【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種機器人
，特別是涉及一種人形機器人的肘關節。
技術介紹
人形機器人是機器人技術的高級發展階段，它綜合體現了人工智能、機構與機器運動學和動力學等諸多方面的研究和發展水平，是一個很復雜的綜合系統。其中，能模擬人體肘關節的屈曲和旋轉運動的機器人肘關節設計，是人形機器人研究領域的挑戰性課題之一。目前，機器人肘關節一般只能模擬人體肘關節的屈曲運動，還未見驅動器安裝在上臂上，且能模擬人體肘關節的屈曲和旋轉運動的機器人的肘關節結構。
技術實現思路
為了克服現有的機器人肘關節只能模擬人體肘關節的屈曲運動而不能模擬人體肘關節旋轉運動等不足，本專利技術提供一種能實現屈曲和旋轉運動的機器人肘關節，該肘關節具有結構簡單和工藝性好等優點，可應用于人形機器人的肘關節。本專利技術所采用的技術方案是：伺服電機2和3分別安裝在機器人上臂1上，U形件4的U形底部通過安裝孔與伺服電機2的轉動軸固聯，U形件4的U形上部通過同軸轉動副鉸鏈13和15與環形件6相連；撥桿8的中部固聯在小臂連接件5的一端，撥桿8的兩端通過同軸轉動副鉸鏈12和14與環形件6相連；小臂連接件5通過轉動副鉸鏈10與小臂基座7相連，小臂基座7通過同軸轉動副鉸鏈9和11與機器人上臂1相連，小臂基座7的一側通過安裝孔與伺服電機3的轉動軸固聯。機器人的小臂與所述小臂連接件5的另一端相聯。通過二個伺服電機2和3分別驅動U形件4和小臂基座7，可實現小臂連接件5繞轉動副鉸鏈10的轉軸軸線的轉動和繞轉動副鉸鏈9和11的轉軸軸線的轉動，由于機器人的小臂安裝在所述小臂連接件5的一端，所以本專利技術可實現機器人的小臂屈曲和旋...
【技術保護點】
一種機器人的肘關節，包括機器人上臂（１）、伺服電機（２、３）和小臂連接件（５），所述機器人的小臂與小臂連接件（５）的另一端相聯，其特征是：伺服電機（２、３）分別安裝在機器人上臂（１）上，Ｕ形件（４）的Ｕ形底部通過安裝孔與伺服電機（２）的轉動軸固聯，Ｕ形件（４）的Ｕ形上部通過同軸轉動副鉸鏈（１３）和（１５）與環形件（６）相連；撥桿（８）的中部固聯在小臂連接件（５）的一端，撥桿（８）的兩端通過同軸轉動副鉸鏈（１２）和（１４）與環形件（６）相連；小臂連接件（５）通過轉動副鉸鏈（１０）與小臂基座（７）相連，小臂基座（７）通過同軸轉動副鉸鏈（９）和（１１）與機器人上臂（１）相連，小臂基座（７）的一側通過安裝孔與伺服電機（３）的轉動軸固聯。
【技術特征摘要】
1.一種機器人的肘關節，包括機器人上臂(1)、伺服電機(2、3)和小臂連接件(5)，所述機器人的小臂與小臂連接件(5)的另一端相聯，其特征是：伺服電機(2、3)分別安裝在機器人上臂(1)上，??U形件(4)的U形底部通過安裝孔與伺服電機(2)的轉動軸固聯，U形件(4)的U形上部通過同軸轉動副鉸鏈(13)和(15)與環形件(6)相連；撥桿(8)的中部固聯在小臂連接件(5)的一端，撥桿(8)的兩端通過同軸轉動副鉸鏈(12)和(14)與環形...
【專利技術屬性】
技術研發人員：金振林，崔冰艷，
申請(專利權)人：燕山大學，
類型：發明
國別省市：13[中國|河北]
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。