬于檢查車變軌行走控制技術領域。本發明專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路,所述編碼器、直線位移傳感器、驅動單元分別與控制器相連，所述驅動單元與左、右行走執行機構連接；其中所述編碼器實時地檢測左、右行走執行機構轉動的角度信息并送至控制器；直線位移傳感器用于檢查活動龍門偏離龍門架中心線的直線位移距離信息并送至控制器；所述控制器根據角度信息和位移信息進行邏輯判斷與運算，向驅動單元輸出驅動信號；驅動單元根據驅動信號分別驅動左或右行走執行機構運動。本發明專利技術解決了傳統開環控制操作繁瑣、檢修效率低、運行不平滑的問題。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及各種鋼箱梁外檢查車變軌行走控制技術，尤其是一種左右小車變軌行走閉環控制電路、變軌行走檢測裝置及變軌行走控制方法。
技術介紹
目前，為了能經濟、有效地對大型鋼箱梁橋梁底和墩臺位置進行全方位檢查、維護保養，鋼箱梁底部懸掛有H型鋼固定軌道和旋轉軌道，以供檢查車運行，其中檢查車的行走執行機構為一套由電動機驅動的齒輪減速箱，并通過該行走執行機構驅動檢查側在軌道上運行，當遇橋墩時需要進行變軌操作。檢查車在進行變軌時，傳統的變軌行走控制中，主要采用開環控制方式來實現左右小車的變軌運行，無位置反饋裝置；由于開環控制，在外部負載和傳動間隙的擾動作用下，活動龍門位置無法控制，將導致活動龍門會與龍門架發生機械碰撞，行走輪卡在軌道上；不僅會縮短機械結構和軌道的使用壽命，而且使檢修人員承受了巨大的心理壓力；所以變軌行走閉環控制已成為具有變軌過墩能力的鋼箱梁外檢查車變軌行走控制技術發展趨勢。傳統的解決方案有第一， 在龍門架兩端安裝限位保護開關，并且采用點動控制，先選擇運行一側行走執行機構單獨運行，當活動龍門架觸發位置保護開關時，選擇另一側單獨運行，如此交替進行；但是該方法既操作繁瑣，又大大降低了檢修效率； 第二， 采用自動方式與位置保護開關相結合的控制方式，兩側行走執行機構同時運行，當位置開關觸發時，通過程序設置或變頻器參數設置，將快的一側減速并延時，使活動龍門離開極限位置。因為需要快速遠離極限位置，造成極限位置處，一側的速度下降過快，檢查車會出現抖動現象。并且在變軌時，由于兩側行走執行機構的速度特點為在回轉支承轉過的角度0° < Θ <45°，行走執行機構速度一側慢，另一側快；在θ>45°速度大小剛好相反，采用上述控制方式，將增加活動龍門觸發位置保護開關的概率，使檢查車頻繁震動運行。
技術實現思路
本專利技術的專利技術目的在于針對上述存在的問題，提供一種結構簡單、操作簡易、運行可靠、自動化程度高、控制精度高、安全可靠的，解決了傳統開環控制操作繁瑣、檢修效率低、運行不平滑的問題。本專利技術采用的技術方案如下本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，包括編碼器、直線位移傳感器、控制器、驅動單元以及左、右行走執行機構，所述編碼器、直線位移傳感器、驅動單元分別與控制器相連，所述驅動單元與左、右行走執行機構連接；其中所述編碼器實時地檢測左、右行走執行機構轉動的角度信息并送至控制器；直線位移傳感器用于檢查活動龍門偏離龍門架中心線的直線位移距離信息并送至控制器；所述控制器根據角度信息和位移信息進行邏輯判斷與運算，向驅動單元輸出驅動信號；驅動單元根據驅動信號分別驅動左或右行走執行機構運動。由于采用了上述結構，編碼器、直線位移傳感器、控制器、驅動單元、左行走執行機構和右行走執行機構，形成鋼箱梁外檢查車變軌行走閉環控制方案，其中用編碼器檢測回轉支承轉過的角度，編碼器實時地檢測左、右行走執行機構轉動的角度信息并送至控制器，編碼器與回轉支承同軸或通過一定的變比安裝，編碼器的分辨率決定了角度檢測的精度，編碼器可以通過總線或模擬量數據接口與控制器進行數據交換，控制器讀取編碼器的角度，通過運算，給定驅動單元數據信息，驅動單元根據接收的數據信息，驅動行走機構按給定的速度運行，從而實現對左行走執行機構與右行走執行機構速度的控制，便于精確地控制檢測車兩端在變軌時同步行進，使得檢查車的行進安全可靠。