一種航天器的遙操作方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及一種航天器的遙操作方法及裝置，方法包括：接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據；根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。本發明專利技術提供的航天器的遙操作方法及裝置通過時延參數，準確地顯示航天器時延后的位置姿態，提高了時延預估的準確性。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及通信
，尤其涉及一種航天器的遙操作方法及裝置。
技術介紹
近年來，隨著航天器技術飛速發展，航天器的種類以及功能不斷提升。對航天器遙操作的準確度要求也越來越高。目前空間遙操作主要采用離線控制，通過預先生成的控制指令對航天器進行控制，并通過VR技術直觀的向操作員展示航天器的模擬狀態，從而完成空間遙操作任務作業。在深空狀態下，上行控制指令在空間通信鏈路的傳輸延時非常大，對航天器的安全將產生至關重要的影響。但是，現有的空間遙操作沒有考慮到遙測指令發送過程中的時延。導致遙操作的精度降低，從而降低系統的安全性。公開于該
技術介紹
部分的信息僅僅旨在增加對本專利技術的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術要解決的技術問題是，如何提供一種航天器的遙操作方法及裝置，能夠提高遙操作的精度，從而提高安全性。為解決以上技術問題，本專利技術在第一方面提供一種航天器的遙操作方法，包括：接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據；根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。在一種可能的實現方式中，所述時延參數包括：第一時延，為將所述注入指令發送給所述航天器的時間與接收到所述手控數據信息的時間的差值；第二時延，為所述航天器接收到所述注入指令的時間與將所述注入指令發送給航天器的時間的差值；第三時延，為所述航天器的位置姿態開始變化的時間與所述航天器接收到所述注入指令的時間的差值。在一種可能的實現方式中，所述時延參數還包括預估修正值，所述預估修正值為首次對所述航天器進行運動控制時，通過對所述航天器進行標定所獲得的對所述時延參數的修正值。在一種可能的實現方式中，所述根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置包括：根據所述時延參數和所述航天器下行遙測數據的發送時間計算顯示時間；將所述下行遙測數據中的位置姿態數據作為初始值，根據所述運動參數和所述顯示時間計算預估的航天器位置姿態；顯示所述預估的航天器位置姿態。在一種可能的實現方式中，所述將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令包括：根據航天器的行走方式建立所述手控數據信息與所述運動參數的映射關系；根據所述映射關系，將所述手控數據信息轉換為所述航天器的運動參數。本專利技術在第二方面提供一種航天器的遙操作裝置，包括：轉化模塊，用于接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；注入指令發送模塊，用于對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；接收模塊，用于接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據；計算模塊，用于根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。在一種可能的實現方式中，所述計算模塊中的時延參數包括：第一時延，為將所述注入指令發送給所述航天器的時間與接收到所述手控數據信息的時間的差值；第二時延，為所述航天器接收到所述注入指令的時間與將所述注入指令發送給航天器的時間的差值；第三時延，為所述航天器的位置姿態開始變化的時間與所述航天器接收到所述注入指令的時間的差值。在一種可能的實現方式中，所述計算模塊中的時延參數還包括預估修正值，所述預估修正值為首次對所述航天器進行運動控制時，通過對所述航天器進行標定所獲得的對所述時延參數的修正值。在一種可能的實現方式中，所述計算模塊還用于根據所述時延參數和所述航天器下行遙測數據的發送時間計算顯示時間；將所述下行遙測數據中的位置姿態數據作為初始值，根據所述運動參數和所述顯示時間計算預估的航天器位置姿態；顯示所述預估的航天器位置姿態。在一種可能的實現方式中，所述轉化模塊還用于根據航天器的行走方式建立所述手控數據信息與所述運動參數的映射關系；根據所述映射關系，將所述手控數據信息轉換為所述航天器的運動參數。本專利技術提供的航天器的遙操作方法及裝置，通過接收手控數據信息，根據手控數據信息轉化為的航天器的運動參數和控制指令生成注入指令，并發送給所述航天器，接收所述航天器發送的下行遙測數據，根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置，通過時延參數，準確的顯示航天器時延后的位置姿態，提高了的時延預估的準確性。