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本發(fā)明涉及一種保持平衡的自行玩具球及其控制方法和遙控裝置。玩具球包括組合形成球體的輪子和兩個(gè)球冠形外殼；球體的內(nèi)部設(shè)置有：用于驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置；用于感測(cè)球體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信號(hào)的運(yùn)動(dòng)傳感器；用于控制偏轉(zhuǎn)角度的平衡裝置；以及控制單元，其與驅(qū)動(dòng)...該專利屬于廖明忠所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)廖明忠授權(quán)不得商用。