本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種邊界信號識別方法，用于識別自動行走設(shè)備接收到的邊界信號是否為信號發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號。邊界信號識別方法包括如下步驟：控制自動行走設(shè)備啟動工作；檢測邊界線范圍中的磁場信號并生成檢測信號；處理所述檢測信號，生成處理信號；將所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號進行比較；當(dāng)所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號相同時，確認檢測到的磁場信號為預(yù)設(shè)的磁場信號；所述預(yù)設(shè)的邊界信號包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合。本發(fā)明專利技術(shù)還涉及一種執(zhí)行上述邊界信號識別方法的邊界系統(tǒng)。本發(fā)明專利技術(shù)提供的邊界信號識別方法和邊界系統(tǒng)可以有效避免周圍環(huán)境中的信號的干擾。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種邊界信號識別方法，特別是一種識別邊界信號是否為本系統(tǒng)的邊界信號的邊界信號識別方法。本專利技術(shù)涉及一種邊界系統(tǒng)，特別是一種識別邊界信號是否為本系統(tǒng)的邊界信號的邊界系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動行走設(shè)備可以自動預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。為保證上述自動行走設(shè)備在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用邊界系統(tǒng)對自動行走設(shè)備的行走路徑進行控制。所述邊界系統(tǒng)包括:信號發(fā)生單元，產(chǎn)生預(yù)設(shè)的邊界信號；邊界線，與信號發(fā)生單元電性連接，預(yù)設(shè)的邊界信號沿邊界線傳導(dǎo)，并生成預(yù)設(shè)的磁場信號；信號檢測單元，設(shè)置在所述自動行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測環(huán)境中的磁場信號，并生成檢測信號；信號處理單元，與信號檢測單元電性連接，接收所述檢測信號，對所述檢測信號進行處理，生成處理信號；控制單元接收所述處理信號，并根據(jù)所述處理信號代表的信息，確認自動行走設(shè)備相對邊界線的位置，控制自動行走設(shè)備的在跨越邊界線時及時轉(zhuǎn)換自動行走設(shè)備行走方向，防止自動行走設(shè)備行走至邊界線外，從而使自動行走設(shè)備始終在邊界線內(nèi)工作。早期的邊界系統(tǒng)發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號為脈沖信號，此種邊界信號的優(yōu)勢在于識別容易，但存在的問題是邊界系統(tǒng)無法區(qū)分來自邊界信號的脈沖信號與干擾的脈沖信號，使得邊界系統(tǒng)在接收到干擾的脈沖信號時，誤以為是邊界信號而根據(jù)其攜帶的信息對自動行走設(shè)備的行走路徑進行控制，使得邊界系統(tǒng)很容易受到干擾，而做出錯誤判斷，降低了邊界系統(tǒng)的抗干擾能力。2001年10月9日公告的美國專利US6300737B1揭示的邊界系統(tǒng)解決了上述抗干擾能力弱的技術(shù)問題。其解決問題的方式在于提供了一種包括至少兩個正弦波信號的邊界信號，兩個正弦波信號分別是頻率為8K的第一正弦波信號和頻率為16K的第二正弦波信號，為保證兩個信號穩(wěn)定的相對關(guān)系，自起始點處對兩個信號進行同步，起始點處兩個信號的相位相差90度。信號檢測單元相應(yīng)地檢測到與第一正弦波信號對應(yīng)的第一檢測信號和與第二正弦波信號對應(yīng)的第二檢測信號，由于第一正弦波信號和第二弦波信號在第一正弦波信號過零點時具有固定的對應(yīng)關(guān)系，因此第一檢測信號和第二檢測信號也具有相應(yīng)的對應(yīng)關(guān)系，控制單元根據(jù)第一檢測信號過零點時第二檢測信號為正或者負來判斷自動行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是邊界線外，從而有效地控制自動行走設(shè)備的行走路徑，使其始終保持在邊界線內(nèi)工作。由于正弦波信號相較于脈沖信號具有抗干擾能力強的優(yōu)點，使得該邊界系統(tǒng)能有效克服外界信號的干擾，但在實際使用過程中，依然存在干擾問題。因為在實際使用過程中，在相鄰的兩個區(qū)域上，存在同時使用該邊界系統(tǒng)的可能性，即在相鄰的兩個區(qū)域上分別存在第一邊界系統(tǒng)和第二邊界系統(tǒng)，兩個邊界系統(tǒng)的構(gòu)成均為上述以正弦波作為邊界信號的邊界系統(tǒng)。此情況下當(dāng)?shù)谝贿吔缦到y(tǒng)的自動行走設(shè)備行走至第一邊界線與第二邊界線靠近的位置時，第一邊界系統(tǒng)的自動行走設(shè)備既可以檢測到第一邊界線的信號，又可以檢測到第二邊界線的信號。若此時第一邊界系統(tǒng)的自動行走設(shè)備處于第一邊界線內(nèi)時，其相對第二邊界線則處于第二邊界線的外側(cè)。此時，自動行走設(shè)備既檢測到來自第一邊界線的第一檢測信號和第二檢測信號，且在第一檢測信號過零點時第二檢測信號為正；同時又檢測到來自第二邊界線的第一檢測信號和第二檢測信號，且在第一檢測信號過零點時第二檢測信號為負。由于第一邊界系統(tǒng)與第二邊界系統(tǒng)的構(gòu)成相同，因此控制單元檢測到第一檢測信號和第二檢測信號時無法區(qū)分一檢測信號和第二檢測信號來自第一邊界線還是第二邊界線，控制單元根據(jù)第一檢測信號過零點時第二檢測信號為正或者負來判斷自動行走設(shè)備處于邊界線內(nèi)還是外時，判斷結(jié)果為自動行走設(shè)備既處于邊界線外又處于邊界線內(nèi)，造成自動行走設(shè)備出現(xiàn)混亂，甚至停止工作。