輸電線路智能巡檢機器人控制系統技術方案

本實用新型專利技術公開了一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，其特征是，包括通過無線通信的遠程遙控器和巡檢機器人，所述遠程遙控器包括遙控器MCU、遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線Wi-Fi模塊，所述遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線Wi-Fi模塊都與遙控器MCU雙向通信，所述巡檢機器人包括中央控制主控MCU、運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統；所述中央控制主控MCU與運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統雙向通信，所述無線Wi-Fi模塊與中央控制主控MCU雙向通信。本實用新型專利技術具有滿足在復雜電磁環境下實現對多數線路故障的無線檢測的優點。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

輸電線路智能巡檢機器人控制系統
本技術屬于電力電子
，尤其是一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統。
技術介紹
隨著我國電力系統的不斷發展，電網安全、穩定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發展的超高壓、特高壓輸電系統中，線路的安全運行直接決定了整個系統的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，以防止短路或斷路等故障的發生。輸電線路的安全對于整個電力系統運行起著重要作用。隨著時間的推移，輸電線路因長期經受高壓負荷、日曬雨淋、冷熱變化以及人為破壞等作用，可能出現絕緣部件損壞，線路老化等故障，這對供電系統可靠性帶來潛在威脅。由于高壓線路的特殊工作場合，尤其是野外，高山，荒無人煙的地區，目前常用的人工檢測的方法，效率低，危險性高。一般的自動檢測容易受到強磁場以及無線傳輸速度限制，穩定性及可靠性不高。W1-Fi是一種可以將個人電腦、手持設備(如PDA、手機)等終端以無線方式互相連接的技術，目前還沒有在電力行業所處的復雜電磁環境中驗證并使用。W1-Fi是一個無線網路通信技術的品牌，由W1-Fi聯盟(W1-Fi Alliance)所持有。目的是改善基于IEEE802.11標準的無線網路產品之間的互通性。現時一般人會把W1-Fi及IEEE802.1l混為一談。甚至把W1-Fi等同于無線網際網路。凡使用802.11系列協議的局域網又稱為W1-Fi,即wireless-fidelity,意思是“無線保真度”，具有比較好的抗干擾能力。經過驗證，在高壓線路巡檢中，這類通信設備滿足在復雜電磁環境下使用的通信可靠性。
技術實現思路
本技術的目的就是為了解決上述問題，提供一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，它具有滿足在復雜電磁環境下對多數線路故障的無線檢測的優點。為了實現上述目的，本技術采用如下技術方案:一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，包括通過無線通信的遠程遙控器和巡檢機器人，所述遠程遙控器包括遙控器MCU、遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線W1-Fi模塊，所述遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線W1-Fi模塊都與遙控器MCU雙向通信，所述巡檢機器人包括中央控制主控MCU、運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統；所述中央控制主控MCU與運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統雙向通信，所述無線W1-Fi模塊與中央控制主控MCU雙向通信。所述遙控器電源系統是模組電源或機載電源。所述遠程遙控器也設有系統指示及報警系統。所述系統指示及報警系統可以是聲光報警系統、電源指示燈或電源欠壓保護報警設備。本技術的有益效果:1、通過無線W1-Fi模塊可以實現輸電線路巡檢機器人的遠程遙控，避免了人工檢測帶來的危險；2、巡檢機器人上安裝了系統指示及報警系統，巡檢機器人在遇到危險的情況時，可以通過系統指示及報警系統進行報警；3、遠程遙控器設有遙控器顯示器和遙控器電源系統，可以使操作人員清楚的了解輸電線路現場的情況，避免了經常給遙控器更換電池的問題。附圖說明圖1為依據本技術的一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統；其中，1、遙控器MCU，2、遙控器電源系統，3、遙控器顯示器，4、遙控器存儲器，5、無線W1-Fi模塊，6、中央控制主控MCU，7、檢測儀，8、運動驅動器，9、系統指示及報警系統。