智能移動機器人的上下料裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術涉及需精準定位貨物的搬運擺放裝置，具體地說是一種智能移動機器人的上下料裝置，包括架體、移動機構、多軸聯動機器人、抓取機構、貨叉升降機構、貨叉機構及夾持機構，其中架體位于軌道上，通過安裝在架體上的移動機構驅動、在軌道上往復運動；多軸聯動機器人和貨叉升降機構分別安裝在架體上，在多軸聯動機器人的輸出端連接有抓取機構，貨叉升降機構帶動貨叉機構升降，貨叉機構帶著藏在其內部的夾持機構伸出到線邊料架上的表箱兩側，夾持機構伸出夾住表箱，將表箱放到架體上。本實用新型專利技術實現了電能表檢測的自動化操作，提高了檢測的可靠性和生產效率，節省了人力資源，并且擺放的位置精度高應用范圍廣，可適用多種工作場合。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及需精準定位貨物的搬運擺放裝置，具體地說是一種智能移動機器人的上下料裝置，可用于將放置在表箱中的電能表搬運和擺放到表臺上。
技術介紹
為了方便電能表的檢測，需要將電能表由表箱中搬運和擺放到表臺上，待檢測完畢后，再將表臺上的電能表搬運和擺放回表箱中。當前要完成上述操作大多需要人工完成，這種人工工作方式，存在可靠性差、效率低、勞動強度大等問題，現在已經無法適應企業發展對工業自動化的生產要求。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種智能移動機器人的上下料裝置，滿足了工業自動化的生產要求。本技術的目的是通過以下技術方案來實現的:本技術包括架體、移動機構、多軸聯動機器人、抓取機構、貨叉升降機構、貨叉機構及夾持機構，其中架體位于軌道上，通過安裝在架體上的移動機構驅動、在軌道上往復運動；所述多軸聯動機器人和貨叉升降機構分別安裝在架體上，在多軸聯動機器人的輸出端連接有抓取機構，所述貨叉升降機構具有兩級立柱，其中一級立柱通過安裝在架體上的第二減速電機驅動升降，該一級立柱通過第一滑輪及第一鋼索與二級立柱相連，使二級立柱在一級立柱升降的同時同步升降；所述貨叉機構安裝在二級立柱上、具有兩級叉臂，其中一級叉臂通過安裝在二級立柱上的第三減速電機驅動伸縮，該一級叉臂通過第二滑輪及第二鋼索與二級叉臂相連，使二級叉臂在一級叉臂伸縮的同時同步伸縮；所述夾持機構位于二級叉臂內。其中:所述移動機構帶動所述上下料裝置沿固定在地面上的軌道往復運動，該移動機構包括輪箱、第一減速電機及驅動軸，架體的兩側對稱設有多個輪箱，在任一輪箱上安裝有第一減速電機，第一減速電機與驅動軸相連，所述驅動軸的兩端分別與安裝在架體上的輪箱中的行走輪相連，實現上下料裝置整體的移動；所述架體的兩側分別設有兩個輪箱，兩兩對稱，其中兩個輪箱為主動輪箱，另兩個為從動輪箱；所述輪箱包括行走輪、輪箱體、輪箱側板及連接軸承，在輪箱體的兩側分別安裝有輪箱側板，所述行走輪的輪架通過連接軸承與輪箱側板中間向內延伸形成的延伸部轉動連接，行走輪位于輪箱體與兩側的輪箱側板圍成的空間中；所述驅動軸與行走輪的輪架連接，帶動行走輪在軌道上移動；所述架體上安裝有為架體在軌道上往復運動導向的導向機構，每個輪箱的外側分別安裝有保證上下料裝置整體穩定移動的防側翻機構；所述抓取機構包括連接板、夾爪、夾爪氣缸、變換氣缸及彈片，其中連接板與多軸聯動機器人的輸出端相連，夾爪氣缸為多個，位于兩側的夾爪氣缸通過變換氣缸安裝在連接板上，中間的夾爪氣缸與連接板直連，每個夾爪氣缸上均連接有夾爪，兩側的夾爪與中間夾爪之間的間距通過變換氣缸進行調節，每個夾爪內均設有防止帶出電能表的彈片；所述貨叉升降機構包括底座、第二減速電機、滾珠絲桿、一級立柱、第一滑輪、第一鋼索、二級立柱及第一連接塊，其中第二減速電機安裝在架體上，在該第二減速電機的兩側分別設有相互對稱的底座，第二減速電機通過傳動裝置與轉動安裝在底座上的滾動絲桿相連，所述一級立柱通過螺母與滾珠絲桿螺紋連接、通過滾珠絲桿轉動帶動一級立柱升降；所述一級立柱的上下兩端分別設有第一滑輪，兩第一滑輪之間通過第一鋼索連接，所述二級立柱通過第一連接塊與第一鋼索相連；所述一級立柱上開有第一條形孔，架體上固接有第一固定塊，該第一固定塊的另一端由所述第一條形孔穿過，并與第一鋼索固接；所述貨叉機構包括第三減速電機、