飛行器控制方法及裝置制造方法及圖紙

本申請實施例提供了一種飛行器控制方法及裝置，用于飛行器編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演，所述方法包括：獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識；根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據；根據所述補位表演數據執行補位表演。在飛行器編隊表演過程中，若存在編隊飛行器降落的情況，補位飛行器代替降落的飛行器進行補位表演，使整個編隊表演保持完整。

【技術實現步驟摘要】

本申請涉及飛行器
，具體而言，涉及一種飛行器控制方法及裝置。
技術介紹
飛行器在編隊表演中，有時其中某架飛行器會因為氣流、電量、飛行性能不佳或飛行器自身故障等異常情況導致其主動或被動降落。于是，在飛行器編隊中，因缺少其中降落的飛行器而導致編隊殘缺，不能達到良好的編隊表演效果。
技術實現思路
有鑒于此，本申請實施例提供了一種飛行器控制方法及裝置，以改善上述在編隊表演中某些飛行器主動或被動降落后編隊殘缺的問題。為了實現上述目的，本申請采用的技術方案如下：一種飛行器控制方法，所述方法用于飛行器編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演，包括：獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識；根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據；根據所述補位表演數據執行補位表演。一種飛行器控制裝置，所述裝置用于飛行器編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演，包括：信息獲取模塊，用于獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識；補位表演數據獲取模塊，用于待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據；補位執行模塊，用于根據所述補位表演數據執行補位表演。本申請實施例提供的飛行器控制方法及裝置，在飛行編隊中有飛行器降落時，補位飛行器獲得補位執行觸發消息，補位飛行器在獲得補位執行觸發消息后，根據補位執行觸發消息中的待補位飛行器標識獲取補位表演數據，該補位表演數據為待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據，補位飛行器根據獲得的補位表演數據代替降落了的飛行器執行補位表演，使原飛行編隊完成完整的表演。為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為使本申請實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。圖1示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的一種流程圖；圖2示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的另一種流程圖；圖3示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的又一種流程圖；圖4示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的還一種流程圖；圖5示出了本申請實施例提供的飛行器控制裝置的結構框圖。具體實施方式下面將結合本申請實施例中附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本申請實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本申請的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本申請的范圍，而是僅僅表示本申請的選定實施例?；诒旧暾埖膶嵤├?，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本申請的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在飛行器編隊表演中，設置包括多個編隊飛行器的飛行器編隊以及一個或多個補位飛行器，飛行器編隊用于編隊表演，補位飛行器用于在編隊表演過程中有編隊飛行器降落后，對已降落的編隊飛行器進行補位，執行補位表演，即補位飛行器執行已降落的飛行器在編隊表演中未完成的飛行任務，以保持飛行器編隊表演的完整性和持續性。在本實施例中，補位飛行器以及飛行器編隊在定位系統的定位區域內，定位系統能獲得每個補位飛行器以及飛行器編隊中的每個編隊飛行器的定位數據并發送給地面站，地面站將獲得的定位數據發送給每一個編隊飛行器以及補位飛行器?？梢岳斫獾?，定位系統向地面站發送定位數據時，同時發送每一個定位數據對應的飛行器的飛行器標識，同樣的，地面站向補位飛行器以及編隊飛行器發送定位數據時，同時發送每個定位數據對應的飛行器的飛行器標識。地面站向每個補位飛行器發送的定位數據可以是包括編隊飛行器以及補位飛行器的所有飛行器的定位數據或者只是飛行器編隊中所有編隊飛行器的定位數據。地面站向每一個編隊飛行器發送的可以是所有飛行器的定位數據，也可以是所有編隊飛行器的定位數據，在本實施例中并不作為限定。具體的，如圖1所示，在飛行器的編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演的具體過程可以是：步驟S110：獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識。其中一種實施例，地面站在根據定位系統發送的定位數據識別出某一在飛的編隊飛行器無定位數據情況下，地面站向補位飛行器發送專門的補位執行觸發消息，該補位執行觸發消息是用于觸發補位飛行器執行補位表演的一個指示，該補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識。其中地面站根據定位數據識別某一在飛的編隊飛行器無定位數據的方法本實施例不做限定，例如，可以根據同一編隊飛行器的相鄰預設幀數的定位數據的差值是否低于預設差值閾值來判斷，當連續預設幀數的定位數據的差值低于預設差值閾值情況下，可以認為該編隊飛行器的定位數據是無效的，即當前接收的定位系統跟丟該在飛的編隊飛行器，其發送的定位數據中該編隊飛行器的定位數據無效，或者說不包含該編隊飛行器的定位數據。另一種實施例，地面站將定位系統發送的所有飛行器的定位數據發送給每個編隊飛行器及補位飛行器，所述補位飛行器根據飛行器編隊的定位數據識別存在待補位飛行器情況下，確定獲得補位執行觸發消息。具體的，請參見圖2，步驟S110可以包括：步驟S111：接收飛行器編隊的定位數據以及每個定位數據對應的飛行器標識。補位飛行器接收飛行器編隊中的每一個編隊飛行器的定位數據以及與每個定位數據對應的相應的編隊飛行器的飛行器標識。步驟S112：在根據所述定位數據識別存在待補位飛行器情況下，確定獲得補位執行觸發消息。補位飛行器根據獲得的飛行器編隊的定位數據確定飛行器編隊中是否存在待補位飛行器。在一種具體的實施方式中，當獲得的所述飛行器編隊的定位數據中存在特定非法定位數據，補位飛行器將該特定非法定位數據對應的飛行器確定為待補位飛行器，當確定存在待補位飛行器，則確定獲得補位執行觸發消息。具體的，在飛行器編隊表演中，當某架編隊飛行器檢測到自身飛行出現故障，如電量不足、氣流不穩定或其他，該編隊飛行器關閉自身向定位系統反饋定位信號的定位部件，并開啟光流定位，進行降落，當然，該降落可以是原地降落。例如，以光學動作捕捉系統，如optitrack系統，對飛行器進行定位。則可以在每個飛行器設置多個自發光或反光的標記燈作為定位部件，光學動作捕捉系統可以通過對從不同方向獲取的至少兩幅包括飛行器的標記燈的圖像進行分析獲得飛行器的定位數據本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種飛行器控制方法，其特征在于，所述方法用于飛行器編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演，包括：獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識；根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據；根據所述補位表演數據執行補位表演。

