雙臂機器人的行走機構制造技術

本發明專利技術涉及機器人，具體說是雙臂機器人的行走機構，包括行走梁，在該行走梁兩側分別設置有數個關節，每一關節由一減速機構帶動運動，每一關節一側設有由該關節驅動移動的行走部件，每一關節另一側與一連接梁一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接。本發明專利技術通過第一軸的轉動可帶動殼體和連接臂水平旋轉，通過第二軸可帶動連接臂豎直旋轉，而第三軸則可帶動運動部件豎直旋轉，可見本發明專利技術通過三根軸的旋轉可驅動運動部件在水平面和豎直面實現大范圍或小范圍的運動，完全滿足機器人的運動要求；且本發明專利技術的結構簡單、部件較少、成本較低。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機器人，具體說是雙臂機器人的行走機構。
技術介紹
現有的機器人主要分兩大類：直角坐標機器人和關節式機器人。直角坐標機器人主要由一些直線運動單元、驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。這種機器人可針對不同的應用，方便快速組合成不同維數、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標機器人。關節式機器人主要由一些旋轉運動單元驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。關節式機器人不像直角坐標機器人可以快速組合成不同維數。針對不同的應用，如雙臂機器人，應選用固定的不同維度的關節式機器人。目前，雙臂機器人行走機構的傳動方式主要有繩索滑輪傳動、連桿機構傳動、帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動等，而這些傳動部件有些容易變形，傳動不夠精確，如帶傳動、繩索滑輪傳動等，有些結構復雜，加工困難，不適合應用在微小型的弧焊機器人中，如連桿機構、齒輪傳動等。
技術實現思路
針對上述技術問題，本專利技術提供一種結構簡單、加工成本較低的雙臂機器人的行走機構。本專利技術解決上述技術問題所采用的技術方案為：雙臂機器人的行走機構，包括行走梁，在該行走梁兩側分別設置有數個關節，每一關節由減速機構帶動運動，每一關節一側設有由該關節驅動移動的行走部件，每一關節另一側與一連接梁一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接。作為優選，每一所述關節包括殼體，該殼體一側固定連接有一豎直設置的第一軸，該殼體上安裝有一水平縱向設置的第二軸，該第二軸與一水平橫向設置的連接臂一端固定連接，連接臂另一端安裝有可旋轉的水平縱向設置的第三軸，第三軸與所述行走部件固定連接，所述第一軸、第二軸、第三軸分別由減速機構帶動轉動。作為優選，在所述底板上成型有豎直設置的半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒豎直焊接在半圓槽內，所述第一軸穿過套筒內腔與該套筒鍵連接。作為優選，所述兩側板上均開設有通孔，每一通孔內安裝有一軸承，所述第二軸的兩端安裝在該兩軸承上，連接臂所述一端設置有軸套，該軸套與所述第二軸鍵連接。作為優選，每一所述減速機構包括柔輪和與柔輪配合的剛輪，還包括分別由電機驅動轉動的內軸和空心外軸，所述內軸插入空心外軸內腔，內軸兩端伸出該空心外軸，所述內軸一端的伸出端由電機驅動，另一端的伸出端安裝有隨該內軸轉動的第一橢圓驅動輪，所述空心外軸上安裝有隨該空心外軸轉動的第二橢圓驅動輪，所述內軸和空心外軸上分別設置阻擋所述第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪徑向移動的止擋片；所述第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪外側配合設有一柔輪，該柔輪一端開口，另一端設置有可連接所述第一軸、第二軸或第三軸的法蘭，所述柔輪外周壁成型有與所述第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪對應的兩排外齒，所述剛輪內周成型有與所述兩排外齒分別嚙合的內齒。作為優選，所述兩排內齒之間或/和兩排外齒之間成型有環形凹槽。作為優選，第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪中間均開設有供對應軸穿過的通孔，在每一通孔的周壁徑向開設有環槽，環槽內設置有圈簧，第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪通過對應的圈簧固定安裝在對應的軸上，第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動輪均與所述止擋片軸向相接。作為優選，所述止擋片包括與對應軸過盈配合的軸向擋套，擋套一端徑向延伸有擋片，所述圈簧固定套設在擋套上，所述第一橢圓驅動輪和第二橢圓驅動均與擋片軸向相接，所述擋套周壁成型有軸向設置的數個凸齒，每一凸齒徑向伸入圈簧的間隙內。作為優選，所述柔輪與法蘭之間設置有緩沖部。從以上技術方案可知，本專利技術通過第一軸的轉動可帶動殼體和連接臂水平旋轉，通過第二軸可帶動連接臂豎直旋轉，而第三軸則可帶動運動部件豎直旋轉，可見本專利技術通過三根軸的旋轉可驅動運動部件在水平面和豎直面實現大范圍或小范圍的運動，完全滿足機器人的運動要求；且本專利技術的結構簡單、部件較少、成本較低。附圖說明圖1是本專利技術的結構示意圖。圖2是本專利技術中關節的結構示意圖；圖3是圖2的俯視示意圖。圖4是本專利技術中減速機構的結構示意圖。具體實施方式下面結合圖1、圖2、圖3和圖4詳細介紹本專利技術：雙臂機器人的行走機構，包括行走梁100，在該行走梁兩側分別設置有數個關節98，每一關節由一減速機構12帶動運動，每一關節一側設有由該關節驅動移動的行走部件99，每一關節另一側與一連接梁101一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接，從而使關節可帶動行走部件在三維空間內行走，滿足機器人的行走要求。在本專利技術中，每一關節包括殼體80，該殼體一側固定連接有一豎直設置的第一軸81，該殼體上安裝有一水平縱向設置的第二軸82，該第二軸與一水平橫向設置的連接臂83固定連接，通過該第一軸可驅動連接臂和殼體水平旋轉，第二軸則可驅動連接臂豎直旋轉，從而實現連接臂的三維運動；在實施過程中，所述連接臂一端與所述第二軸固定連接，另一端安裝有可旋轉的水平縱向設置的第三軸84，第三軸通過另外的軸承安裝在連接臂所述另一端，第三軸上安裝運動部件，這樣運動部件可直接由第三軸帶動繞該第三軸豎直旋轉，該豎直旋轉的范圍較小，所述第一軸、第二軸、第三軸分別由減速機構12帶動轉動；同時，第二軸帶動連接臂繞該第二軸豎直旋轉，從而帶動運動部件繞該第二軸大范圍豎直旋轉；在豎直旋轉的同時，第一軸可帶動殼體水面旋轉，殼體帶動連接臂，再由連接臂帶動運動部件繞第一軸水平旋轉，從而實現運動部件大范圍或小范圍的三維運動。在本專利技術中，殼體80包括豎直橫向設置的兩側板85和豎直縱向設置的一底板86，該底板縱向兩端分別與兩側板橫向一端固定連接，所述底板與第一軸固定連接，連接臂所述一端從兩側板橫向另一端伸入兩側板之間，所述第二軸水平縱向穿過兩側板與連接臂所述一端固定連接，從而實現運動部件的三維運動；該結構由三塊板和軸組成，加工簡單，成本低。具體來說，在所述底板86上成型有豎直設置的半圓槽87，與該半圓槽等外徑的套筒88豎直焊接在半圓槽內，所述第一軸穿過套筒內腔與該套筒鍵連接，從而可避免軸直接焊接在底板上，防止損壞第一軸，且半圓槽的設計一方面加工簡單、方便，另一方面便于焊接、連接牢固。作為優選，所述兩側板上均開設有通孔89，每一通孔內安裝有一軸承，所述第二軸的兩端安裝在該兩軸承上，連接臂所述一端設置有軸套90，該軸套與所述第二軸鍵連接，從而實現連接臂繞第二軸豎直旋轉的同時，可隨殼體水平旋轉，且軸套和鍵連接的設計便于安裝，傳動可靠，成本低。本專利技術的減速機構包括柔輪11和與柔輪配合的剛輪17，還包括分別由電機驅動轉動的內軸1和空心外軸2，內外軸可由兩個電機分別驅動，也可由一個電機通過不同的兩個傳動機構分別驅動，所述內軸插入空心外軸內腔21，可節省空間；內軸兩端伸出該空心外軸，所述內軸一端的伸出端由電機驅動，另一端的伸出端安裝有隨該內軸轉動的第一橢圓驅動輪3，所述空心外軸上安裝有隨該空心外軸轉動的第二橢圓驅動輪4；在實施過程中，兩個驅動輪可驅動不同齒數的齒輪，因此，在內軸由電機帶動轉動時，可使外軸不轉動，僅由第一橢圓驅動輪驅動齒輪轉動，從而輸出動力；在外軸由電機帶動轉動時，可使內軸不轉動，僅由第二橢圓驅動輪驅動另外不同齒數的齒輪轉動，從而輸出與第一橢圓驅動輪不同傳動比的動力，可見本專利技術可實現不同傳動比的傳動。在實施過程中，兩個橢圓驅動輪可驅動不同齒數的柔輪齒輪，因此，在內軸由電機帶動轉動時，可使外軸不轉動，僅由第一橢圓驅動本文檔來自技高網...

