一種五軸雙臂多功能機械手制造技術(shù)

一種五軸雙臂多功能機械手，包括坐標(biāo)抓取裝置、與該坐標(biāo)抓取裝置連接的導(dǎo)軌裝置，與該導(dǎo)軌裝置連接且?guī)悠溥\行的驅(qū)動裝置以及與驅(qū)動裝置連接的控制器。該機械手能通過導(dǎo)軌在空間內(nèi)朝各個方向自由運動，運動靈活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種機械手，尤其是一種帶有導(dǎo)軌的五軸雙臂多功能機械手。
技術(shù)介紹
機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置；機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可替代人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現(xiàn)有的機械手雖能搬起重物，但靈活性差，運動方向單一，工作效率低，操作不方便。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種帶有導(dǎo)軌裝置的五軸雙臂多功能機械手，該機械手能通過導(dǎo)軌在空間內(nèi)朝各個方向自由運動，運動靈活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。為了解決現(xiàn)有的技術(shù)問題，本技術(shù)采取的技術(shù)方案是:一種五軸雙臂多功能機械手，其特征在于，包括坐標(biāo)抓取裝置、與該坐標(biāo)抓取裝置連接的導(dǎo)軌裝置，與該導(dǎo)軌裝置連接且?guī)悠溥\行的驅(qū)動裝置以及與所述驅(qū)動裝置連接的控制器，其中:坐標(biāo)抓取裝置，包括基座、設(shè)置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉(zhuǎn)立柱、設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)立柱頂端與旋轉(zhuǎn)立柱垂直連接且可沿所述豎直滑槽上下垂直移動的橫梁、一端與所述橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手；導(dǎo)軌裝置，包括第一導(dǎo)軌裝置和第二導(dǎo)軌裝置，所述第一導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述橫梁與所述懸臂之間，所述第一導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述橫梁上的第一并列滑軌以及平鋪在該滑軌之上的第一齒條，該齒條與所述懸臂對應(yīng)設(shè)置；所述第二導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述懸臂與所述機械手的連接處，所述第二導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述懸臂上的第二并列導(dǎo)軌以及平鋪在該滑軌之上的第二齒條，該齒條與所述機械手對應(yīng)設(shè)置；驅(qū)動裝置，包括第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機和與該第一電機輸出軸連接的第一旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第一電機與所述懸臂固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第一齒條相嚙合，該第一旋轉(zhuǎn)齒輪與第一齒條的相對運動帶動懸臂與所述橫梁的相對運動；所述第二驅(qū)動裝置包括第二電機以及與該電機輸出軸連接的第二旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第二電機與所述機械手固定連接，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第二齒條相嚙合，該第二旋轉(zhuǎn)齒輪與第二齒條的相對運動帶動機械手在所述懸臂導(dǎo)軌上作水平直線運動；上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述貨物抓取機械手包括其兩端置于所述懸臂導(dǎo)軌上且與所述第二電機固定連接的移動臂，分別設(shè)于移動壁兩側(cè)的支板，通過鉸軸鉸鏈在該支板兩端的擺臂，該擺臂上間隔設(shè)有多個框架或多個凸塊。上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述旋轉(zhuǎn)立柱通過其底部的左、右立柱固定塊以及直角連接塊與基座中的輸出軸相連，該輸出軸通過推力軸承、徑向軸承和鍵固定在基座上，并與動力機輸出軸連接。上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述旋轉(zhuǎn)立柱上的豎直滑槽內(nèi)設(shè)有豎直的提升帶，提升帶上固定有移動件，通過移動件與橫梁連接，提升帶與位于滑槽上方和下方的傳動輪相嚙合，其中一傳動輪設(shè)于動力機主軸上。