一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其包括回轉盤，所述回轉盤的側面設置有回轉盤電機；所述回轉盤的上方設置有整機升降組件，所述整機升降組件的上方固定設置有底板，所述底板的一端設置有托架組件，所述托架組件上鉸接有搖擺臂和控制桿，所述搖擺臂在縱向驅轉裝置的驅動下繞其底部的縱向鉸接點縱向擺動，所述搖擺臂在橫向驅轉裝置的驅動下繞其底部的橫向鉸接點橫向擺動；所述搖擺臂的上端設置有吸盤抓手，所述控制桿在主視方向和側視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結構。本實用新型專利技術搬運機器人的抓手上無需另外設置讓抓手吸盤保持水平的動力機構即可始終保持水平，從而降低造價并節省動力資源。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及工業機器人
，具體地是涉及一種基于平行原理單臂雙向移動搬運機器人。
技術介紹
在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流機器人發展前景及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業機器人的使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產，提高社會生產效率，推動企業和社會生產力發展的有效手段。目前，市面上的單臂搖擺式機械手，由于其移動路線為圓弧形，抓手吸盤難以實現水平的直線移動，為了讓抓手吸盤保持水平，往往需要動力機構的輔助，如此也會相應的提高制造成本。并且單臂的穩定性較低，機械手在移動過程中容易產生晃動，嚴重影響機械手的控制精度，難以達到人們的精度需求。因此，本技術的技術人亟需構思一種新技術以改善其問題。
技術實現思路
本技術旨在提供一種既能減少驅動扭矩又能降低造價的基于平行原理單臂雙向移動搬運機器人。為解決上述技術問題，本技術的技術方案是:一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其包括回轉盤，所述回轉盤的軸線垂直于水平面，所述回轉盤的側面設置有用于驅動所述回轉盤周向轉動的回轉盤電機；所述回轉盤的上方設置有用于驅動所述機器人的吸盤抓手豎直上升或下降的整機升降組件，所述整機升降組件的上方固定設置有水平的底板，所述底板的一端設置有用于支撐所述吸盤抓手的托架組件，所述托架組件上鉸接有搖擺臂和用于協助所述搖擺臂擺動的控制桿，所述搖擺臂在縱向驅轉裝置的驅動下繞其底部的縱向鉸接點縱向擺動，所述搖擺臂在橫向驅轉裝置的驅動下繞其底部的橫向鉸接點橫向擺動；所述搖擺臂與所述控制桿均向上延伸且平行設置，所述搖擺臂的上端鉸接有吸盤支桿座，所述吸盤支桿座水平設置，所述吸盤支桿座的遠離所述搖擺臂的一端連接所述吸盤抓手，所述吸盤支桿座通過大桿活聯接件鉸接在所述搖擺臂的上端，所述吸盤支桿座在所述大桿活聯接件內的轉動方向與所述大桿活聯接件相對所述搖擺臂的轉動方向垂直，所述控制桿設置有兩根，兩根所述控制桿在主視方向的投影重合，在側視方向的投影分別位于所述搖擺臂的兩側；所述控制桿在主視方向和側視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結構，所述吸盤支桿座的遠離所述吸盤抓手的一端固定連接在兩個所述控制桿上端部之間的連桿上。進一步的，兩個所述控制桿的上端均鉸接有小桿活聯接件，所述小桿活聯接件的軸心處轉動設置有聯軸，所述聯軸向所述搖擺臂一側延伸并與所述吸盤支桿座平行，兩個所述聯軸的自由端之間通過三軸連桿連接，所述吸盤支桿座、所述聯軸均與所述三軸連桿固定連接。進一步的，在側視方向，兩個所述控制桿對稱設置在所述搖擺臂的兩側。進一步的，所述橫向驅轉裝置包括固定在所述底板上的主電機，所述主電機的輸出端連接有減速器，所述減速器上的用于動力輸出的主動齒輪與套設在主軸上的從動齒輪嚙合，所述主軸通過軸承可轉動設置在所述底板上，所述主軸的一端與所述搖擺臂的底部鉸接，所述主軸與所述搖擺臂的鉸接結構適于所述主軸轉動時推動所述搖擺臂橫向往復擺動，并適于所述縱向驅轉裝置驅動所述搖擺臂在縱向往復擺動。進一步的，所述主軸的下方固定連接有配重塊，所述搖擺臂垂直于水平面時所述配重塊的重心處于最低位置。進一步的，所述主軸通過平行設置的側墻板和前墻板支撐在所述底板上，所述側墻板和所述前墻板的底部固定在所述底板上，用于支撐所述主軸的所述軸承分別固定在所述側墻板和所述前墻板上，所述配重塊設置在所述側墻板和所述前墻板之間。進一步的，所述縱向驅轉機構包括設置在所述主軸上方的進出機構驅動裝置，所述進出機構驅動裝置的頂出端與進出機構連桿支座鏈接，所述進出機構連桿支座滑動設置在進出機構線性模組上，所述進出機構連桿支座上鉸接有進出機構連桿，所述進出機構連桿的另一端鉸接在所述搖擺臂上，所述進出機構連桿與所述搖擺臂的鉸接點在豎直方向上高于所述進出機構連桿支座與所述進出機構連桿的鉸接點。