【技術保護點】
雙臂機器人的行走機構，包括行走梁，其特征在于：在該行走梁兩側分別設置有數個關節，每一關節由減速機構帶動運動，每一關節一側設有由該關節驅動移動的行走部件，每一關節另一側與一連接梁一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接。

【技術特征摘要】
1.雙臂機器人的行走機構，包括行走梁，其特征在于：在該行走梁兩側分別設置有數個關節，每一關節由減速機構帶動運動，每一關節一側設有由該關節驅動移動的行走部件，每一關節另一側與一連接梁一端鉸接，該連接梁另一端與所述行走梁固定連接。2.根據權利要求1所述雙臂機器人的行走機構，其特征在于：每一所述關節包括殼體，該殼體一側固定連接有一豎直設置的第一軸，該殼體上安裝有一水平縱向設置的第二軸，該第二軸與一水平橫向設置的連接臂一端固定連接，連接臂另一端安裝有可旋轉的水平縱向設置的第三軸，第三軸與所述行走部件固定連接，所述第一軸、第二軸、第三軸分別由減速機構帶動轉動。3.根據權利要求2所述雙臂機器人的行走機構，其特征在于：所述殼體包括豎直橫向設置的兩側板和豎直縱向設置的一底板，該底板縱向兩端分別與兩側板橫向一端固定連接，所述底板與第一軸固定連接，連接臂所述一端從兩側板橫向另一端伸入兩側板之間，所述第二軸水平縱向穿過兩側板與連接臂所述一端固定連接。4.根據權利要求3所述雙臂機器人的行走機構，其特征在于：在所述底板上成型有豎直設置的半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒豎直焊接在半圓槽內，所述第一軸穿過套筒內腔與該套筒鍵連接。5.根據權利要求4所述雙臂機器人的行走機構，其特征在于：所述兩側板上均開設有通孔，每一通孔內安裝有一軸承，所述第二軸的兩端安裝在該兩軸承上，連接臂所述一端設置有軸套，該軸套與所述第二軸鍵連接。6.根據權利要求2至5中任意一項雙臂機器人的行走機構，其特征在于：每一所述減速機構包括柔輪和與柔輪配合的剛...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李應煌，梁娟，
申請(專利權)人：柳州福能機器人開發有限公司，
類型：發明
國別省市：廣西;45