機器人、控制裝置以及機器人系統制造方法及圖紙

本發明專利技術提供機器人、控制裝置以及機器人系統，能夠抑制臂變粗，能夠迅速地進行機器人的控制，能夠使控制裝置小型化。機器人具備n個臂、分別驅動上述n個臂的n個驅動部、分別檢測上述n個臂的位置的n個位置檢測部以及L條信號線，由上述n個位置檢測部檢測出的信號分別在L條信號線中傳送，若將基于由上述位置檢測部檢測出的信號控制上述驅動部的驅動的控制部的個數設為m，則滿足2≤L＜n且2≤m＜n的關系。

Robot, control device, and robot system

The invention provides a robot, a control device and a robot system, which can prevent the arm from becoming rough, and can rapidly control the robot, and can control the device to be miniaturized. The robot has a n arm, respectively to drive the N arm of the N driver, were detected the N arm position n position detection unit and L signal lines, the signal detected by the position detection section n are transmitted in L signal lines, if the number of drivers control from signal detected by the position detection section for controlling the driving part of the set to m based on the relationship between satisfying 2 < L < n < m < 2 and n.

【技術實現步驟摘要】
機器人、控制裝置以及機器人系統
本專利技術涉及機器人、控制裝置以及機器人系統。
技術介紹
以往，公知有具備機器人臂的機器人。機器人臂經由關節部連結有多個臂(臂部件)，在最前端側(最下游側)的臂例如，安裝手，來作為末端執行器。關節部被馬達驅動，通過對該關節部的驅動，而使臂轉動。然后，機器人例如利用手把持對象物，而使該對象物向規定的場所移動，進行組裝等規定的作業。另外，在各馬達分別設置有檢測該馬達的旋轉角度的編碼器。而且，在各編碼器的每一個連接有專用的信號線，各信號線分別連接于控制機器人的控制裝置。另外，在控制機器人的控制裝置中，在專利文獻1公開了使用在各編碼器連接有共同的一條信號線的多支路連接編碼器。在專利文獻1所記載的控制裝置中，馬達的個數與控制該馬達的驅動的控制部(伺服)的個數被設定為相同。專利文獻1：日本特開2004－70422號公報然而，在以往的機器人中，編碼器的個數與信號線的個數相同，信號線的個數較多，因此機器人臂變粗。由此，窄處的作業變得困難。另外，在專利文獻1所記載的控制裝置中，在各編碼器連接有共同的一條信號線，因此，全部發送由各編碼器檢測出的信號所需的時間增長，從而在各控制部產生不必要的等待時間。由此，在機器人的控制產生延遲。另外，在專利文獻1所記載的控制裝置中，馬達的個數與控制部的個數相同，控制部的個數較多，因此控制裝置的電路基板增大，從而控制裝置大型化。
技術實現思路
本專利技術是為了解決上述的課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的方式或者應用例來實現。本專利技術的機器人的特征作用于，具備：n個臂；分別驅動上述n個臂的n個驅動部；分別檢測上述n個臂的位置的n個位置檢測部；以及L條信號線，由上述n個位置檢測部檢測出的信號分別在上述L條信號線中傳送，在上述機器人中，若將基于上述位置檢測部所檢測出的信號對上述驅動部的驅動進行控制的控制部的個數設為m，則滿足2≤L＜n且2≤m＜n的關系。由此，L＜n，因此信號線的個數減少，從而能夠使臂變細，由此，能夠使窄處的作業容易地進行。另外，2≤L，因此能夠縮短全部發送由各位置檢測部檢測出的信號所需的時間。由此，能夠縮短各驅動部的控制進行一個周期所需的時間(控制周期)，由此，能夠迅速地進行機器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的個數減少，從而能夠縮小控制裝置的電路基板，進而能夠使控制裝置小型化。在本專利技術的機器人中，優選，上述n個臂包括能夠繞第一轉動軸轉動的第一臂、能夠繞第二轉動軸轉動的第二臂以及能夠繞第三轉動軸轉動的第三臂，上述n個驅動部包括驅動上述第一臂的第一驅動部、驅動上述第二臂的第二驅動部以及驅動上述第三臂的第三驅動部，上述n個位置檢測部包括檢測上述第一臂的位置的第一位置檢測部、檢測上述第二臂的位置的第二位置檢測部以及檢測上述第三臂的位置的第三位置檢測部，上述L條信號線包括第一信號線以及第二信號線，上述m個控制部包括第一控制部以及第二控制部，由上述第一位置檢測部檢測出的信號與由上述第二位置檢測部檢測出的信號在上述第一信號線傳送，由上述第三位置檢測部檢測出的信號在上述第二信號線傳送，上述第一控制部基于由上述第一位置檢測部檢測出的信號，控制上述第一驅動部的驅動，基于由上述第三位置檢測部檢測出的信號，控制上述第三驅動部的驅動，上述第二控制部基于由上述第二位置檢測部檢測出的信號，控制上述第二驅動部的驅動。由此，能夠更加縮短各驅動部的控制進行一個周期所需的時間(控制周期)，由此，能夠更加迅速地進行機器人的控制。在本專利技術的機器人中，優選，上述第一控制部與上述第二控制部以并聯的方式連接。由此，能夠使第一控制部與第二控制部并行地進行相同的處理。在本專利技術的機器人中，優選，在對上述m個控制部進行比較的情況下，在針對上述L條信號線的每一個而著眼于同一上述信號線時，被上述控制部基于在同一上述信號線中傳送的上述信號而控制的上述驅動部的個數的最大值與最小值之差在1以下。由此，能夠更加縮短各驅動部的控制進行一個周期所需的時間(控制周期)，由此，能夠更加迅速地進行機器人的控制。在本專利技術的機器人中，優選，上述L為2，上述m為3，上述n為6。由此，臂的個數為6個，因此能夠進行豐富多樣的動作。本專利技術的控制裝置的特征在于，控制本專利技術的機器人，具有上述m個控制部。由此，L＜n，因此信號線的個數減少，從而能夠使臂變細，由此，能夠使窄處的作業容易地進行。另外，2≤L，因此能夠縮短全部發送由各位置檢測部檢測出的信號所需的時間。由此，能夠縮短各驅動部的控制進行一個周期所需的時間(控制周期)，由此，能夠迅速地進行機器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的個數減少，從而能夠縮小控制裝置的電路基板，進而能夠使控制裝置小型化。本專利技術的機器人系統的特征在于，具備：本專利技術的機器人；以及具有上述m個控制部，控制上述機器人的控制裝置。由此，L＜n，因此信號線的個數減少，從而能夠使臂變細，由此，能夠使窄處的作業容易地進行。另外，2≤L，因此能夠縮短全部發送由各位置檢測部檢測出的信號所需的時間。由此，能夠縮短各驅動部的控制進行一個周期所需的時間(控制周期)，由此，能夠迅速地進行機器人的控制。另外，m＜n，因此控制部的個數減少，從而能夠縮小控制裝置的電路基板，進而能夠使控制裝置小型化。附圖說明圖1是表示本專利技術的機器人系統(機器人)的第一實施方式的立體圖。圖2是圖1所示的機器人系統的簡圖。圖3是圖1所示的機器人系統的側視圖。圖4是圖1所示的機器人系統的主視圖。圖5是圖1所示的機器人系統的主視圖。圖6是用于對圖1所示的機器人系統的作業時的動作進行說明的圖。圖7是圖1所示的機器人系統的框圖。圖8是用于對圖1所示的機器人系統的各馬達、各編碼器、各信號線、各控制部等的關系進行說明的圖。圖9是表示本專利技術的機器人系統的第二實施方式的框圖。圖10是用于對圖9所示的機器人系統的各馬達、各編碼器、各信號線、各控制部等的關系進行說明的圖。圖11是表示本專利技術的機器人系統的第三實施方式的框圖。具體實施方式以下，基于附圖所示的優選的實施方式對本專利技術的機器人、控制裝置以及機器人系統詳細地進行說明。第一實施方式圖1是表示本專利技術的機器人系統(機器人)的第一實施方式的立體圖。圖2是圖1所示的機器人系統的簡圖。圖3是圖1所示的機器人系統的側視圖。圖4是圖1所示的機器人系統的主視圖。圖5是圖1所示的機器人系統的主視圖。圖6是用于對圖1所示的機器人系統的作業時的動作進行說明的圖。圖7是圖1所示的機器人系統的框圖。圖8是用于對圖1所示的機器人系統的各馬達、各編碼器、各信號線、各控制部等的關系進行說明的圖。此外，以下，為了便于說明，將圖1、圖3～圖6中的上側稱為“上”或者“上方”，將下側稱為“下”或者“下方”。另外，將圖1～圖6中的基臺側稱為“基端”或者“上游”，將其相反的一側(手側)稱為“前端”或者“下游”。另外，圖1、圖3～圖6中的上下方向為鉛垂方向。如圖1～圖3所示，機器人系統(工業用機器人系統)100具備機器人(工業用機器人)1以及控制機器人1的動作(驅動)的控制裝置(機器人控制裝置)20。該機器人系統100例如能夠在制造手表那樣的精密設備等的制造工序等中使用。另外，機器人系統100例如能夠進行該精密設備、構成該精密設備的部件的供材、除材、輸送以及組裝等的各本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人，其特征在于，具備：n個臂；分別驅動所述n個臂的n個驅動部；分別檢測所述n個臂的位置的n個位置檢測部；以及L條信號線，由所述n個位置檢測部檢測出的信號分別在所述L條信號線中傳送，若將基于所述位置檢測部所檢測出的信號對所述驅動部的驅動進行控制的控制部的個數設為m，則滿足2≤L＜n且2≤m＜n的關系。