齒輪、齒條、一級叉臂、第二滑輪、第二鋼索、二級叉臂及第二連接塊，其中第三減速電機安裝在二級立柱內，齒輪連接于第三減速電機的輸出端；所述一級叉臂內安裝有與齒輪相嚙合的齒條，該齒條的兩端分別設有安裝在一級叉臂內的第二滑輪，兩第二滑輪之間通過第二鋼索連接，所述二級叉臂通過第二連接塊與第二鋼索相連；所述二級立柱上固接有第二固定塊，該第二固定塊的另一端穿入一級叉臂內，并與第二鋼索固接；所述夾持機構包括氣缸、轉軸及夾手，其中氣缸安裝在二級叉臂內，氣缸的兩端分別設有通過轉軸鉸接在二級叉臂內的夾手，氣缸的兩端分別通過連接件與每個夾手的一端連接，每個夾手的另一端為夾持表箱的夾持端。本技術的優點與積極效果為:1.本技術將機器人與移動機構結合在一起，運用到貨物的搬運擺放領域，大大增加了機器人的抓取范圍，能夠對成箱的電能表進行拆分、擺放和再裝箱，實現了電能表檢測的自動化操作，提高了檢測的可靠性和生產效率，節省了人力資源，并且擺放的位置精度高。2.本技術是由輪箱承受上下料裝置的重量及負載，避免了驅動軸受力。3.本技術安裝在架體下的導向機構與安裝于輪箱側面的防側翻機構，可以保證整個上下料裝置的穩定移動。4.本技術抓取機構中兩側的夾爪可以通過變換氣缸與中間夾爪變換間距，適應了表箱中電能表間距的變化。5.本技術每個夾爪中還設置了彈片，可防止帶出電能表。6.本技術的貨叉升降機構具有兩級升降的立柱，并通過第一固定塊給二級立柱的升降提供動力。7.本技術的貨叉機構具有兩級伸縮的叉臂，并通過第二固定塊給二級叉臂的伸縮提供動力。附圖說明圖1為本技術搬運擺放表箱的工作狀態圖；圖2為本技術的整體結構示意圖；圖3為圖2中移動機構的結構示意圖；圖4為圖3中輪箱的內部結構示意圖；圖5為圖2中抓取機構的結構示意圖；圖6為圖2中貨叉升降機構的結構示意圖；圖6A為圖6貨叉升降機構的結構原理圖；圖7為圖2中貨叉機構的結構示意圖；圖7A為圖6貨叉機構的結構原理圖；圖8為圖2中夾持機構的結構示意圖；其中:I為架體，2為移動機構，201為軌道，202為輪箱，203為第一減速電機，204為驅動軸，205為導向機構，206為防側翻機構，221為行走輪，222為輪箱體，223為輪箱側板，224為連接軸承,225為輪架；3為多軸聯動機器人，4為抓取機構，401為連接板，402為夾爪，403為夾爪氣缸，404為變換氣缸，405為彈片；5為貨叉升降機構，501為底座，502為第二減速電機，503為同步帶，504為滾珠絲桿，505為一級立柱,506為第一滑輪,507為第一鋼索,508為第一固定塊,509為二級立柱，510為第一連接塊,511為第一條形孔；6為貨叉機構，601為第三減速電機，602為齒輪，603為齒條，604為一級叉臂，605為第二滑輪，606為第二鋼索，607為第二固定塊，608為二級叉臂，609為第二連接塊，610第二條形孔；7為夾持機構，701為氣缸，702為第一連接件，703為第二連接件，704為轉軸，705為夾手，706為第三條形孔；50為上下料裝置，60為表箱，61為電能表，70為線邊料架，80為表臺。具體實施方式以下結合附圖對本技術作進一步詳述。如圖1所示，本技術智能移動機器人的上下料裝置50是一種用于將擺放在線邊料架70上的表箱60內的電能表61整箱取出，再將電能表61擺放到上下料裝置50另一側的表臺80上進行檢測，檢測后再將電能表61放回表箱60內，并將表箱60放回到線邊料架70上的上下料裝置，但不局限于電能表。如圖2所示，本技術包括架體1、移動機構2、多軸聯動機器人3、抓取機構4、貨叉升降機構5、貨叉機構6和夾持機構7，其中架體I位于軌道201上，通過安裝在架體I上的移動機構2驅動、在軌道201上往復運動；多軸聯動機器人3和貨叉升降機構5分別安裝在架本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于：包括架體(1)、移動機構(2)、多軸聯動機器人(3)、抓取機構(4)、貨叉升降機構(5)、貨叉機構(6)及夾持機構(7)，其中架體(1)位于軌道(201)上，通過安裝在架體(1)上的移動機構(2)驅動、在軌道(201)上往復運動；所述多軸聯動機器人(3)和貨叉升降機構(5)分別安裝在架體(1)上，在多軸聯動機器人(3)的輸出端連接有抓取機構(4)，所述貨叉升降機構(5)具有兩級立