進一步的，所述進出機構線性模組為線性導軌，所述進出機構連桿支座設置在所述線性導軌的軌道槽內。進一步的，所述整機升降組件包括固定在地面上的升降電機，所述升降電機的輸出端同軸連接有驅動絲桿，所述驅動絲桿的軸線垂直于水平面設置，所述驅動絲桿上設置有與所述驅動絲桿上的螺紋配合的換向器，所述換向器上連接有水平方向延伸的升降絲杠，所述換向器適于所述驅動絲桿驅轉所述升降絲桿轉動；所述升降絲桿的軸向中點兩側的螺紋旋向相反，所述升降絲桿的兩個反向的螺紋上分別套設有與相應旋向的螺紋配合的驅動塊，所述驅動塊的上下端分別鉸接有升降桿，位于所述升降絲桿上方的兩個所述升降桿的上端鉸接在所述底板的下表面，位于所述升降絲桿下方的兩個所述升降桿的下端鉸接在所述回轉盤的上端面，四個所述升降桿呈“X”形布置；所述升降絲桿正向轉動時，驅動兩個所述驅動塊相互遠離，所述升降絲桿反向轉動時，驅動兩個所述驅動塊相互靠近。進一步的，所述控制桿的下端鉸接在所述托架組件上，所述控制桿下端的鉸接點與所述搖擺臂下端的鉸接點位于同一水平線上。采用上述技術方案，本技術至少包括如下有益效果:本技術所述的基于平行原理單臂雙向移動搬運機器人，本技術的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人的搖擺臂和控制桿之間的配合在縱向擺動和橫向擺動時組成平行四邊形結構，在平行四邊形作用下，抓手吸盤上抓取的物品能夠始終保持水平，無需另外設置讓抓手吸盤保持水平的動力旋轉機構，從而降低造價并節省動力資源；而通過在主軸的下方設置配重塊，則可有效減少驅動扭矩并降低驅動功率，進而節省成本和能源。【附圖說明】圖1為本技術所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人的主視圖；圖2為本技術所述的基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人的側視圖；圖3為本技術的搖擺臂與控制桿配合處頂部的俯視圖；圖4為圖3的K-K向剖視圖；圖5為本技術的控制桿與搖擺臂形成的平行原理示意圖。其中:1.配重塊，2.主電機，3.底板，4.主動齒輪，5.減速器，6.側墻板，7.從動齒輪，8.主軸，9.進出機構驅動裝置，10-進出機構電機座，11.進出機構線性模組，12.進出機構連桿支座，13.進出機構連桿，14.搖擺臂支座，15.搖擺臂，16.大桿活聯接件，17.吸盤支桿座，18.三軸連桿，19.聯軸，20.小桿活聯接件，21.控制桿，22.固定軸，23.進出軸，24.軸承，25.托架組件，26.前墻板，27.整機升降組件，28.回轉盤，29.升降絲桿，30.回轉盤電機，31.換向器，32.升降電機，33.吸盤抓手，34.驅動絲桿，35.驅動塊，36.升降桿。【具體實施方式】下面結合附圖和實施例對本技術進一步說明。如圖1至圖5所示，為符合本技術的一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人的結構示意圖，圖中黑色箭頭表示的為相應部件的轉動方向，其中其包括回轉盤28，所述回轉盤28的軸線垂直于水平面，所述回轉盤28的側面設置有用于驅動所述回轉盤28周向轉動的回轉盤電機30，所述回轉盤電機30可驅動所述回轉盤28轉動正負360度；所述回轉盤28的上方設置有用于驅動所述機器人的吸盤抓手33豎直上升或下降的整機升降組件27，所述整機升降本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種基于平行原理的雙桿雙向搬運機器人，其特征在于：包括回轉盤，所述回轉盤的軸線垂直于水平面，所述回轉盤的側面設置有用于驅動所述回轉盤周向轉動的回轉盤電機；所述回轉盤的上方設置有用于驅動所述機器人的吸盤抓手豎直上升或下降的整機升降組件，所述整機升降組件的上方固定設置有水平的底板，所述底板的一端設置有用于支撐所述吸盤抓手的托架組件，所述托架組件上鉸接有搖擺臂和用于協助所述搖擺臂擺動的控制桿，所述搖擺臂在縱向驅轉裝置的驅動下繞其底部的縱向鉸接點縱向擺動，所述搖擺臂在橫向驅轉裝置的驅動下繞其底部的橫向鉸接點橫向擺動；所述搖擺臂與所述控制桿均向上延伸且平行設置，所述搖擺臂的上端鉸接有吸盤支桿座，所述吸盤支桿座水平設置，所述吸盤支桿座的遠離所述搖擺臂的一端連接所述吸盤抓手，所述吸盤支桿座通過大桿活聯接件鉸接在所述搖擺臂的上端，所述吸盤支桿座在所述大桿活聯接件內的轉動方向與所述大桿活聯接件相對所述搖擺臂的轉動方向垂直，所述控制桿設置有兩根，兩根所述控制桿在主視方向的投影重合，在側視方向的投影分別位于所述搖擺臂的兩側；所述控制桿在主視方向和側視方向均與所述搖擺臂形成平行四邊形的鉸接連桿結構，所述吸盤支桿座的遠離所述吸盤抓手的一端固定連接在兩個所述控制桿上端部之間的連桿上。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：陸盤根，葛文龍，劉濤，
申請(專利權)人：蘇州榮威工貿有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32