【技術特征摘要】
2015.09.17 JP 2015-1837441.一種機器人，其特征在于，具備：n個臂；分別驅動所述n個臂的n個驅動部；分別檢測所述n個臂的位置的n個位置檢測部；以及L條信號線，由所述n個位置檢測部檢測出的信號分別在所述L條信號線中傳送，若將基于所述位置檢測部所檢測出的信號對所述驅動部的驅動進行控制的控制部的個數設為m，則滿足2≤L＜n且2≤m＜n的關系。2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述n個臂包括能夠繞第一轉動軸轉動的第一臂、能夠繞第二轉動軸轉動的第二臂以及能夠繞第三轉動軸轉動的第三臂，所述n個驅動部包括驅動所述第一臂的第一驅動部、驅動所述第二臂的第二驅動部以及驅動所述第三臂的第三驅動部，所述n個位置檢測部包括檢測所述第一臂的位置的第一位置檢測部、檢測所述第二臂的位置的第二位置檢測部以及檢測所述第三臂的位置的第三位置檢測部，所述L條信號線包括第一信號線以及第二信號線，m個所述控制部包括第一控制部以及第二控制部，由所述第一位置檢測部檢測出的信號和由所述第二位置檢測部檢測出...

【專利技術屬性】
技術研發人員：元吉正樹，
申請(專利權)人：精工愛普生株式會社，
類型：發明
國別省市：日本,JP