具體實施方式以下結合附圖與實施例對本技術作進一步說明。如圖1所示，一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，包括通過無線通信的遠程遙控器和巡檢機器人，所述遠程遙控器包括遙控器MCU1、遙控器顯示器3、遙控器電源系統2、遙控器存儲器4、無線W1-Fi模塊5，所述遙控器顯示器3、遙控器電源系統2、遙控器存儲器4、無線W1-Fi模塊5都與遙控器MCUl雙向通信，所述巡檢機器人包括中央控制主控MCU6、運動驅動器8、檢測儀7、系統指示及報警系統9 ;所述中央控制主控MCU6與運動驅動器8、檢測儀7、系統指示及報警系統9雙向通信，所述無線W1-Fi模塊5與中央控制主控MCU6雙向通信。所述遠程遙控器配有遙控器電源系統2。所述遠程遙控器也設有系統指示及報警系統9。所述遠程遙控器和巡檢機器人通過無線W1-Fi模塊5實現遠程的通信。如圖1所示，所述遙控器存儲器4存儲采集到的由無線W1-Fi模塊5傳輸過來的相關數據，還可以形成對巡檢機器人的前饋控制，比如輸出控制檢測儀7的動作，驅動運動驅動器8動作，或者控制檢測儀7與運動驅動器8協同動作，以完成檢測任務，檢測信息再通過無線W1-Fi模塊5回傳，并存儲到遙控器存儲器4。為了滿足更好的操作，所述遠程遙控器可以配置鍵盤、手柄或者獨立的觸摸屏。如圖1所示，遠程遙控器，配有獨立的電源，即遙控器電源系統2，所述遙控器電源系統2可以是背負式的模組電源，也可以是機載電源，也就是遠程遙控器上載有的電源，為滿足可持續性，可以匹配更大的電源，如上述背負式的模組電源。如果有載具，遠程遙控器的電源可以連接至載具電源。由于遙控器顯示器3或者其人機界面的局限性，可以針對實際需要，在一些應用中，在所述遠程遙控器上設置系統指示及報警系統9，比如聲光報警系統；還可以設置指示部分，比如電源指示燈；還可以設置保護性報警設備，比如電源欠壓保護報警設備。在巡檢機器人上也可以設置系統指示及報警系統9，具有更直接的作用，畢竟有些信號并不適合進行遠距離傳輸，尤其是在遠距離傳輸中，由于要消耗若干時鐘周期，可能會使相關報警事項不能夠及時的傳輸給遠程遙控器。在巡檢機器人上設置報警或者保護性措施，有利于保證機器人更加可靠的運行。依據上述結構，使用中，遠程遙控器與中央控制主控MCU6通過無線W1-Fi模塊5連接。遠程遙控器發送遠程控制命令給中央控制主控MCU6。中央控制主控MCU6通過對指令的解碼分析，產生相應控制動作。例如通過運動驅動器8與檢測儀7配合，完成機器人移動及線路檢查的任務。對于檢測儀7反饋的測量數據，中央控制主控MCU6可進行分析及傳送給遠程遙控器。遠程遙控器可對測量信息完成顯示及存儲。若出現異常，中央控制主控MCU6可控制系統指示9反饋警示信息。所涉及通訊過程全部采用W1-Fi無線通訊方式。上述雖然結合附圖對本技術的具體實施方式進行了描述，但并非對本技術保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本技術的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本技術的保護范圍以內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，其特征是，包括通過無線通信的遠程遙控器和巡檢機器人，所述遠程遙控器包括遙控器MCU、遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線Wi?Fi模塊，所述遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線Wi?Fi模塊都與遙控器MCU雙向通信，所述巡檢機器人包括中央控制主控MCU、運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統；所述中央控制主控MCU與運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統雙向通信，所述無線Wi?Fi模塊與中央控制主控MCU雙向通信。

【技術特征摘要】
1.一種輸電線路智能巡檢機器人控制系統，其特征是，包括通過無線通信的遠程遙控器和巡檢機器人，所述遠程遙控器包括遙控器MCU、遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線W1-Fi模塊，所述遙控器顯示器、遙控器電源系統、遙控器存儲器、無線W1-Fi模塊都與遙控器MCU雙向通信，所述巡檢機器人包括中央控制主控MCU、運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系統；所述中央控制主控MCU與運動驅動器、檢測儀、系統指示及報警系...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張永生，李建云，趙付湘，文華，熊西林，胡祖偉，楊學全，楊文波，張文峰，張錦云，張建飛，楊軍，肖鵬飛，史良池，高鑫，
申請(專利權)人：云南電網公司大理供電局，山東魯能智能技術有限公司，
類型：實用新型
國別省市：