機器人及其控制系統(tǒng)技術方案

本實用新型專利技術公開了一種機器人及其控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括：包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合；與第一傳感器集合相連接，用于對多項機器人數(shù)據(jù)進行融合得到融合數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合單元；包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多媒體數(shù)據(jù)的多個傳感器的第二傳感器集合；與數(shù)據(jù)融合單元和第二傳感器集合相連接，用于對融合數(shù)據(jù)和多媒體數(shù)據(jù)進行處理得到處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元；與數(shù)據(jù)處理單元相連接，用于向根據(jù)處理數(shù)據(jù)對機器人進行控制的服務器傳輸處理數(shù)據(jù)的傳輸模塊。通過本實用新型專利技術，達到了豐富控制系統(tǒng)的功能的效果。

Robot and its control system

The utility model discloses a robot and a control system thereof. The system includes: including different parts in the robot body, a first sensor multiple sensor data collection of multiple robots; and the first sensor set is connected to data fusion are the data fusion unit to multi robot data; including in different parts of the robot body, a plurality of sensors for second sensors to collect multimedia data collection and data fusion; unit and a second sensor set is connected for data fusion and multimedia data processing data processing data processing unit; connected with the data processing unit for processing the data transmission module to the server to control the robot according to the data processing. The utility model achieves the effect of enriching the function of the control system.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
機器人及其控制系統(tǒng)
本技術涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人及其控制系統(tǒng)。
技術介紹
目前，機器人的發(fā)展以人工勞力或者服務人類為發(fā)展目標。比如，仿人智能機器人，需要具備類人的形體和外觀、類人的知覺和感官功能、類人的大腦思維與控制能力，并且還需具有類人的感知、決策、行為和交互能力等。具有交互功能的仿人機器人雖然已有面世，但是大部分控制系統(tǒng)的功能設計較為簡單，傳感器種類較少，數(shù)據(jù)的可靠性以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性較差，并且控制系統(tǒng)布線復雜，控制系統(tǒng)升級較為困難，仿人效果差，從而難以體現(xiàn)出生命的屬性，不能給用戶代帶來很好的交互體驗。針對現(xiàn)有技術中機器人的控制系統(tǒng)的功能簡單的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現(xiàn)思路
本技術的主要目的在于提供一種機器人及其控制系統(tǒng)，以解決控制系統(tǒng)的功能簡單的問題。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本技術的一個方面，提供了一種機器人的控制系統(tǒng)。該機器人的控制系統(tǒng)包括：包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合；與第一傳感器集合相連接，用于對多項機器人數(shù)據(jù)進行融合得到融合數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合單元；包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多媒體數(shù)據(jù)的多個傳感器的第二傳感器集合；與數(shù)據(jù)融合單元和第二傳感器集合相連接，用于對融合數(shù)據(jù)和多媒體數(shù)據(jù)進行處理得到處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元；與數(shù)據(jù)處理單元相連接，用于向根據(jù)處理數(shù)據(jù)對機器人進行控制的服務器傳輸處理數(shù)據(jù)的傳輸模塊。