其中檢查車的結構為一端是活動龍門，另一端是固定龍門，當檢查車在變軌行進中受到擾動時，活動龍門將在龍門架的極限位置間滑動，其中在活動龍門上安裝有直線位移傳感器，實時檢測活動龍門移動的位置信息，并向控制傳遞該位置信息，控制器采集直線位移傳感器的信息，與標定的活動龍門位置作比較、運算，來判斷兩側行走機構，即左行走執行機構和右行走執行機構運行的快慢，并將位移差轉化為速度信號，對左或右行走執行機構的速度做出及時調整，使活動龍門保持在中間位置，達到快速平滑變軌運行的目的。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其中編碼器為絕對值編碼器，數據接口為總線輸出或模擬量輸出。由于采用了上述結構，編碼器的分辨率決定了角度檢測的精度，因此編碼器采用絕對值編碼器，從而能提高其分辨率，編碼器可以通過總線或模擬量數據接口與控制器進行數據交換，從而便于數據的傳輸，保證整個電路的正常連通。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，所述直線位移傳感器為非接觸式絕對值位移傳感器，數據接口為總線輸出或模擬量輸出。由于采用了上述結構，直線位移傳感器主要用于檢查活動龍門偏離龍門架中心線的直線位移距離信息并送至控制器，采用非接觸式絕對值位移傳感器，能夠精確地對活動龍門的偏離位置進行檢測，其中該傳感器的數據接口采用總線輸出或模擬量輸出與控制器進行數據交換，從而便于數據的傳輸，保證整個電路的正常連通。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，控制器為能實現總線通訊的PLC或單片機，控制器能與編碼器、直線位移傳感器之間通過總線通訊。由于采用了上述結構，控制器采用PLC或者單片機，從而便于記錄數據并自動化智能化地進行控制左、右行走執行機構行進速度，能夠保證檢查車的變軌運行平滑，通過總線進行通訊，可以用于對變軌行走要求嚴格的系統中，接線簡單，抗干擾性強。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，所述驅動單元為變頻器、電流調節模塊或電壓調節模塊。由于采用了上述結構，驅動單元可通過調節驅動電機的頻率、電流或者電壓，從而控制驅動電機的速度，繼而對左、右行走執行機構的行進速度進行控制，因此驅動單元采用變頻器、電流調節模塊或電壓調節模塊，從而使得地驅動電機的驅動控制單元有多種選擇，選擇性強，適用性強。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，左行走執行機構與右行走執行機構均為驅動電機驅動的齒輪箱。由于采用了上述結構，行走驅動裝置采用驅動電機驅動齒輪箱，從而能夠保證電機驅動行走執行機構在導軌上行走，實現左右行走執行機構拖動檢查車行走，使檢查車前進或后退，對橋梁進行檢測。本專利技術的鋼箱梁檢查車變軌運行檢測裝置，左行走執行機構與右行走執行機構的底端上均連接有回轉支承，所述編碼器與回轉支承同軸心安裝，使編碼器隨回轉支承同步轉動；在活動龍門端的龍門架內設有橫隔板，活動龍門可在龍門架內的橫隔板之間移動，所述龍門架上設置有直線位移傳感器，所述直線位移傳感器與活動龍門連接，所述直線位移傳感器以及編碼器連接到控制器上，并向其輸出信息。由于采用了上述結構，檢查車的左行走執行機構與右行走執行機構上分別連接有回轉支承，其中回轉支承連接于行走執行機構的底端，并通過螺栓連接；編碼器與回轉支承同軸心安裝，使編碼器隨回轉支承同步轉動，左、右行走執行機構拖動檢查車變軌行走，左、右行走執行機構的回轉支承就會轉動一定的角度，編碼器與回轉支承同軸心安裝，從而帶動編碼器跟隨回轉支承同步轉動，控制器通過實時讀出編碼器的角度來檢測回轉支承轉過的角度。在活動龍門端的龍門架內設有橫隔板，橫隔板將龍門架隔成一個區域，活動龍門可以在該區域內滑動，且活動龍門最開始位于龍門架的中心，當受傳動間隙、外部負載及軌道垂直度、摩擦系數的擾動，活動龍門偏離理想的運行位移，使活動龍門與龍門架發生機械碰撞，并使行走輪卡在軌道上，因此活動龍門相對于龍門架中心發生偏移時，活動龍門上連接的直線位移傳感器可檢本文檔來自技高網...
