車輛的動力轉向裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供車輛的動力轉向裝置。該裝置基于轉向操作轉矩(Th)以及車速(V)計算第一輔助轉矩分量(Ta1)。并基于第一輔助轉矩分量(Ta1)以及轉向操作轉矩(Th)來計算目標轉向角(θp*)，基于目標轉向角(θp*)以及實際轉向角(θp)來設定第二輔助轉矩分量(Ta2)。將與第一輔助轉矩分量(Ta1)以及第二輔助轉矩分量(Ta2)對應的輔助轉矩(Tas)從電動機給予至轉向軸來輔助轉向操作。而且，基于由拍攝裝置拍攝的車道標線信息來設定能夠維持車道標線內的行駛的理想的轉向角，基于該理想的轉向角與實際轉向角(θp)的偏差來計算修正值(Δθp*)。然后，根據修正值(Δθp*)修正目標轉向角(θp*)。

【技術實現步驟摘要】
本申請在此引用于2013年8月26日提出的在日本專利申請2013-174698號的包括說明書、附圖和摘要在內的公開的全部內容。
本專利技術涉及輔助駕駛員的轉向操作的車輛的動力轉向裝置。
技術介紹
已知有通過對車輛的轉向操作機構給予電動機的轉矩，來輔助駕駛員的轉向操作的動力轉向裝置。作為這種以往的動力轉向裝置，有日本專利第4453012號公報所記載的裝置。該動力轉向裝置具備檢測駕駛員的轉向操作轉矩的轉矩傳感器以及檢測轉向輪的轉向角的轉向角傳感器。該動力轉向裝置基于由轉矩傳感器檢測的轉向操作轉矩來設定作為輔助轉矩的基礎分量的第一輔助轉矩分量。另外，該動力轉向裝置預先具備輸出與轉向操作轉矩對應的理想的目標轉向角的理想模型。而且，該動力轉向裝置根據由轉矩傳感器檢測的轉向操作轉矩并基于理想模型來設定目標轉向角，并求出為了將由轉向角傳感器檢測的實際轉向角維持為目標轉向角而應向轉向操作機構給予的第二輔助轉矩分量。然后，通過執行從電動機向轉向操作機構給予基于第一輔助轉矩分量以及第二輔助轉矩分量的輔助轉矩的輔助控制，來輔助轉向操作。根據這種構成，即使在轉向操作機構被輸入了一些干擾的情況下，轉向角也被維持為目標值，所以能夠可靠地抑制因干擾引起的轉向操作機構的振動。由此，提高駕駛員的轉向操作感。然而，對車輛的動力轉向裝置也有時進行通過使被給予至轉向操作機構的輔助轉矩發生變化來以車輛容易維持車道標線內的行駛的方式支援駕駛員的轉向操作的、所謂的車道標線保持控制。若將這樣的車道標線保持控制用專利第4453012號公報所記載的動力轉向裝置執行，則需要將輔助控制以及車道標線保持控制這兩者用電動機執行，所以相互的控制發生干擾，有可能損害通過輔助控制本來應得的轉向操作感。此外，這種課題并不局限于車道標線保持控制，在用專利第4453012號公報所記載的動力轉向裝置執行如下所述的控制的情況下也同樣可以產生：將停車時的支援駕駛員的轉向操作的智能停車控制等、基于車輛的行駛狀態來設定理想的轉向角，以實際轉向角成為理想的轉向角的方式支援轉向操作。
技術實現思路
本專利技術是鑒于這樣的實際情況而完成的，其目的之一在于提供一種提高駕駛員的轉向操作感的車輛的動力轉向裝置。本專利技術的一方式是一種車輛的動力轉向裝置，包括輔助轉矩計算部，其中，上述輔助轉矩計算部進行下述工作：基于在車輛的轉向操作時被給予至轉向操作機構的轉向操作轉矩來設定第一輔助轉矩分量，基于上述轉向操作轉矩來計算車輛的轉向輪的目標轉向角，設定為了將上述轉向輪的實際轉向角維持在上述目標轉向角而應向上述轉向操作機構給予的第二輔助轉矩分量，設定與上述第一輔助轉矩分量以及上述第二輔助轉矩分量對應的輔助轉矩，并且，上述輔助轉矩計算部基于上述車輛的行駛狀態來設定理想的轉向角，并且基于該理想的轉向角與實際轉向角的偏差來計算修正值，通過該修正值來修正上述目標轉向角，上述車輛的動力轉向裝置通過從電動機向上述轉向操作機構給予上述輔助轉矩來輔助上述轉向操作。根據該構成，在基于車輛的行駛狀態而設定的理想的轉向角與實際轉向角存在偏差的情況下，通過基于該偏差的修正值來修正目標轉向角，基于修正后的目標轉向角以及實際轉向角來計算第二輔助轉矩分量。由此，第二輔助轉矩分量含有與修正值對應的輔助轉矩分量，換而言之含有使實際轉向角接近理想的轉向角那樣的輔助轉矩分量。由此，通過將包含第二輔助轉矩分量的輔助轉矩向轉向操作機構給予，從而以使實際轉向角接近理想的轉向角的方式支援駕駛員的轉向操作。另外，通過將目標轉向角用修正值進行修正的構成，僅僅將目標轉向角偏移相當于修正值的量，基于理想模型計算與轉向操作轉矩對應的理想的目標轉向角，能夠維持使實際轉向角接近該目標轉向角的控制。由此，能夠使通過將包含第二輔助轉矩分量的輔助轉矩向轉向操作機構給予而得的轉向操作感，即通過輔助控制而得的轉向操作感變為所希望的特性。由此，提高駕駛員的轉向操作感。在本專利技術的其他方式中，根據上述方式的車輛的動力轉向裝置，通過將上述目標轉向角用上述修正值進行修正而生成修正后的目標轉向角，上述修正后的目標轉向角被用于上述第二輔助轉矩分量的計算。另外，在本專利技術的又一方式中，根據上述方式的車輛的動力轉向裝置，通過上述轉向操作轉矩與上述第一輔助轉矩分量的相加來計算驅動轉矩，基于輸出針對該驅動轉矩的理想的目標轉向角的理想模型，并根據上述驅動轉矩來設定上述目標轉向角，通過上述修正值的相加來修正上述目標轉向角。根據這些構成，能夠抑制計算負荷伴隨著目標轉向角的修正而增加。另外，在本專利技術的又一方式中，根據上述方式的車輛的動力轉向裝置，還包括檢測印在上述車輛的前方的道路的車道標線的車道標線檢測部，基于上述車輛的行駛狀態的理想的轉向角的設定是通過基于由上述車道標線檢測部檢測的上述車道標線的信息，計算上述車輛能夠維持上述車道標線內的行駛的轉向角來進行的。根據該構成，能夠實現車道標線保持控制，因此能夠確保通過輔助控制而得的轉向操作感，并還能夠確保通過車道標線保持控制而得的車輛行駛的穩定性。另外，在本專利技術的又一方式中，根據上述方式的車輛的動力轉向裝置，通過上述轉向操作轉矩與上述第一輔助轉矩分量的相加來計算驅動轉矩，基于輸出針對該驅動轉矩的理想的目標轉向角的理想模型，并根據上述驅動轉矩來設定上述目標轉向角，在上述理想模型中，上述目標轉向角與上述修正值的相加值被用于上述目標轉向角的計算。根據該構成，提高駕駛員的轉向操作感。附圖說明通過以下參照附圖對本專利技術的優選實施方式進行的詳細描述，本發明上述的和其它的特點和優點得以進一步明確。其中，類似的附圖標記用于表示類似的要素。其中，圖1是示意性地表示本專利技術的車輛的動力轉向裝置的一實施方式的構成的框圖。圖2是針對實施方式的車輛的動力轉向裝置，表示電機控制裝置的構成的框圖。圖3是針對實施方式的車輛的動力轉向裝置，表示通過電機控制裝置內的微型計算機實現的控制的構成的控制框圖。圖4是表示轉向操作轉矩、車速以及第一輔助轉矩分量的關系的圖表。圖5是表示實施方式的車輛的動力轉向裝置中的目標轉向角計算部的構成的控制框圖。圖6是示意性地表示實施方式的車輛的動力轉向裝置中的理想的轉向角與實際轉向角的偏差的計算例的圖。圖7是表示本專利技術的車輛的動力轉向裝置的其他實施方式中的目標轉向角計算部本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛的動力轉向裝置，所述車輛的動力轉向裝置包括輔助轉矩計算部，其中，所述輔助轉矩計算部進行下述工作：基于在車輛的轉向操作時被給予至轉向操作機構的轉向操作轉矩來設定第一輔助轉矩分量，基于所述轉向操作轉矩來計算車輛的轉向輪的目標轉向角，設定為了將所述轉向輪的實際轉向角維持在所述目標轉向角而應向所述轉向操作機構給予的第二輔助轉矩分量，設定與所述第一輔助轉矩分量以及所述第二輔助轉矩分量對應的輔助轉矩，并且，所述輔助轉矩計算部基于所述車輛的行駛狀態來設定理想的轉向角，并且基于該理想的轉向角與實際轉向角的偏差來計算修正值，通過該修正值來修正所述目標轉向角，所述車輛的動力轉向裝置通過將所述輔助轉矩從電動機向所述轉向操作機構給予來輔助所述轉向操作。

