一種條煙碼垛控制方法及系統技術方案

本發明專利技術提供一種條煙碼垛控制方法，包括用于放置條煙的平臺和用于傳送條煙的傳送帶，平臺與傳送帶垂直的一邊為平臺寬度方向，平臺寬度方向上按順序均分為四個垛位，方法包括平臺碼垛操作，垛位碼垛操作的先后順序為第二垛位碼垛操作、第一垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，其中，第二垛位碼垛操作具體為：根據傳送帶的末端需要碼放的條煙高度差以及條煙寬度與平臺寬度W的關系執行同時抓取不同數量條煙的碼垛操作。本發明專利技術中，垛位碼垛操作的控制，可以實現單次抓取較大數量，提高了條煙的碼垛效率；同時，通過對條煙高度差和寬度的控制，提高了條煙垛堆的穩定性。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及卷煙分揀
，特別是一種條煙碼垛控制方法及系統。
技術介紹
現有的卷煙分揀
中，條煙的碼垛一般是單條煙順序抓取，這種條煙碼垛的方法造成條煙碼垛的效率低下，同時，由于是單條煙的抓取，在碼放的過程中會造成平臺上垛堆的同一層條煙的高度差較大，造成條煙垛堆不穩定。
技術實現思路
本專利技術提供一種條煙碼垛控制方法及系統，以解決上述條煙碼垛的碼垛效率低下和穩定性較差的技術問題。為了解決上述技術問題，本專利技術提供一種條煙碼垛控制方法，包括用于放置條煙的平臺和用于傳送條煙的傳送帶，所述平臺與所述傳送帶垂直的一邊為平臺寬度方向，所述平臺寬度方向上按順序均分為第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之間為平臺中心線，所述方法包括平臺碼垛操作，所述平臺碼垛操作包括第一垛位碼垛操作、第二垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，所述垛位碼垛操作的先后順序為第二垛位碼垛操作、第一垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，其中，所述第二垛位碼垛操作具體為：根據所述傳送帶的末端需要碼放的條煙高度差以及條煙寬度與所述平臺寬度W的關系執行同時抓取不同數量條煙的碼垛操作。本專利技術的有益效果是：本專利技術的平臺上的條煙碼垛過程中，根據傳送帶的末端需要碼放的條煙高度差以及條煙寬度與平臺寬度W的關系執行同時抓取不同數量條煙的碼垛操作，可以實現單次抓取較大數量，提高了條煙的碼垛效率；同時，通過對條煙高度差和寬度的控制，提高了條煙垛堆的穩定性。進一步，所述第二垛位碼垛操作具體包括：測量靠近所述傳送帶端頭四條煙相對于所述傳送帶表面的高度，四條煙高度依次分別為H1、H2、H3和H4；測量四條煙的寬度，四條煙寬度依次分別為W1、W2、W3和W4；當△H1≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，則同時抓取所述四條煙，并將寬度為W3的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，Hoffset1為條煙預設高度差；否則，當△H2≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙、寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙碼放在所述第一垛位、所述第二垛位和所述第三垛位上，并將所述寬度為W2的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|；否則，當△H3≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙和寬度為W2的條煙碼放在所述第一垛位和所述第二垛位上，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△H3＝|H1-H2|；否則，抓取寬度為W1的條煙，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位對齊。采用上述進一步方案的有益效果是：通過傳送帶上相鄰條煙的高度差與第一預設高度Hoffset1的比較，便于條煙抓取的可靠性，避免抓取失敗。進一步，所述第一垛位碼垛操作具體包括：如果所述第一垛位上碼放有條煙，則執行第三垛位碼垛操作；如果所述第一垛位上沒有碼放條煙，當ΣW1＜W/2時，將所述寬度為W2的條煙放置到所述第一垛位上；否則所述第一垛位上不予碼放條煙，執行第三垛位碼垛操作；所述第三垛位碼垛操作具體包括：如果所述第三垛位上碼放有條煙，則執行第四垛位碼垛操作；如果所述第一垛位上和所述第三垛位上都沒有碼放條煙，當△H4≤Hoffset1，并且，ΣW3＜W/2，則同時抓取所述寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙，并將所述寬度為W2的條煙與所述第三垛位對齊，其中，ΣW3＝W2+W3，△H4＝|H3-H4|；如果所述第一垛位上碼放有條煙，所述第三垛位上沒有碼放條煙，當△H4≤Hoffset1，并且，ΣW2＜W/2，則同時抓取所述寬度為W3的條煙和寬度為W4的條煙，并將所述寬度為W3的條煙與所述第三垛位對齊，其中，ΣW2＝W3+W4，△H4＝|H3-H4|；否則，抓取所述寬度為W3，并將所述寬度為W3與所述第三垛位對齊；所述第四垛位碼垛操作具體包括：如果所述第四垛位上碼放有條煙，則執行基準面碼垛操作；如果所述第一垛位上沒有碼放條煙，且ΣW2＜W/2時，將所述寬度為W4的條煙放置到所述第四垛位上；否則所述第四垛位上不予碼放條煙，執行基準面碼垛操作。