【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機(jī)電一體化的機(jī)器人
，尤其涉及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)裝置的開發(fā)，包括工件的自動(dòng)識(shí)別、抓取、避障、輸送與碼放等。
技術(shù)介紹
機(jī)械制造是國民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)，我國是制造業(yè)大國，但非制造業(yè)強(qiáng)國，其中一個(gè)重要原因是高級(jí)技術(shù)人才的培養(yǎng)存在一定的問題，我國現(xiàn)行的高等教育存在重理論輕實(shí)踐的現(xiàn)象，事實(shí)上，實(shí)踐教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的建設(shè)在人才培養(yǎng)過程中占有非常重要的地位，為了實(shí)現(xiàn)培養(yǎng)高質(zhì)量的優(yōu)秀應(yīng)用型人才的目標(biāo)，就必須使學(xué)生在校期間就能夠接受高質(zhì)量的工程訓(xùn)練。目前對(duì)機(jī)械制造及自動(dòng)化類學(xué)科，大多數(shù)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備基本不具備模擬真實(shí)生產(chǎn)現(xiàn)場的功能，一般只能做到電動(dòng)機(jī)級(jí)，雖然有些高校購入了非常昂貴的高檔設(shè)備、但這些設(shè)備又過于復(fù)雜、只能讓學(xué)生進(jìn)行認(rèn)識(shí)參觀，無法讓學(xué)生親自動(dòng)手調(diào)試與編程。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是提供一套能夠讓學(xué)生親自動(dòng)手編程的簡單實(shí)用而原理清晰的三自由度運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備，解決上述目前教學(xué)設(shè)備的不足之處。本專利技術(shù)解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種三自由度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)教學(xué)實(shí)訓(xùn)機(jī)器人平臺(tái)，它包括底板、龍門式支架、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，X軸伺服電機(jī)和伺服控制器、Y軸伺服電機(jī)和伺服控制器、Z軸伺服電機(jī)和伺服控制器、拖鏈、用于安放工件的開有mXn個(gè)槽位的托板、mXn個(gè)不同顏色的工件塊、平行氣動(dòng)或電動(dòng)爪手，開有橫向鋸齒紋的爪指、顏色傳感器、若干個(gè)反射線束型激光傳感器、障礙板、多軸運(yùn)動(dòng)控制器、分布式I/O模板、計(jì)算機(jī)、觸摸屏、靜音式氣泵氣源等所述的六柱或四柱龍門式支架安裝在底板上，X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在六柱或四柱龍門式支架上，X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種三自由度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)教學(xué)實(shí)訓(xùn)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于：它包括有底板、支架、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拖鏈、平行爪手，爪指、顏色傳感器、激光傳感器、用于安放工件的托板、若干個(gè)不同顏色的工件塊、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)控制器、障礙板、多軸運(yùn)動(dòng)控制器、計(jì)算機(jī)、觸摸屏和小型空氣壓縮機(jī)；所述的支架為龍門式支架，該龍門式支架上具有六個(gè)柱體或四個(gè)柱體，該龍門式支架安裝在底板上，X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在龍門式支架上；X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由并排平行的兩個(gè)軸X1和軸X2組成，其中軸X1為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用直線導(dǎo)軌導(dǎo)向；軸X2為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)或無動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的直線導(dǎo)軌導(dǎo)向軸、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、利用直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，在軸X1的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)；所述的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于軸X1、軸X2上的移動(dòng)滑塊上，橫跨于軸X1與軸X2之間，在Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)，Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直安裝于Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊上，在Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)；在X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種三自由度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)教學(xué)實(shí)訓(xùn)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于:它包括有底板、支架、X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拖鏈、平行爪手，爪指、顏色傳感器、激光傳感器、用于安放工件的托板、若干個(gè)不同顏色的工件塊、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)控制器、障礙板、多軸運(yùn)動(dòng)控制器、計(jì)算機(jī)、觸摸屏和小型空氣壓縮機(jī)；所述的支架為龍門式支架，該龍門式支架上具有六個(gè)柱體或四個(gè)柱體，該龍門式支架安裝在底板上，X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在龍門式支架上；x軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由并排平行的兩個(gè)軸Xl和軸X2組成，其中軸Xl為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用直線導(dǎo)軌導(dǎo)向；軸X2為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)或無動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的直線導(dǎo)軌導(dǎo)向軸、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、利用直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，在軸Xl的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)；所述的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于軸X1、軸X2上的移動(dòng)滑塊上，橫跨于軸Xl與軸X2之間，在Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)，Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)垂直安裝于Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊上，在Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端和中間位置安裝有光電限位開關(guān)；在X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一側(cè)分別安排有拖鏈，在拖鏈中安放連接導(dǎo)線氣管。2.如權(quán)利要求1所述一種三自由度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)教學(xué)實(shí)訓(xùn)機(jī)器人平臺(tái)，其特征在于:所述的平行爪手為氣動(dòng)爪手或電動(dòng)抓手，安裝于Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端。3.如權(quán)利要求2所述一種三自由度運(yùn)動(dòng)控制系...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：閆寶瑞，陳聯(lián)，李志江，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京化工大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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