自動駕駛裝置和車輛控制裝置制造方法及圖紙

在手動駕駛期間，如果由手動駕駛操作量檢測單元檢測的手動駕駛操作量與由自動駕駛操作量計算單元計算的自動駕駛操作量的差等于或小于操作量閾值，則駕駛狀態切換單元響應于來自自用車輛的駕駛員的自動駕駛切換請求將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。如果駕駛員的手動駕駛操作與自動駕駛操作有很大不同，從而很可能將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作，則該構造防止從手動駕駛切換為自動駕駛。因此，如果將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作的可能性高，則該構造防止從手動駕駛切換為自動駕駛。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及自動駕駛裝置和車輛控制裝置。
技術介紹
提出了一種能夠將自用車輛的駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的自動駕駛裝置。例如，在DE 102010001581 A中公開的自動駕駛裝置使用傳感器識別當前行駛環境，基于檢測的當前行駛環境估計未來行駛環境，并且基于估計的未來行駛環境判定是否可以將自用車輛行駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。諸如上述自動駕駛裝置這樣的自動駕駛裝置基于由傳感器識別的自用車輛行駛環境進行自動駕駛。這意味著，如果傳感器識別的行駛環境(諸如自用車輛位置或自用車輛行駛的車道)與實際行駛環境不同，則存在這樣的可能性：當將自用車輛駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛時，將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作。
技術實現思路
鑒于以上，本專利技術提供了一種自動駕駛裝置，如果存在將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作的可能性，該自動駕駛裝置能夠防止將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。本專利技術的第一方面涉及一種自動駕駛裝置，該自動駕駛裝置能夠將自用車輛的駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。該自動駕駛裝置包括：手動駕駛操作量檢測單元，在手動駕駛期間，該手動駕駛操作量檢測單元檢測由所述自用車輛的駕駛員進行的手動駕駛操作的手動駕駛操作量；自動駕駛操作量計算單元，在手動駕駛期間，該自動駕駛操作量計算單元在假設將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的情況下基于所述自用車輛的行駛環境計算自動控制的自動駕駛操作的自動駕駛操作量；和駕駛狀態切換單元，在手動駕駛期間，如果所述手動駕駛操作量與所述自動駕駛操作量的差等于或小于操作量閾值，則該駕駛狀態切換單元響應于由所述自用車輛的駕駛員輸入的切換為自動駕駛的請求而將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。根據該構造，如果由手動駕駛操作量檢測單元檢測的手動駕駛操作量與由自動駕駛操作量計算單元計算的自動駕駛操作量的差等于或小于操作量閾值，則在手動駕駛期間，駕駛狀態切換單元響應于由自用車輛的駕駛員輸入的切換為自動駕駛的請求而將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。因此，如果由自用車輛的駕駛員進行的手動駕駛操作與自動駕駛操作有很大不同，從而很可能將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作，則自動駕駛裝置能夠防止將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。因此，如果將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作的可能性高，則自動駕駛裝置能夠防止將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。在上述第一方面中，在自用車輛的轉向操作和加速/減速操作是經由自用車輛的駕駛員的手動駕駛操作而進行的手動駕駛期間，手動駕駛操作量檢測單元可以檢測經由手動駕駛操作進行的轉向操作和加速/減速操作每一者的手動駕駛操作量，在假設將經由手動駕駛操作進行的轉向操作和加速/減速操作每一者都切換為自動控制的自動駕駛操作的情況下，自動駕駛操作量計算單元可以計算經由自動駕駛操作進行的轉向操作和加速/減速操作每一者的自動駕駛操作量，并且如果經由手動駕駛操作進行的轉向操作的手動駕駛操作量與經由自動駕駛操作進行的轉向操作的自動駕駛操作量的差等于或小于對轉向操作所設定的操作量閾值，則駕駛狀態切換單元可以響應于切換請求將轉向操作切換為自動控制的自動駕駛操作，并且如果經由手動駕駛操作進行的加速/減速操作的手動駕駛操作量與經由自動駕駛操作進行的加速/減速操作的自動駕駛操作量的差等于或小于對加速/減速操作所設定的操作量閾值，則駕駛狀態切換單元可以響應于切換請求將加速/減速操作切換為自動控制的自動駕駛操作。根據該構造，雖然自用車輛的轉向操作和加速/減速操作經由自用車輛的駕駛員的手動駕駛操作進行，但是駕駛狀態切換單元可以如下切換駕駛狀態。即，如果經由手動駕駛操作進行的轉向操作的手動駕駛操作量與經由自動駕駛操作進行的轉向操作的自動駕駛操作量的差等于或小于對轉向操作所設定的操作量閾值，則駕駛狀態切換單元響應于切換請求將轉向操作切換為自動控制的自動駕駛操作。另外，如果經由手動駕駛操作進行的加速/減速操作的手動駕駛操作量與經由自動駕駛操作進行的加速/減速操作的自動駕駛操作量的差等于或小于對加速/減速操作所設定的操作量閾值，則駕駛狀態切換單元響應于切換請求將加速/減速操作切換為自動控制的自動駕駛操作。