采用上述進一步方案的有益效果是：不同的垛位碼垛操作設置不同的條件，確保條煙碼垛的穩定性。進一步，每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，所述平臺碼垛操作之后還包括基準面碼垛操作，所述基準面碼垛操作碼垛垛位的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面；所述第二垛位基準面碼垛操作具體包括：測量靠近所述傳送帶端頭四條煙相對于所述傳送帶表面的高度，四條煙高度依次分別為H1、H2、H3和H4；測量四條煙的寬度，四條煙寬度依次分別為W1、W2、W3和W4；測量第一垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H1’、第二垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H2’、第三垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H3’和第四垛位基準面相對于所述平臺表面對應的高度H4’；以及第一垛位基準面的條煙寬度W2’、第二垛位基準面的條煙寬度W1’、第三垛位基準面的條煙寬度W3’和第四垛位基準面的條煙寬度W4’；當△H1≤Hoffset1，△H1’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，則同時抓取所述四條煙，并將寬度為W3的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，△H1’＝|MAX(H1’，H2’，H3’，H4’)-MIN(H1’，H2’，H3’，H4’)|，Hoffset1’為基準面預設高度差；否則，當△H2≤Hoffset1，△H2’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙、寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙碼放在第一垛位基準面、第二垛位基準面和所述第三垛位基準面上，并將所述寬度為W2的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|，△H2’＝|MAX(H1’，H2’，H3’)-MIN(H1’，H2’，H3’)|；否則，當△H3≤Hoffset1，△H3’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙和寬度為W2的條煙碼放在第一垛位基準面和第一垛位基準面上，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△H3＝|H1-H2|，△H3’＝|H1’-H2’|；否則，當△H3’≤Hoffset1’時，當H2’＞H1’，且△W1≤Woffset；或，當H2’＜H1’，且W1≤W2’；抓取寬度為W1的條煙，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位對齊，其中，△W1＝|W2’-W1|；否則執行第一垛位基準面碼垛操作。采用上述進一步方案的有益效果是：第二垛位基準面碼垛操作來確保每次抓取最多條煙，并將其放置在對應的垛位基準面上，來提高碼垛效率。進一步，當△H3’＜Hoffset2，執行第一垛位基準面碼垛操作；否則執行第三垛位基準面碼垛操作，本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種條煙碼垛控制方法，其特征在于，包括用于放置條煙的平臺(01)和用于傳送條煙的傳送帶(02)，所述平臺(01)與所述傳送帶(02)垂直的一邊為平臺(01)寬度方向，所述平臺(01)寬度方向上按順序均分為第一垛位(011)、第二垛位(012)、第三垛位(013)和第四垛位(014)，所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)之間為平臺中心線(015)，所述方法包括平臺碼垛操作，所述平臺碼垛操作包括第一垛位碼垛操作、第二垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，所述垛位碼垛操作的先后順序為第二垛位碼垛操作、第一垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，其中，所述第二垛位碼垛操作具體為：根據所述傳送帶(02)的末端需要碼放的條煙高度差以及條煙寬度與所述平臺(01)寬度W的關系執行同時抓取不同數量條煙的碼垛操作。

【技術特征摘要】
1.一種條煙碼垛控制方法，其特征在于，包括用于放置條煙的平臺(01)和用于傳送條煙的傳送帶(02)，所述平臺(01)與所述傳送帶(02)垂直的一邊為平臺(01)寬度方向，所述平臺(01)寬度方向上按順序均分為第一垛位(011)、第二垛位(012)、第三垛位(013)和第四垛位(014)，所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)之間為平臺中心線(015)，所述方法包括平臺碼垛操作，所述平臺碼垛操作包括第一垛位碼垛操作、第二垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，所述垛位碼垛操作的先后順序為第二垛位碼垛操作、第一垛位碼垛操作、第三垛位碼垛操作和第四垛位碼垛操作，其中，所述第二垛位碼垛操作具體為：根據所述傳送帶(02)的末端需要碼放的條煙高度差以及條煙寬度與所述平臺(01)寬度W的關系執行同時抓取不同數量條煙的碼垛操作。2.