進一步地，該控制系統(tǒng)還包括：與服務器相連接，用于向服務器傳輸對機器人進行定位的定位結果的定位模塊。進一步地，該第二傳感器集合包括以下至少之一：用于采集圖像數(shù)據(jù)的圖像采集模塊；用于向數(shù)據(jù)處理單元輸入第一語音數(shù)據(jù)的語音采集模塊；用于接收數(shù)據(jù)處理單元發(fā)送的第二語音數(shù)據(jù)的語音輸出模塊。進一步地，該圖像采集模塊位于機器人的眼睛部位；語音采集模塊位于機器人的雙耳部位。進一步地，該第一傳感器集合包括以下至少之一：用于采集電量數(shù)據(jù)的電池電量檢測模塊；用于采集聲源數(shù)據(jù)的聲源定位傳感器；用于采集機器人的壓力數(shù)據(jù)的壓力傳感器；用于檢測機器人的觸覺數(shù)據(jù)的觸覺傳感器；用于采集機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)的姿態(tài)傳感器；用于采集機器人和障礙物之間的距離數(shù)據(jù)的超聲波傳感器。進一步地，該聲源定位傳感器包括位于機器人的胸前和后背的聲音采集傳感器；壓力傳感器位于機器人的雙腳底部；觸覺傳感器位于機器人的頭頂、雙肩和手臂；姿態(tài)傳感器位于機器人的胸腔；超聲波傳感器位于機器人的胸前和雙腳。進一步地，該控制系統(tǒng)還包括：用于接收數(shù)據(jù)融合單元發(fā)送的用于對機器人的身體進行控制的第一控制指令的運動驅(qū)動控制模塊，運動驅(qū)動控制模塊還用于控制半雙工UART總線；用于接收數(shù)據(jù)融合單元發(fā)送的用于對機器人的面部進行控制的第二控制指令的面部表情控制模塊，面部表情控制模塊還用于控制IIC轉多路PWM輸出總線。進一步地，該運動驅(qū)動控制模塊包括以下至少之一：位于機器人的左足的第一預設個數(shù)的數(shù)字舵機；位于機器人的右足的第二預設個數(shù)的數(shù)字舵機；位于機器人的左手的第三預設個數(shù)的數(shù)字舵機；位于機器人的右手的第四預設個數(shù)的數(shù)字舵機；位于機器人的腰部和頂部的第五預設個數(shù)的數(shù)字舵機；面部表情控制模塊包括以下至少之一：用于驅(qū)動機器人的眉毛活動的第六預設個數(shù)的數(shù)字舵機；用于驅(qū)動機器人的眼睛活動的第七預設個數(shù)的數(shù)字舵機；用于驅(qū)動機器人的嘴巴活動的第八預設個數(shù)的數(shù)字舵機；用于驅(qū)動機器人的臉頰活動的第九預設個數(shù)的數(shù)字舵；數(shù)字舵機為PWM控制數(shù)字舵機。進一步地，該數(shù)據(jù)處理單元包括用于根據(jù)服務器下發(fā)的升級數(shù)據(jù)對機器人進行升級的升級模塊。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本技術的一個方面，提供了一種機器人。該機器人包括本技術的控制系統(tǒng)。在本技術中，包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合；與第一傳感器集合相連接，用于對多項機器人數(shù)據(jù)進行融合得到融合數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合單元；包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多媒體數(shù)據(jù)的多個傳感器的第二傳感器集合；與數(shù)據(jù)融合單元和第二傳感器集合相連接，用于對融合數(shù)據(jù)和多媒體數(shù)據(jù)進行處理得到處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元；與數(shù)據(jù)處理單元相連接，用于向根據(jù)處理數(shù)據(jù)對機器人進行控制的服務器傳輸處理數(shù)據(jù)的傳輸模塊，通過數(shù)據(jù)融合單元和數(shù)據(jù)處理單元協(xié)同控制從而處理更多的任務，解決了機器人的控制系統(tǒng)的功能簡單的問題，進而達到了豐富機器人的控制系統(tǒng)的功能的效果。附圖說明構成本申請的一部分的附圖用來提供對本技術的進一步理解，本技術的示意性實施例及其說明用于解釋本技術，并不構成對本技術的不當限定。在附圖中：圖1是根據(jù)本技術的一種機器人的控制系統(tǒng)；以及圖2是根據(jù)本技術實施例的另一種機器人的控制系統(tǒng)的示意圖。具體實施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本技術。為了使本
的人員更好地理解本申請方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施例。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列單元的系統(tǒng)、產(chǎn)品或設備不必限于清楚地列出的那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些產(chǎn)品或設備固有的其它單元。本技術提供了一種機器人的控制系統(tǒng)。圖1是根據(jù)本技術的一種機器人的控制系統(tǒng)。如圖1所示，該機器人的控制系統(tǒng)包括：第一傳感器集合10、數(shù)據(jù)融合單元20、第二傳感器集合30、數(shù)據(jù)處理單元40和傳輸模塊50。在包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合10中，多項機器人數(shù)據(jù)也即傳感器數(shù)據(jù)。