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本發明公開了一種機器人用減速器，包括輸入軸、太陽輪、行星輪，所述輸入軸與太陽輪相連，所述太陽輪與行星輪嚙合在一起，所述行星輪有三個，三個行星輪通過三根偏心軸與擺線輪相連，所述擺線輪有兩個且位置互差180°，所述擺線輪輪齒與針輪的針齒嚙合在一...
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