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本發(fā)明公開一種用于無人農(nóng)機(jī)協(xié)同作業(yè)的分級碰撞預(yù)警系統(tǒng)及方法，搭建了TGAP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對無人農(nóng)機(jī)未來幾秒內(nèi)的行駛軌跡進(jìn)行多模態(tài)軌跡預(yù)測，根據(jù)預(yù)測的軌跡點(diǎn)，首先利用軸對齊包圍盒(AABB)粗略檢測是否會發(fā)生碰撞，若有碰撞發(fā)生，則利用向包圍盒(...該專利屬于河南科技大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過河南科技大學(xué)授權(quán)不得商用。