【技術特征摘要】
1.一種飛行器控制方法，其特征在于，所述方法用于飛行器編隊表演中，控制補位飛行器執行補位表演，包括：獲得補位執行觸發消息，所述補位執行觸發消息中包含待補位飛行器的飛行器標識；根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據；根據所述補位表演數據執行補位表演。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得補位執行觸發消息包括：接收飛行器編隊的定位數據以及每個定位數據對應的飛行器標識；在根據所述定位數據識別存在待補位飛行器情況下，確定獲得補位執行觸發消息。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位數據識別存在待補位飛行器包括以下任一種：所述飛行器編隊的定位數據中存在特定非法定位數據，將特定非法定位數據對應的飛行器確定為待補位飛行器；所述飛行器編隊的定位數據中缺少編隊飛行器的定位數據，將缺少定位數據的編隊飛行器確定為待補位飛行器。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行器編隊表演規劃文件中保存的飛行器編隊中每個飛行器的表演規劃數據中包含：與執行時間對應的間隔設置的有效動作數據以及每個有效動作執行完成后對應的零位數據，所述根據所述補位表演數據執行補位表演包括：確定當前時間對應的當前有效動作數據以及當前有效動作執行完成后對應的零位數據，所述零位數據用于控制飛行器飛行到預定回歸位置；飛行到所確定的零位數據對應的所述預定回歸位置下方預定距離處或飛行到所述預定回歸位置；在到達下一有效動作開始執行時間情況下，按照下一有效動作數據進行飛行表演。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表演數據之前所述方法還包括：判斷自身補位序號是否是第一號；若是，執行所述根據待補位飛行器的飛行器標識以及預存的飛行器編隊表演規劃文件，確定與待補位飛行器的飛行器標識對應的表演規劃數據作為補位表...

【專利技術屬性】
技術研發人員：范云飛，楊建軍，
申請(專利權)人：零度智控北京智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11