此外，當(dāng)環(huán)境中存在一個頻率為16K的正弦波信號A和一個頻率為32K的正弦波信號B，且自起始點處對兩個信號進行同步，起始點處兩個信號的相位相差90度時，信號檢測單元相應(yīng)地檢測到A’和B’，且在信號A’過零點時，信號B’為正或負。控制單元根據(jù)信號A’與B’的對應(yīng)關(guān)系判斷自動行走設(shè)備2處于邊界線3內(nèi)還是邊界線3外?？刂茊卧粫鶕?jù)其接收到的信號A’與B’來區(qū)分信號A與B是否為邊界信號，導(dǎo)致即使信號A與B不是邊界信號，控制單元仍會根據(jù)其攜帶的信息控制自動行走設(shè)備的行走路徑，從而導(dǎo)致出現(xiàn)錯誤判斷?；谏鲜龇治隹芍?，US6300737B1公告專利雖然從信號形式上可以排除部分外界干擾，但無法徹底解決外界環(huán)境中的信號對邊界系統(tǒng)的干擾。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)解決的技術(shù)問題為:提供一種能識別邊界信號是否為本系統(tǒng)的邊界信號的邊界信號識別方法。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)的技術(shù)方案是:一種邊界信號識別方法，所述邊界信號識別方法用于識別自動行走設(shè)備接收到的邊界信號是否為信號發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號，預(yù)設(shè)的邊界信號沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場信號，所述邊界信號識別方法包括如下步驟:控制自動行走設(shè)備啟動工作；檢測邊界線范圍內(nèi)的磁場信號，并生成檢測信號；處理所述檢測信號，生成處理信號；將所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號進行比較；當(dāng)所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號相同時，確認檢測到的磁場信號為預(yù)設(shè)的磁場信號；所述預(yù)設(shè)的邊界信號包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲信號為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為按照第一時序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號，第二狀態(tài)單元為按照第二時序規(guī)則出現(xiàn)的基本信號。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一頻率的基本信號，第二狀態(tài)單元為具有第二頻率的基本信號。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為具有第一幅值的基本信號，第二狀態(tài)單元為具有第二幅值的基本信號。優(yōu)選地，所述基本信號為單周期的脈沖信號、正弦波信號、三角波信號或鋸齒波信號中的一種。優(yōu)選地，第一狀態(tài)單元為高電平信號，第二狀態(tài)單元為低電平信號。優(yōu)選地，所述處理信號為與第一狀態(tài)單元及第二狀態(tài)單元出現(xiàn)的時序相對應(yīng)的脈沖序列信號。優(yōu)選地，所述處理信號包括與所述檢測信號的方向相對應(yīng)的第一脈沖序列信號和第二脈沖序列信號。優(yōu)選地，第一脈沖序列信號和第二脈沖序列信號方向相反。優(yōu)選地，根據(jù)第一脈沖序列信號和第二脈沖序列信號出現(xiàn)的時序，選擇第一脈沖序列信號或第二脈沖序列信號作為參考信號，將所述參考信號與預(yù)設(shè)的存儲信號進行比較。本專利技術(shù)還解決的技術(shù)問題為:提供一種能識別邊界信號是否為本系統(tǒng)的邊界信號的邊界系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供的技術(shù)方案為:一種邊界系統(tǒng)，用于識別自動行走設(shè)備接收到的邊界信號是否為信號發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號，預(yù)設(shè)的邊界信號沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場信號，所述邊界系統(tǒng)包括:信號檢測單元，設(shè)置在所述自動行走設(shè)備內(nèi)，用于檢測邊界線范圍內(nèi)的磁場信號，并生成檢測信號；信號處理單元，與信號檢測單元電性連接，接收所述檢測信號，對所述檢測信號進行處理，生成處理信號；控制單元，存儲有預(yù)設(shè)的存儲信號，包括:接收裝置，與信號處理單元電性連接本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種邊界信號識別方法，所述邊界信號識別方法用于識別自動行走設(shè)備接收到的邊界信號是否為信號發(fā)生單元向邊界線發(fā)送的預(yù)設(shè)的邊界信號，預(yù)設(shè)的邊界信號沿邊界線傳導(dǎo)生成預(yù)設(shè)的磁場信號，其特征在于，所述邊界信號識別方法包括如下步驟：控制自動行走設(shè)備啟動工作；檢測邊界線范圍內(nèi)的磁場信號，并生成檢測信號；處理所述檢測信號，生成處理信號；將所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號進行比較；當(dāng)所述處理信號與預(yù)設(shè)的存儲信號相同時，確認檢測到的磁場信號為預(yù)設(shè)的磁場信號；所述預(yù)設(shè)的邊界信號包括間歇性出現(xiàn)的編碼組，所述編碼組由至少第一狀態(tài)單元和第二狀態(tài)單元按照預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則組合，所述預(yù)設(shè)的存儲信號為與預(yù)設(shè)的編碼規(guī)則相匹配的信號。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田角峰，周昶，
申請(專利權(quán))人：蘇州寶時得電動工具有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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