根據權利要求1所述的條煙碼垛控制方法，其特征在于，所述第二垛位碼垛操作具體包括：測量靠近所述傳送帶(02)端頭四條煙相對于所述傳送帶(02)表面的高度，四條煙高度依次分別為H1、H2、H3和H4；測量四條煙的寬度，四條煙寬度依次分別為W1、W2、W3和W4；當△H1≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，則同時抓取所述四條煙，并將寬度為W3的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，Hoffset1為條煙預設高度差；否則，當△H2≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙、寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙碼放在所述第一垛位(011)、所述第二垛位(012)和所述第三垛位(013)上，并將所述寬度為W2的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|；否則，當△H3≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙和寬度為W2的條煙碼放在所述第一垛位(011)和所述第二垛位(012)上，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H3＝|H1-H2|；否則，抓取寬度為W1的條煙，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位(012)對齊。3.根據權利要求2所述的條煙碼垛控制方法，其特征在于，所述第一垛位碼垛操作具體包括：如果所述第一垛位(011)上碼放有條煙，則執行第三垛位碼垛操作；如果所述第一垛位(011)上沒有碼放條煙，當ΣW1＜W/2時，將所述寬度為W2的條煙放置到所述第一垛位(011)上；否則所述第一垛位(011)上不予碼放條煙，執行第三垛位碼垛操作；所述第三垛位碼垛操作具體包括：如果所述第三垛位(013)上碼放有條煙，則執行第四垛位碼垛操作；如果所述第一垛位(011)上和所述第三垛位(013)上都沒有碼放條煙，當△H4≤Hoffset1，并且，ΣW3＜W/2，則同時抓取所述寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙，并將所述寬度為W2的條煙與所述第三垛位(013)對齊，其中，ΣW3＝W2+W3，△H4＝|H3-H4|；如果所述第一垛位(011)上碼放有條煙，所述第三垛位(013)上沒有碼放條煙，當△H4≤Hoffset1，并且，ΣW2＜W/2，則同時抓取所述寬度為W3的條煙和寬度為W4的條煙，并將所述寬度為W3的條煙與所述第三垛位(013)對齊，其中，ΣW2＝W3+W4，△H4＝|H3-H4|；否則，抓取所述寬度為W3，并將所述寬度為W3與所述第三垛位(013)對齊；所述第四垛位碼垛操作具體包括：如果所述第四垛位(014)上碼放有條煙，則執行基準面碼垛操作；如果所述第一垛位(011)上沒有碼放條煙，且ΣW2＜W/2時，將所述寬度為W4的條煙放置到所述第四垛位(014)上；否則所述第四垛位(014)上不予碼放條煙，執行基準面碼垛操作。4.根據權利要求3所述的條煙碼垛控制方法，其特征在于，每個垛位的條煙上表面為對應的碼垛基準面，所述平臺碼垛操作之后還包括基準面碼垛操作，所述基準面碼垛操作碼垛垛位的先后順序為第二垛位基準面、第一垛位基準面、第三垛位基準面和第四垛位基準面；所述第二垛位基準面碼垛操作具體包括：測量靠近所述傳送帶(02)端頭四條煙相對于所述傳送帶(02)表面的高度，四條煙高度依次分別為H1、H2、H3和H4；測量四條煙的寬度，四條煙寬度依次分別為W1、W2、W3和W4；測量第一垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H1’、第二垛位(基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H2’、第三垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H3’和第四垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H4’；以及第一垛位基準面的條煙寬度W2’、第二垛位基準面的條煙寬度W1’、第三垛位基準面的條煙寬度W3’和第四垛位基準面的條煙寬度W4’；當△H1≤Hoffset1，△H1’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2和ΣW2＜W/2，則同時抓取所述四條煙，并將寬度為W3的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H1＝|MAX(H1，H2，H3，H4)-MIN(H1，H2，H3，H4)|，ΣW1＝W1+W2，ΣW2＝W3+W4，△H1’＝|MAX(H1’，H2’，H3’，H4’)-MIN(H1’，H2’，H3’，H4’)|，Hoffset1’為基準面預設高度差；否則，當△H2≤Hoffset1，△H2’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙、寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙碼放在第一垛位基準面、第二垛位基準面和所述第三垛位基準面上，并將所述寬度為W2的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