因此，對于轉向操作和加速/減速操作每一者，如果手動駕駛操作與自動駕駛操作有很大不同，從而很可能將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作，則自動駕駛裝置能夠防止將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。另一方面，如果手動駕駛操作與自動駕駛操作有少量不同，從而很可能將進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作，則自動駕駛裝置能夠將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。本專利技術的第二方面涉及一種能夠通過將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛而控制車輛的駕駛狀態的車輛控制裝置。該車輛控制裝置包括：外部傳感器，其檢測所述車輛的外部狀況；內部傳感器，其檢測表示所述車輛的行駛狀態的信息和由駕駛員進行的手動駕駛操作量；執行器，其進行所述車輛的行駛控制；和ECU，在手動駕駛期間，該ECU如下地控制所述執行器：在假設將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的情況下，基于所述外部狀況計算自動控制的所述執行器的控制量；并且如果所述手動駕駛操作量與所述控制量之間的差等于或小于預定的閾值，則響應于切換為自動駕駛的請求而將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。根據本專利技術的一個方面，如果存在將不進行適于實際行駛環境的自動駕駛操作的可能性，則能夠防止從手動駕駛切換為自動駕駛。附圖說明下面將參考附圖描述本專利技術的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義，其中，相似的標號表示相似的元件，并且其中：圖1是示出第一實施例中的自動駕駛裝置的構造的塊圖；圖2是示出圖1所示的自動駕駛裝置的操作的流程圖；圖3是示出基于周期判定的手動駕駛操作量與自動駕駛操作量的差的圖；圖4是示出開始自動駕駛裝置的自動駕駛可能性判定模式的情況的圖；圖5是示出開始自動駕駛裝置的自動駕駛可能性判定模式的情況的圖；圖6是示出開始自動駕駛可能性判定模式的情況的圖；圖7是示出第二實施例中的自動駕駛裝置的構造的塊圖；以及圖8是示出圖7所示的自動駕駛裝置的操作的流程圖。具體實施方式[第一實施例]下面將參考附圖詳細描述本專利技術的第一實施例。如圖1所示，第一實施例中的自動駕駛裝置100a安裝在諸如客車這樣的自用車輛V上。自動駕駛裝置100a能夠響應于來自自用車輛V的駕駛員的自動駕駛切換請求而將自用車輛V的駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。當自動駕駛可能性判定模式起作用(active)時，自動駕駛裝置100a判定是否能夠將駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。如果判定能夠將駕駛狀態切換為自動駕駛，則自動駕駛裝置100a響應于來自自用車輛V的駕駛員的自動駕駛切換請求而將駕駛狀態切換為自動駕駛。在自動駕駛期間，自動駕駛裝置100a控制自用車輛V的自動駕駛。自動駕駛意味著自用車輛V的諸如轉向操作和加速/減速操作這樣的駕駛操作不由自用車輛V的駕駛員的手動駕駛操作控制。自動駕駛包括這樣的駕駛狀態：其中，通過自動控制的自動駕駛操作進行自用車輛V的轉向操作和加速/減速操作中的僅一者，并且通過自用車輛V的駕駛員的手動駕駛操作進本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種能夠將自用車輛的駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的自動駕駛裝置，該自動駕駛裝置的特征在于包括：手動駕駛操作量檢測單元，在手動駕駛期間，該手動駕駛操作量檢測單元檢測由所述自用車輛的駕駛員進行的手動駕駛操作的手動駕駛操作量；自動駕駛操作量計算單元，在手動駕駛期間，該自動駕駛操作量計算單元在假設將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的情況下，基于所述自用車輛的行駛環境計算自動控制的自動駕駛操作的自動駕駛操作量；和駕駛狀態切換單元，在手動駕駛期間，如果所述手動駕駛操作量與所述自動駕駛操作量的差等于或小于操作量閾值，則該駕駛狀態切換單元響應于由所述自用車輛的駕駛員輸入的切換為自動駕駛的請求而將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。

【技術特征摘要】
2015.06.15 JP 2015-1199811.一種能夠將自用車輛的駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的自動駕駛裝置，該自動駕駛裝置的特征在于包括：手動駕駛操作量檢測單元，在手動駕駛期間，該手動駕駛操作量檢測單元檢測由所述自用車輛的駕駛員進行的手動駕駛操作的手動駕駛操作量；自動駕駛操作量計算單元，在手動駕駛期間，該自動駕駛操作量計算單元在假設將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛的情況下，基于所述自用車輛的行駛環境計算自動控制的自動駕駛操作的自動駕駛操作量；和駕駛狀態切換單元，在手動駕駛期間，如果所述手動駕駛操作量與所述自動駕駛操作量的差等于或小于操作量閾值，則該駕駛狀態切換單元響應于由所述自用車輛的駕駛員輸入的切換為自動駕駛的請求而將所述駕駛狀態從手動駕駛切換為自動駕駛。2.根據權利要求1所述的自動駕駛裝置，其中在經由所述自用車輛的駕駛員的手動駕駛操作來進行所述自用車輛的轉向操作和加速/減速操作的手動駕駛期間，所述手動駕駛操作量檢測單元檢測經由所述手動駕駛操作進行的所述轉向操作和所述加速/減速操作每一者的手動駕駛操作量，在假設將經由所述手動駕駛操作進行的所述轉向操作和所述加速/減速操作每一者都切換為自動控制的自動駕駛操作的情況下，所述自動駕駛操作量計算單元計算經由所述自動駕駛操作進行的所述轉向操作和所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：大塚康平，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP