一種機(jī)械手快速更換組件制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及自動(dòng)化加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置、至少兩個(gè)更換裝置及用于防止固定連接裝置與更換裝置松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括緩沖機(jī)構(gòu)、更換夾爪及安裝底座，該緩沖機(jī)構(gòu)包括固定于安裝底座的滑軌、緩沖彈簧、與滑軌配合連接的滑塊及與滑塊固定的浮動(dòng)安裝臺(tái)，緩沖彈簧的兩端分別與浮動(dòng)安裝臺(tái)的下部和安裝底座抵接，所述更換夾爪固定于浮動(dòng)安裝臺(tái)。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換過程中，若更換裝置與固定連接裝置接觸過猛，由于緩沖機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，避免了更換裝置與固定連接裝置之間的剛性接觸，安全性更高。

Quick changing component for manipulator

The utility model relates to the technical field of automatic processing equipment, in particular to quickly replace the assembly of a manipulator comprises a fixed connection device, mounted on a mechanical arm of at least two replacement device for preventing and fixing and connecting device with locking mechanism and loose replacement device, which is characterized in that: also includes a buffer mechanism, the replacement of jaws and the mounting base, the buffer mechanism comprises a slide rail fixed on the mounting base, the buffer spring, and slide is matched and connected with the slider and the slider and fixed floating installation, both ends of the buffer spring and the lower part of the floating installation platform and installed base connecting the replacement claw fixed on the floating installation platform. In the process of replacing the actuator, if the replacement device and a fixed connection contact too much, because of the design of the buffer mechanism, to avoid the replacement device and a fixed connection between the rigid contact, more security.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種機(jī)械手快速更換組件
本技術(shù)涉及自動(dòng)化加工設(shè)備
，尤其是指一種機(jī)械手快速更換組件。
技術(shù)介紹
隨著機(jī)器換人項(xiàng)目的推廣，傳統(tǒng)的流水線式生產(chǎn)線也面臨諸多機(jī)器化改造的問題，而且隨著產(chǎn)品功能集成程度的提高，產(chǎn)品的加工工序也更加復(fù)雜和繁多，無形中增加了自動(dòng)化加工設(shè)備的復(fù)雜程度，其中最突出的問題在于機(jī)械手的增多，大大增加了設(shè)備的投入和維護(hù)成本。現(xiàn)有的機(jī)械手一般包括機(jī)架，機(jī)架上安裝有機(jī)械手。機(jī)架由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。通過各個(gè)機(jī)械手可抓取電子元器件。現(xiàn)有的這種取料裝置雖然能夠滿足基本需求，但其抓取裝置的抓取頭更換十分不便，需要將每個(gè)抓取頭拆卸下來后，再將需要的抓取頭逐個(gè)安裝上去。由于現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)抓取頭的安裝費(fèi)時(shí)費(fèi)力，使得整個(gè)機(jī)器的抓取頭的安裝耗時(shí)較長(zhǎng)。整個(gè)機(jī)器的抓取頭形式單一，不能根據(jù)實(shí)際需要實(shí)現(xiàn)快速更。此外，在機(jī)械手的更換過程中，用于陳列執(zhí)行機(jī)構(gòu)的陳列架，但現(xiàn)有的陳列架均為剛性連接，機(jī)械手在多軸機(jī)器人的運(yùn)送下容易與陳列架發(fā)生磕碰，嚴(yán)重時(shí)甚至損壞機(jī)械手或多軸機(jī)器人。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是提供一種在滿足生產(chǎn)線加工機(jī)械手?jǐn)?shù)量的前提下有效減少生產(chǎn)線機(jī)器人或機(jī)械手臂的機(jī)械手快速更換組件，其中的緩沖機(jī)構(gòu)還具有保護(hù)機(jī)械手及其他部件不受碰撞損壞的優(yōu)勢(shì)。為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置、至少兩個(gè)更換裝置及用于防止固定連接裝置與更換裝置松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，還包括緩沖機(jī)構(gòu)、更換夾爪及安裝底座，該緩沖機(jī)構(gòu)包括固定于安裝底座的滑軌、緩沖彈簧、與滑軌配合連接的滑塊及與滑塊固定的浮動(dòng)安裝臺(tái)，緩沖彈簧的兩端分別與浮動(dòng)安裝臺(tái)的下部和安裝底座抵接，所述更換夾爪固定于浮動(dòng)安裝臺(tái)。優(yōu)選的，所述浮動(dòng)安裝臺(tái)與安裝底座之間設(shè)置有導(dǎo)柱，所述緩沖彈簧套裝于該導(dǎo)柱。優(yōu)選的，所述固定連接裝置包括第一連接本體、位于第一連接本體中部第一通氣道及位于第一通氣道周邊的伸縮電接端子，所述更換裝置包括第二連接本體、位于第二連接本體中部第二通氣道及位于第二通氣道周邊的固定電接端子，固定連接裝置和更換裝置扣合連接時(shí)，第一通氣道與第二通氣道對(duì)接連通，伸縮電接端子與固定電接端子一一對(duì)應(yīng)電接觸。優(yōu)選的，所述固定連接裝置裝設(shè)有與第一通氣道連通的第一氣接頭和與伸縮電接端子電連接的第一電接頭，更換裝置裝設(shè)有與第二通氣道連通的第二氣接頭和與固定電接端子電連接的第二電接頭。優(yōu)選的，所述第一連接本體開設(shè)有上小下達(dá)的錐臺(tái)對(duì)接孔，所述第二連接本體設(shè)置有與錐臺(tái)對(duì)接孔對(duì)應(yīng)的錐臺(tái)連接柱，所述第一通氣道和伸縮電接端子的下端位于錐臺(tái)對(duì)接孔的底部；所述第二通氣道和固定電接端子的上端位于錐臺(tái)連接柱的頂部。優(yōu)選的，所述鎖扣機(jī)構(gòu)包括位于錐臺(tái)連接柱外壁的環(huán)槽及裝設(shè)于錐臺(tái)對(duì)接孔內(nèi)壁的鋼珠，固定連接裝置和更換裝置扣合連接時(shí)，鋼珠的一部分位于環(huán)槽內(nèi)。優(yōu)選的，所述第一連接本體裝設(shè)有第三氣接頭、鎖套及密封蓋，該鎖套和密封蓋之間的腔室與第三氣接頭連通，錐臺(tái)對(duì)接孔的內(nèi)壁開設(shè)有用于容置鋼珠的錐臺(tái)通孔，鎖套的內(nèi)壁下端設(shè)置有用于推頂鋼珠的鎖環(huán)。優(yōu)選的，所述鎖套與第一連接本體之間連接有壓縮彈簧。本技術(shù)的有益效果在于：本技術(shù)提供了一種機(jī)械手快速更換組件，在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，固定連接裝置與機(jī)器人機(jī)械手臂的末端固定連接，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如機(jī)械手爪)與更換裝置固定連接，當(dāng)加工工件從上一個(gè)工序進(jìn)行到下一個(gè)工序時(shí)，生產(chǎn)線中無需額外增加一個(gè)機(jī)械人，該機(jī)械人上的固定連接裝置僅僅需要與帶有上一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換裝置分離，再與帶有下一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如點(diǎn)膠機(jī)頭)的更換裝置結(jié)合連接，同樣能實(shí)現(xiàn)該生產(chǎn)線的完整的加工流程，大大降低了生產(chǎn)線的投入成本，簡(jiǎn)化了機(jī)器人的投入成本，性價(jià)比高。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換過程中，若更換裝置與固定連接裝置接觸過猛，由于緩沖機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，避免了更換裝置與固定連接裝置之間的剛性接觸，安全性更高。附圖說明圖1為本技術(shù)機(jī)械手快速更換組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本技術(shù)緩沖機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)分解示意圖。圖3為本技術(shù)固定連接裝置與更換裝置未連接時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本技術(shù)固定連接裝置與更換裝置連接時(shí)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本技術(shù)固定連接裝置與更換裝置未連接時(shí)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對(duì)本技術(shù)的限定。如圖1至圖5所示，一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置1、至少兩個(gè)更換裝置2及用于防止固定連接裝置1與更換裝置2松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，還包括緩沖機(jī)構(gòu)3、更換夾爪4及安裝底座5，該緩沖機(jī)構(gòu)3包括固定于安裝底座5的滑軌31、緩沖彈簧32、與滑軌31配合連接的滑塊33及與滑塊33固定的浮動(dòng)安裝臺(tái)34，緩沖彈簧32的兩端分別與浮動(dòng)安裝臺(tái)34的下部和安裝底座5抵接，所述更換夾爪4固定于浮動(dòng)安裝臺(tái)34。在實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，固定連接裝置1與機(jī)器人機(jī)械手臂的末端固定連接，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如機(jī)械手爪)與更換裝置2固定連接，當(dāng)加工工件從上一個(gè)工序進(jìn)行到下一個(gè)工序時(shí)，生產(chǎn)線中無需額外增加一個(gè)機(jī)械人，該機(jī)械人上的固定連接裝置1僅僅需要與帶有上一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換裝置2分離，再與帶有下一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如點(diǎn)膠機(jī)頭)的更換裝置2結(jié)合連接，同樣能實(shí)現(xiàn)該生產(chǎn)線的完整的加工流程，大大降低了生產(chǎn)線的投入成本，簡(jiǎn)化了機(jī)器人的投入成本，性價(jià)比高。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的更換過程中，若更換裝置2與固定連接裝置1接觸過猛，由于緩沖機(jī)構(gòu)3的設(shè)計(jì)，避免了更換裝置2與固定連接裝置1之間的剛性接觸，安全性更高。具體的，所述浮動(dòng)安裝臺(tái)34與安裝底座5之間設(shè)置有導(dǎo)柱35，所述緩沖彈簧32套裝于該導(dǎo)柱35，有效防止緩沖彈簧32飛出，機(jī)械手快速更換組件的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性更高。本實(shí)施例中，所述固定連接裝置1包括第一連接本體11、位于第一連接本體11中部第一通氣道12及位于第一通氣道12周邊的伸縮電接端子13，所述更換裝置2包括第二連接本體21、位于第二連接本體21中部第二通氣道22及位于第二通氣道22周邊的固定電接端子23，固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時(shí)，第一通氣道12與第二通氣道22對(duì)接連通，伸縮電接端子13與固定電接端子23一一對(duì)應(yīng)電接觸。固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時(shí)，由于第一通氣道12、第二通氣道22、伸縮電接端子13和固定電接端子23的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手快速更換組件的電氣連接功能，便于對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的進(jìn)行電氣控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，更換簡(jiǎn)單快捷，實(shí)用性強(qiáng)。本實(shí)施例中，所述固定連接裝置1裝設(shè)有與第一通氣道12連通的第一氣接頭1a和與伸縮電接端子13電連接的第一電接頭1b，更換裝置2裝設(shè)有與第二通氣道22連通的第二氣接頭2a和與固定電接端子23電連接的第二電接頭2b。具體的，所述第一連接本體11開設(shè)有上小下達(dá)的錐臺(tái)對(duì)接孔14，所述第二連接本體21設(shè)置有與錐臺(tái)對(duì)接孔14對(duì)應(yīng)的錐臺(tái)連接柱24，所述第一通氣道12和伸縮電接端子13的下端位于錐臺(tái)對(duì)接孔14的底部；所述第二通氣道22和固定電接端子23的上端位于錐臺(tái)連接柱24的頂部。本實(shí)施例中，所述鎖扣機(jī)構(gòu)包括位于錐臺(tái)連接柱24外壁的環(huán)槽25及裝設(shè)于錐臺(tái)對(duì)接孔14內(nèi)壁的鋼珠15，固定連接裝置1和更換裝置2扣合連接時(shí)，鋼珠15的一部分位于環(huán)槽25內(nèi)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置（1）和至少兩個(gè)更換裝置（2），以及用于防止固定連接裝置（1）與更換裝置（2）松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括緩沖機(jī)構(gòu)（3）、更換夾爪（4）及安裝底座（5），該緩沖機(jī)構(gòu)（3）包括固定于安裝底座（5）的滑軌（31）、緩沖彈簧（32）、與滑軌（31）配合連接的滑塊（33）及與滑塊（33）固定的浮動(dòng)安裝臺(tái)（34），緩沖彈簧（32）的兩端分別與浮動(dòng)安裝臺(tái)（34）的下部和安裝底座（5）抵接，所述更換夾爪（4）固定于浮動(dòng)安裝臺(tái)（34）。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種機(jī)械手快速更換組件，包括安裝于機(jī)械臂的固定連接裝置（1）和至少兩個(gè)更換裝置（2），以及用于防止固定連接裝置（1）與更換裝置（2）松脫的鎖扣機(jī)構(gòu)，其特征在于：還包括緩沖機(jī)構(gòu)（3）、更換夾爪（4）及安裝底座（5），該緩沖機(jī)構(gòu)（3）包括固定于安裝底座（5）的滑軌（31）、緩沖彈簧（32）、與滑軌（31）配合連接的滑塊（33）及與滑塊（33）固定的浮動(dòng)安裝臺(tái)（34），緩沖彈簧（32）的兩端分別與浮動(dòng)安裝臺(tái)（34）的下部和安裝底座（5）抵接，所述更換夾爪（4）固定于浮動(dòng)安裝臺(tái)（34）。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手快速更換組件，其特征在于：所述浮動(dòng)安裝臺(tái)（34）與安裝底座（5）之間設(shè)置有導(dǎo)柱（35），所述緩沖彈簧（32）套裝于該導(dǎo)柱（35）。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手快速更換組件，其特征在于：所述固定連接裝置（1）包括第一連接本體（11）、位于第一連接本體（11）中部第一通氣道（12）及位于第一通氣道（12）周邊的伸縮電接端子（13），所述更換裝置（2）包括第二連接本體（21）、位于第二連接本體（21）中部第二通氣道（22）及位于第二通氣道（22）周邊的固定電接端子（23），固定連接裝置（1）和更換裝置（2）扣合連接時(shí)，第一通氣道（12）與第二通氣道（22）對(duì)接連通，伸縮電接端子（13）與固定電接端子（23）一一對(duì)應(yīng)電接觸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手快速更換組件，其特征在于：所述固定連接裝置（1）裝設(shè)有與第一通氣道（...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張重高，任建橋，蘇潤華，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：東莞市創(chuàng)豐科技發(fā)展有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44