其中，機器人數(shù)據(jù)為與機器人有關的需要機器人參與而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，比如，機器人中各模塊的電量數(shù)據(jù)，聲源相對機器人的位置數(shù)據(jù)，機器人承受的壓力數(shù)據(jù)，機器人的觸覺數(shù)據(jù)，機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)，障礙物與機器人之間的距離數(shù)據(jù)。多個傳感器分別用于采集上述機器人數(shù)據(jù)。比如，第一傳感器集合10可以包括電池電量檢測模塊，電池電量檢測模塊可以實時檢測電池電量，當電池電量異常時，發(fā)出告警信息以提示工作人員采取運維措施，比如，當電池電量低于某一閾值時，發(fā)出告警信息以提示工作人員及時為機器人充電，達到了豐富機器人的控制系統(tǒng)的功能的效果。第一傳感器集合10還可以包括聲源定位模塊。該聲源定位模塊用于檢測聲源到達各個傳感器的時間差，進而根據(jù)時間差來追蹤聲源的方位，從而達到聽聲辨位的效果，達到了豐富機器人的控制系統(tǒng)的功能的效果。第一傳感器集合10還可以包括壓力傳感器，通過壓力傳感器檢測機器人在運動過程中承受的壓力，從而實現(xiàn)控制機器人運動過程或者靜止過程中穩(wěn)定的運動狀態(tài)，達到了豐富機器人的控制系統(tǒng)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合；與所述第一傳感器集合相連接，用于對所述多項機器人數(shù)據(jù)進行融合得到融合數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合單元；包括有位于所述機器人身體的不同部位，用于采集多媒體數(shù)據(jù)的多個傳感器的第二傳感器集合；與所述數(shù)據(jù)融合單元和所述第二傳感器集合相連接，用于對所述融合數(shù)據(jù)和所述多媒體數(shù)據(jù)進行處理得到處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元；與所述數(shù)據(jù)處理單元相連接，用于向根據(jù)所述處理數(shù)據(jù)對所述機器人進行控制的服務器傳輸所述處理數(shù)據(jù)的傳輸模塊。

【技術特征摘要】
1.一種機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：包括有位于機器人身體的不同部位，用于采集多項機器人數(shù)據(jù)的多個傳感器的第一傳感器集合；與所述第一傳感器集合相連接，用于對所述多項機器人數(shù)據(jù)進行融合得到融合數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合單元；包括有位于所述機器人身體的不同部位，用于采集多媒體數(shù)據(jù)的多個傳感器的第二傳感器集合；與所述數(shù)據(jù)融合單元和所述第二傳感器集合相連接，用于對所述融合數(shù)據(jù)和所述多媒體數(shù)據(jù)進行處理得到處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理單元；與所述數(shù)據(jù)處理單元相連接，用于向根據(jù)所述處理數(shù)據(jù)對所述機器人進行控制的服務器傳輸所述處理數(shù)據(jù)的傳輸模塊。2.根據(jù)權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括：與所述服務器相連接，用于向所述服務器傳輸對所述機器人進行定位的定位結果的定位模塊。3.根據(jù)權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二傳感器集合包括以下至少之一：用于采集圖像數(shù)據(jù)的圖像采集模塊；用于向所述數(shù)據(jù)處理單元輸入第一語音數(shù)據(jù)的語音采集模塊；用于接收所述數(shù)據(jù)處理單元發(fā)送的第二語音數(shù)據(jù)的語音輸出模塊。4.根據(jù)權利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集模塊位于所述機器人的眼睛部位；所述語音采集模塊位于所述機器人的雙耳部位。5.根據(jù)權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一傳感器集合包括以下至少之一：用于采集電量數(shù)據(jù)的電池電量檢測模塊；用于采集聲源數(shù)據(jù)的聲源定位傳感器；用于采集所述機器人的壓力數(shù)據(jù)的壓力傳感器；用于檢測所述機器人的觸覺數(shù)據(jù)的觸覺傳感器；用于采集所述機器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)的姿態(tài)傳感器；用于采集所述機器人和障礙物之間的距離數(shù)據(jù)的超聲波傳感器。6.根據(jù)權利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述聲源定位傳...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：不公告發(fā)明人，
申請(專利權)人：深圳光啟合眾科技有限公司，深圳光啟創(chuàng)新技術有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東,44