上述的一種五軸雙臂多功能機械手，所述控制器分別與所述第一驅(qū)動裝置中的第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動裝置中的第二驅(qū)動電機連接。本技術(shù)的有益效果為:該機械手能通過導(dǎo)軌在空間內(nèi)朝各個方向自由運動，運動靈活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。附圖說明圖1為本技術(shù)的主視圖圖2為本技術(shù)的側(cè)視圖圖3為本技術(shù)的俯視圖圖4為圖1底部的局部剖視圖圖5為本技術(shù)旋轉(zhuǎn)立柱的剖視圖具體實施方式一種五軸雙臂多功能機械手，包括坐標(biāo)抓取裝置、與該坐標(biāo)抓取裝置連接的導(dǎo)軌裝置，與該導(dǎo)軌裝置連接且?guī)悠溥\行的驅(qū)動裝置以及與驅(qū)動裝置連接的控制器，其中:如圖1所示，坐標(biāo)抓取裝置，包括基座110、設(shè)置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉(zhuǎn)立柱120、設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)立柱頂端與旋轉(zhuǎn)立柱垂直連接且可沿豎直滑槽上下垂直移動的橫梁130、一端與橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂140以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手150 ;通過橫梁130在旋轉(zhuǎn)立柱120的滑槽內(nèi)的上下運動，實現(xiàn)機械手的上下運動，通過懸臂140在橫梁130上的運動帶動機械手150朝著里外方向運動，通過機械手150在懸臂140上的水平運動，實現(xiàn)機械手150朝著左右方向運動。如圖3所示，導(dǎo)軌裝置，包括第一導(dǎo)軌裝置210和第二導(dǎo)軌裝置220，第一導(dǎo)軌裝置210設(shè)置在橫梁130與懸臂140之間，第一導(dǎo)軌裝置210包括兩條鋪設(shè)在所述橫梁上的第一并列滑軌211以及平鋪在該滑軌之上的第一齒條212，該第一齒條212與所述懸臂140對應(yīng)設(shè)置；第二導(dǎo)軌裝置220設(shè)置在懸臂140與機械手150的連接處，所述第二導(dǎo)軌裝置220包括兩條鋪設(shè)在所述懸臂上的第二并列導(dǎo)軌221以及平鋪在該滑軌之上的第二齒條222，該第二齒條222與機械手150對應(yīng)設(shè)置；設(shè)置導(dǎo)軌后，在導(dǎo)軌上的部件運動平穩(wěn)，使得機械手150的運動方向明確，操作方便。在圖3中，驅(qū)動裝置，包括第一驅(qū)動裝置310和第二驅(qū)動裝置320，第一驅(qū)動裝置310包括第一電機311和與該第一電機311輸出軸連接的第一旋轉(zhuǎn)齒輪312,第一電機311與懸臂140固定連接，第一旋轉(zhuǎn)齒輪312與第一齒條212相嚙合，該第一旋轉(zhuǎn)齒輪312與第一齒條212的相對運動帶動懸臂140與橫梁130的相對運動；第二驅(qū)動裝置320包括第二電機321以及與該第二電機輸出軸連接的第二旋轉(zhuǎn)齒輪322，第二電機321與機械手150固定連接，第二旋轉(zhuǎn)齒輪322與第二齒條222相嚙合，該第二旋轉(zhuǎn)齒輪322與第二齒條222的相對運動帶動機械手150在懸臂140導(dǎo)軌上作水平直線運動；如圖2所示，貨物抓取機械手150包括其兩端置于所述懸臂導(dǎo)軌上且與電機2固定連接的移動臂151，分別設(shè)于移動壁兩側(cè)的支板152，通過鉸軸鉸鏈在該支板兩端的擺臂153，該擺臂上間隔設(shè)有多個框架或多個凸塊154，貨物被放入框架154后，通過移動壁151的運動將貨物帶到指定的地點，然后通過擺臂153的擺動卸下貨物。在圖4中，旋轉(zhuǎn)立柱120通過其底部的左立柱固定塊122、右立柱固定塊121以及直角連接塊123與基座中的輸出軸124相連，該輸出軸通過推力軸承125、徑向軸承126和鍵127固定在基座110上，并與動力機128輸出軸連接，以便在動力機128的驅(qū)動下帶動輸出軸124轉(zhuǎn)動，輸出軸124帶動旋轉(zhuǎn)立柱120的轉(zhuǎn)動。在圖5中，旋轉(zhuǎn)立柱上的豎直滑槽內(nèi)設(shè)有豎直的提升帶410，提升帶上固定有移動件420，通過移動件與橫梁130連接，提升帶410與位于滑槽上方和下方的傳動輪430、440相嚙合，其中一傳動輪440設(shè)于動力機450主軸上，動力機450轉(zhuǎn)動帶動傳動輪440轉(zhuǎn)動，提升帶410也會隨著轉(zhuǎn)動，提升帶上的移動件420將會在豎直滑槽內(nèi)上下運動，而移動件420與橫梁130固定連接，橫梁130也會隨之上下運動。控制器(未給出)分別與第一驅(qū)動裝置310中的第一驅(qū)動電機311和第二驅(qū)動裝置320中的第二驅(qū)動電機321連接，控制驅(qū)動電機的開與關(guān)。綜上所述，僅為本技術(shù)的較佳實施例而已，并非用來限定本技術(shù)實施的范圍，凡依本技術(shù)權(quán)利要求范圍所述的形狀、構(gòu)造、特征及精神所為的均等變化與修飾，均應(yīng)包括于本技術(shù)的權(quán)利要求范圍內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