【技術保護點】
鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路,其特征在于：它包括編碼器（5）、直線位移傳感器、控制器、驅動單元以及左、右行走執行機構，所述編碼器（5）、直線位移傳感器、驅動單元分別與控制器相連，所述驅動單元與左、右行走執行機構連接；其中所述編碼器（5）實時地檢測左、右行走執行機構轉動的角度信息并送至控制器；直線位移傳感器用于檢查活動龍門（8）偏離龍門架（10）中心線的直線位移距離信息并送至控制器；所述控制器根據角度信息和位移信息進行邏輯判斷與運算，向驅動單元輸出驅動信號；驅動單元根據驅動信號分別驅動左或右行走執行機構運動。
【技術特征摘要】
1.鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于它包括編碼器(5)、直線位移傳感器、控制器、驅動單元以及左、右行走執行機構，所述編碼器(5)、直線位移傳感器、驅動單元分別與控制器相連，所述驅動單元與左、右行走執行機構連接；其中所述編碼器(5)實時地檢測左、右行走執行機構轉動的角度信息并送至控制器；直線位移傳感器用于檢查活動龍門(8)偏離龍門架(10)中心線的直線位移距離信息并送至控制器；所述控制器根據角度信息和位移信息進行邏輯判斷與運算，向驅動單元輸出驅動信號；驅動單元根據驅動信號分別驅動左或右行走執行機構運動。2.如權利要求1所述的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于其中編碼器(5)為絕對值編碼器，數據接口為總線輸出或模擬量輸出。3.如權利要求1所述的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于所述直線位移傳感器為非接觸式絕對值位移傳感器，數據接口為總線輸出或模擬量輸出。4.如權利要求1所述的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于控制器為能實現總線通訊的PLC或單片機，控制器能與編碼器(5)、直線位移傳感器之間通過總線通訊。5.如權利要求1所述的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于所述驅動單元為變頻器、電流調節模塊或電壓調節模塊。6.如權利要求1所述的鋼箱梁檢查車變軌運行控制電路，其特征在于左行走執行機構與右行走執行機構均為驅動電機(3)驅動的齒輪箱。7.一種設置有權利要求1至6之一的控制電路的鋼箱梁檢查車變軌運行檢測裝置，其特征在于左行走執行機構與右行走執行機構的底端上均連接有回轉支承(4)，所述編碼器(5)與回轉支承(4)同軸心安裝，使編碼器(5)隨回轉支承(4)同步轉動；在活動龍門端的龍門架(10)內設有橫隔板(11)，活動龍門(8)可在龍門架(10)內的橫隔板(11)之間移動，所述龍門架(10 )上設置有直線位移傳感器，所述直線位移傳感器與活動龍門(8 )連接， 所述直線位移傳感器以及編碼器(5 )連接到控制器上，并向其輸出信息。8.如權利要求7所述的鋼箱梁檢查車變軌運行檢測裝置，其特征在于所述直線位移傳感器為拉線盒(2)，其中拉線盒(2)的盒體固定在龍門架(10)上，拉線盒(2)的拉繩環與活動龍門(8)連接，所述拉線盒(2)連接到控制器上，并向其輸出位置信息。9.一種采用權利要求7或8所述的檢測裝置的鋼箱梁檢查車變軌運行控制方法，其特征在于左行走執行機構和右行走執...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊兵，
申請(專利權)人：成都市新筑路橋機械股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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