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本發明提供了包括相互協調動作的主控箱、絞盤、爬行器、攝像頭裝置的一種管道檢測機器人的控制系統和方法。該控制系統采用一主三從的通訊模式，其主控箱控制單元作為上位機發送命令，通過RS485串行通訊接口與下位機絞盤控制單元、爬行器控制單元和攝像頭...
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