一種五軸雙臂多功能機械手，其特征在于，包括坐標(biāo)抓取裝置、與該坐標(biāo)抓取裝置連接的導(dǎo)軌裝置，與該導(dǎo)軌裝置連接且?guī)悠溥\行的驅(qū)動裝置以及與所述驅(qū)動裝置連接的控制器，其中：坐標(biāo)抓取裝置，包括基座、設(shè)置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉(zhuǎn)立柱、設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)立柱頂端與旋轉(zhuǎn)立柱垂直連接且可沿所述豎直滑槽上下垂直移動的橫梁、一端與所述橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手；導(dǎo)軌裝置，包括第一導(dǎo)軌裝置和第二導(dǎo)軌裝置，所述第一導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述橫梁與所述懸臂之間，所述第一導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述橫梁上的第一并列滑軌以及平鋪在該滑軌之上的第一齒條，該齒條與所述懸臂對應(yīng)設(shè)置；所述第二導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述懸臂與所述機械手的連接處，所述第二導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述懸臂上的第二并列導(dǎo)軌以及平鋪在該滑軌之上的第二齒條，該齒條與所述機械手對應(yīng)設(shè)置；驅(qū)動裝置，包括第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機和與該第一電機輸出軸連接的第一旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第一電機與所述懸臂固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第一齒條相嚙合，該第一旋轉(zhuǎn)齒輪與第一齒條的相對運動帶動懸臂與所述橫梁的相對運動；所述第二驅(qū)動裝置包括第二電機以及與該電機輸出軸連接的第二旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第二電機與所述機械手固定連接，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第二齒條相嚙合，該第二旋轉(zhuǎn)齒輪與第二齒條的相對運動帶動機械手在所述懸臂導(dǎo)軌上作水平直線運動；...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種五軸雙臂多功能機械手，其特征在于，包括坐標(biāo)抓取裝置、與該坐標(biāo)抓取裝置連接的導(dǎo)軌裝置，與該導(dǎo)軌裝置連接且?guī)悠溥\行的驅(qū)動裝置以及與所述驅(qū)動裝置連接的控制器，其中: 坐標(biāo)抓取裝置，包括基座、設(shè)置在基座上帶有豎直滑槽的旋轉(zhuǎn)立柱、設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)立柱頂端與旋轉(zhuǎn)立柱垂直連接且可沿所述豎直滑槽上下垂直移動的橫梁、一端與所述橫梁垂直連接且可沿所述橫梁軸線方向水平移動的懸臂以及與該懸臂垂直連接且可沿該懸臂軸線方向水平移動的貨物抓取機械手； 導(dǎo)軌裝置，包括第一導(dǎo)軌裝置和第二導(dǎo)軌裝置，所述第一導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述橫梁與所述懸臂之間，所述第一導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述橫梁上的第一并列滑軌以及平鋪在該滑軌之上的第一齒條，該齒條與所述懸臂對應(yīng)設(shè)置；所述第二導(dǎo)軌裝置設(shè)置在所述懸臂與所述機械手的連接處，所述第二導(dǎo)軌裝置包括兩條鋪設(shè)在所述懸臂上的第二并列導(dǎo)軌以及平鋪在該滑軌之上的第二齒條，該齒條與所述機械手對應(yīng)設(shè)置； 驅(qū)動裝置，包括第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機和與該第一電機輸出軸連接的第一旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第一電機與所述懸臂固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪與所述第一齒條相嚙合，該第一旋轉(zhuǎn)齒輪與第一齒條的相對運動帶動懸臂與所述橫梁...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐光斌，
申請(專利權(quán))人：寧波市北侖恒譽自動化科技有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江;33