根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本專利技術的其它特征及方面將變得清楚。附圖說明包含在說明書中并且構成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本專利技術的示例性實施例、特征和方面，并且用于解釋本專利技術的原理。圖1示出本專利技術的一實施例提供的航天器的遙操作方法的流程圖；圖2示出本專利技術的又一實施例提供的航天器的遙操作方法的流程圖；圖3示出本專利技術的一實施例提供的航天器的遙操作裝置的結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖，對本專利技術的具體實施方式進行詳細描述，但應當理解本專利技術的保護范圍并不受具體實施方式的限制。為使本專利技術實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。除非另有其它明確表示，否則在整個說明書和權利要求書中，術語“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優于或好于其它實施例。另外，為了更好的說明本專利技術，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本專利技術同樣可以實施。在一些實例中，對于本領域技術人員熟知的方法、手段、元件未作詳細描述，以便于凸顯本專利技術的主旨。實施例1圖1示出本專利技術的一實施例提供的航天器的遙操作方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括：步驟S1，接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；具體地，手控數據信息為操作員對手控設備進行控制時，手控設備的輸出數據。步驟S2，對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；具體地，可以通過遙控注入幀的形式，將轉換后的運動參數和控制指令發送給航天器。航天器根據接收到的控制指令以及運動參數，進行動作。并在一定的時間間隔，向地面控制單元發送下行遙測數據。步驟S3，接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據。下行遙測數據還可以包括，航天器的下行里程、電量參數等信息，以及發送下行遙測數據時的發送時間。步驟S4，根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。由此，通過接收手控數據信息，根據手控數據信息轉化為的航天器的運動參數和控制指令生成注入指令，本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種航天器的遙操作方法，其特征在于，包括：接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據；根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。

【技術特征摘要】
1.一種航天器的遙操作方法，其特征在于，包括：接收手控數據信息，將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令；對所述運動參數和所述控制指令進行格式轉換，生成注入指令，并發送給所述航天器；接收所述航天器發送的下行遙測數據，所述下行遙測數據包括所述航天器的位置姿態數據；根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置。2.根據權利要求1所述的航天器的遙操作方法，其特征在于，所述時延參數包括：第一時延，為將所述注入指令發送給所述航天器的時間與接收到所述手控數據信息的時間的差值；第二時延，為所述航天器接收到所述注入指令的時間與將所述注入指令發送給航天器的時間的差值；第三時延，為所述航天器的位置姿態開始變化的時間與所述航天器接收到所述注入指令的時間的差值。3.根據權利要求2所述的航天器的遙操作方法，其特征在于，所述時延參數還包括預估修正值，所述預估修正值為首次對所述航天器進行運動控制時，通過對所述航天器進行標定所獲得的對所述時延參數的修正值。4.根據權利要求1所述的航天器的遙操作方法，其特征在于，所述根據所述下行遙測數據、所述運動參數以及時延參數，計算并顯示所述航天器的當前位置包括：根據所述時延參數和所述航天器下行遙測數據的發送時間計算顯示時間；將所述下行遙測數據中的位置姿態數據作為初始值，根據所述運動參數和所述顯示時間計算預估的航天器位置姿態；顯示所述預估的航天器位置姿態。5.根據權利要求1所述的航天器的遙操作方法，其特征在于，所述將所述手控數據信息轉化為航天器的運動參數和控制指令包括：根據航天器的行走方式建立所述手控數據信息與所述運動參數的映射關系；根據所述映射關系，將所述手控數據信息轉換為所述航天器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：鄧穎麗，周建亮，于天一，費江濤，尚德生，程肖，李曉平，王磊，楊成，梁猛，劉辛，黃小蘭，張楠兮，
申請(專利權)人：中國人民解放軍六三九二零部隊，
類型：發明
國別省市：北京;11