微裝配機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種微裝配機(jī)器人系統(tǒng)，包括如下部件：工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、真空系統(tǒng)、反饋系統(tǒng)、機(jī)械手及末端夾持器；其中，所述反饋系統(tǒng)用于感知待裝配件目前的位置和姿態(tài)并反饋至工控機(jī)，所述工控機(jī)根據(jù)反饋信息，計(jì)算待裝配件需要調(diào)整的量，向所述運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手作出位移量和/或角度量的調(diào)整，所述真空系統(tǒng)用于執(zhí)行工控機(jī)的指令，實(shí)現(xiàn)正壓和/或負(fù)壓氣路的輸出，以驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的末端夾持器的夾持和釋放動(dòng)作，所述末端夾持器用于夾持待裝配零件和/或點(diǎn)膠器。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)的微裝配機(jī)器人系統(tǒng)能同時(shí)對(duì)多于二個(gè)的微小零件執(zhí)行三維的精密位置調(diào)整，可承載多種末端夾持器和點(diǎn)膠器，能夠完成結(jié)構(gòu)復(fù)雜的微小裝配體的裝配任務(wù)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種微裝配機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括如下部件：工控機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、真空系統(tǒng)、反饋系統(tǒng)、多個(gè)機(jī)械手及末端夾持器；其中，所述反饋系統(tǒng)用于感知待裝配件目前的位置和姿態(tài)，并發(fā)送至所述工控機(jī)；所述工控機(jī)通過(guò)所述反饋系統(tǒng)感知待裝配件目前的位置和姿態(tài)，計(jì)算出待裝配件需要調(diào)整的量，然后向所述運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)控制器用于根據(jù)所述工控機(jī)發(fā)出的指令，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手作出位移量和/或角度量的調(diào)整；所述機(jī)械手，根據(jù)接收到的運(yùn)動(dòng)控制器的指令，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自身位移量和/或角度量的調(diào)整；所述真空系統(tǒng)用于執(zhí)行工控機(jī)的指令，實(shí)現(xiàn)正壓和/或負(fù)壓氣路的輸出，以驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的末端夾持器的夾持和釋放動(dòng)作；所述末端夾持器用于夾持待裝配零件和/或點(diǎn)膠器，分別安裝在對(duì)應(yīng)的機(jī)械手的安裝臺(tái)上。

【技術(shù)特征摘要】

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李海鵬，徐德，張正濤，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：