【技術特征摘要】
2013.08.26 JP 2013-1746981.一種車輛的動力轉向裝置，所述車輛的動力轉向裝置包括輔助
轉矩計算部，其中，
所述輔助轉矩計算部進行下述工作：
基于在車輛的轉向操作時被給予至轉向操作機構的轉向操作轉矩
來設定第一輔助轉矩分量，
基于所述轉向操作轉矩來計算車輛的轉向輪的目標轉向角，
設定為了將所述轉向輪的實際轉向角維持在所述目標轉向角而應
向所述轉向操作機構給予的第二輔助轉矩分量，
設定與所述第一輔助轉矩分量以及所述第二輔助轉矩分量對應的
輔助轉矩，
并且，
所述輔助轉矩計算部基于所述車輛的行駛狀態來設定理想的轉向
角，并且基于該理想的轉向角與實際轉向角的偏差來計算修正值，通過
該修正值來修正所述目標轉向角，
所述車輛的動力轉向裝置通過將所述輔助轉矩從電動機向所述轉
向操作機構給予來輔助所述轉向操作。
2.根據權利要求1所述的車輛的動力轉向裝置，其中，
通過將所述目標轉向角用所述修正值修正而生成修正后的目標轉
向角，
所述修正后的目標轉向角被用...

【專利技術屬性】
技術研發人員：玉泉晴天，益啟純，喜多政之，并河勛，
申請(專利權)人：株式會社捷太格特，
類型：發明
國別省市：日本;JP