本發(fā)明涉及一種基于多避碰物標(biāo)的無(wú)人艇避碰方法、終端設(shè)備及介質(zhì),該方法中包括:采集無(wú)人艇附近海域內(nèi)所有運(yùn)動(dòng)物標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息;對(duì)所有運(yùn)動(dòng)物標(biāo)進(jìn)行聚類,得到多個(gè)物標(biāo)集群;計(jì)算各物標(biāo)集群的避碰區(qū)域;當(dāng)無(wú)人艇行駛至避碰航路點(diǎn)時(shí),如果復(fù)航航線與避碰區(qū)...