無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統技術方案

本實用新型專利技術在單片的DSP處理器中引入FPGA處理器，形成基于DSP+FPGA的雙核處理器，并充分考慮電池在這個系統的作用，實現單一控制器同步控制七軸的功能，把無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統中工作量最大的七軸伺服系統交給FPGA處理器控制，充分發揮FPGA處理器數據處理速度較快的特點，而人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊等功能交給DSP處理器控制，這樣就實現了DSP處理器與FPGA處理器的分工，把DSP處理器從繁重的工作量中解脫出來，抗干擾能力大大增強，解決了現有墻面清洗的局限性。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、第三吸盤電機、第四吸盤電機、清洗電機、回收電機、卷揚電機、信號處理器、機器人以及地面無線控制臺，所述的處理器單元與地面無線控制臺通訊，所述的處理器單元發出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號、第四驅動信號、第五驅動信號第六驅動信號以及第七驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號、第四驅動信號、第五驅動信號、第六驅動信號以及第七驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、第三吸盤電機、第四吸盤電機、清洗電機、回收電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的第三吸盤電機的第三驅動信號、通過所述的第四吸盤電機的第四驅動信號、通過所述的清洗電機的第五驅動信號、通過所述的回收電機的第六驅動信號和通過所述的卷揚電機的第七驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張好明，王應海，史小波，
申請(專利權)人：蘇州工業園區職業技術學院，
類型：實用新型
國別省市：