H2＝|MAX(H1，H2，H3)-MIN(H1，H2，H3)|，△H2’＝|MAX(H1’，H2’，H3’)-MIN(H1’，H2’，H3’)|；否則，當△H3≤Hoffset1，△H3’≤Hoffset1’，并且，ΣW1＜W/2，則同時抓取寬度為W1的條煙和寬度為W2的條煙碼放在第一垛位基準面和第一垛位基準面上，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△H3＝|H1-H2|，△H3’＝|H1’-H2’|；否則，當△H3’≤Hoffset1’時，當H2’＞H1’，且△W1≤Woffset；或，當H2’＜H1’，且W1≤W2’；抓取寬度為W1的條煙，并將所述寬度為W1的條煙與所述第二垛位(012)對齊，其中，△W1＝|W2’-W1|；否則執行第一垛位基準面碼垛操作。5.根據權利要求4所述的條煙碼垛控制方法，其特征在于，當△H3’＜Hoffset2，執行第一垛位基準面碼垛操作；否則執行第三垛位基準面碼垛操作，其中，Hoffset2為第二預設高度；所述第一垛位基準面碼垛操作的具體步驟為：如果所述第一垛位基準面上碼放有條煙，則執行第三垛位碼垛操作；當所述第二垛位基準面上碼放有條煙，且ΣW1＜W/2時，將所述寬度為W2的條煙碼放在所述第一垛位(011)上基準面上；當所述第二垛位(012)基準面上沒有碼放有條煙，且△W1≤Woffset；將所述寬度為W1碼放在所述第一垛位(011)上基準面上，其中，△W1＝|W2’-W1|；否則執行第三垛位基準面碼垛操作；所述第三垛位基準面碼垛操作具體步驟為：如果所述第三垛位基準面上碼放有條煙，則執行第四垛位碼垛操作；當所述第一垛位基準面上、所述第二垛位基準面上和所述第二垛位基準面上都沒有碼放條煙時，當△H4≤Hoffset1，并且，ΣW1＜W/2，則抓取所述寬度為W1的條煙和寬度為W2的條煙碼放在所述第三垛位基準面上和所述第四垛位基準面上，其中，ΣW1＝W1+W2，△H4＝|H3-H4|；當所述第一垛位基準面上或所述第二垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上沒有碼放條煙時，當△H4≤Hoffset1，并且，并且，ΣW3＜W/2，則抓取所述寬度為W2的條煙和寬度為W3的條煙碼放在所述第三垛位基準面上和所述第四垛位基準面上；當所述第一垛位基準面上和所述第二垛位基準面上都碼放有條煙，所述第三垛位基準面上都沒有碼放條煙時，當△H4≤Hoffset1，并且，并且，ΣW2＜W/2，則抓取所述寬度為W3的條煙和寬度為W4的條煙碼放在所述第三垛位基準面上和所述第四垛位基準面上；否則執行第四垛位基準面碼垛操作；當△H4’＜Hoffset2，執行第四垛位基準面碼垛操作；否則不予碼放，其中，△H4’＝|H3’-H4’|；所述第四垛位基準面碼垛操作具體步驟為：如果所述第四垛位基準面上碼放有條煙，則不予碼放；當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都沒有碼放條煙時，且△W2≤Woffset；將所述寬度為W1的條煙碼放在所述第四垛位上基準面上，其中，△W2＝|W4’-W1|；否則，不予碼放，結束；當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上沒有碼放條煙時，且△W3≤Woffset，則所述條煙抓取裝置將所述條煙寬度為W2的條煙碼放在所述第四垛位基準面上；其中，△W3＝|W4’-W2|；當所述第二垛位基準面上或所述第一垛位基準面上碼放有條煙，所述第三垛位基準面上也碼放有條煙時，且ΣW3＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度為W3的條煙碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW3＝W2+W3；當所述第二垛位基準面上和所述第一垛位基準面上沒有碼放條煙，所述第三垛位基準面上碼放有條煙時，且ΣW1＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度為W2的條煙碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW1＝W1+W2；當所述第二垛位基準面上、所述第一垛位基準面上和所述第三垛位基準面上都碼放有條煙時，且ΣW2＜W/2時,所述條煙抓取裝置將條煙寬度為W4的條煙碼放在所述第四垛位上基準面上；其中，ΣW2＝W3+W4。6.根據權利要求5所述的條煙碼垛控制方法，其特征在于，當所述第一垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H1’、所述第二垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H2’、所述第三垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H3’或所述第四垛位基準面相對于所述平臺(01)表面對應的高度H4’大于預設垛堆高度，則不予碼垛，結束。7.一種條煙碼垛控制系統，其特征在于，包括用于放置條煙的平臺(01)和用于傳送條煙的傳送帶(02)，所述平臺(01)與所述傳送帶(02)垂直的一邊為平臺(01)寬度方向，所述平臺(01)寬度方向上按順...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳發忠，楊旭東，董維付，靳志強，胡蝶，陳思順，潘開禮，
申請(專利權)人：貴州慧聯科技有限公司，
類型：發明
國別省市：貴州;52