柱，其中一級立柱(505)通過安裝在架體(1)上的第二減速電機(502)驅動升降，該一級立柱(505)通過第一滑輪(506)及第一鋼索(507)與二級立柱(509)相連，使二級立柱(509)在一級立柱(505)升降的同時同步升降；所述貨叉機構(6)安裝在二級立柱(509)上、具有兩級叉臂，其中一級叉臂(604)通過安裝在二級立柱(509)上的第三減速電機(601)驅動伸縮，該一級叉臂(604)通過第二滑輪(605)及第二鋼索(606)與二級叉臂(608)相連，使二級叉臂(608)在一級叉臂(604)伸縮的同時同步伸縮；所述夾持機構(7)位于二級叉臂(608)內。

【技術特征摘要】
1.一種智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于:包括架體(I)、移動機構(2)、多軸聯動機器人(3)、抓取機構(4)、貨叉升降機構(5)、貨叉機構(6)及夾持機構(7)，其中架體(I)位于軌道(201)上，通過安裝在架體(I)上的移動機構(2)驅動、在軌道(201)上往復運動；所述多軸聯動機器人(3)和貨叉升降機構(5)分別安裝在架體(I)上，在多軸聯動機器人(3)的輸出端連接有抓取機構(4)，所述貨叉升降機構(5)具有兩級立柱，其中一級立柱(505)通過安裝在架體(I)上的第二減速電機(502)驅動升降，該一級立柱(505)通過第一滑輪(506)及第一鋼索(507)與二級立柱(509)相連，使二級立柱(509)在一級立柱(505)升降的同時同步升降；所述貨叉機構(6)安裝在二級立柱(509)上、具有兩級叉臂，其中一級叉臂(604)通過安裝在二級立柱(509)上的第三減速電機(601)驅動伸縮，該一級叉臂(604)通過第二滑輪(605)及第二鋼索(606)與二級叉臂(608)相連，使二級叉臂(608)在一級叉臂(604)伸縮的同時同步伸縮；所述夾持機構(7)位于二級叉臂(608)內。2.按權利要求1所述智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于:所述移動機構(2)帶動所述上下料裝置沿固定在地面上的軌道(201)往復運動，該移動機構(2)包括輪箱(202)、第一減速電機(203)及驅動軸(204)，其中架體(I)的兩側對稱設有多個輪箱(202)，在任一輪箱(202)上安裝有第一減速電機(203)，第一減速電機(203)與驅動軸(204)相連，所述驅動軸(204)的兩端分別與安裝在架體(I)上的輪箱(202)中的行走輪(221)相連，實現上下料裝置整體的移動。3.按權利要求2所述智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于:所述架體(I)的兩側分別設有兩個輪箱(202)，兩兩對稱，其中兩個輪箱為主動輪箱，另兩個為從動輪箱；所述輪箱(202)包括行走輪(221)、輪箱體(222)、輪箱側板(223)及連接軸承(224)，在輪箱體(222)的兩側分別安裝有輪箱側板(223)，所述行走輪(221)的輪架(225)通過連接軸承(224)與輪箱側板(223) 中間向內延伸形成的延伸部轉動連接，行走輪(221)位于輪箱體(222)與兩側的輪箱側板(223)圍成的空間中；所述驅動軸(204)與行走輪(221)的輪架(225)連接，帶動行走輪(221)在軌道(201)上移動。4.按權利要求2或3所述智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于:所述架體(I)上安裝有為架體(I)在軌道(201)上往復運動導向的導向機構(205)，每個輪箱(202)的外側分別安裝有保證上下料裝置整體穩定移動的防側翻機構(206)。5.按權利要求1所述智能移動機器人的上下料裝置，其特征在于:所述抓取機構(4)包括連接板(401)、夾爪(402)、夾爪氣缸(403)、變換氣缸(404)及彈片(405)，其中連接板(401)與多軸聯動機...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉長勇，柴微，李建忠，宋雪，金波，程海英，王左坤，韓旭，孫小記，
申請(專利權)人：沈陽新松機器人自動化股份有限公司，
類型：實用新型
國別省市：