機器人精密關節(jié)減速器制造技術

機器人精密關節(jié)減速器，偏心軸上固定有第一偏心齒輪和第二偏心齒輪，薄壁彈性齒圈上成型有內齒和外齒，薄壁彈性齒圈的內齒與第一偏心齒輪和第二偏心齒輪相嚙合，薄壁彈性齒圈的外齒與輸出法蘭盤上內壁的齒相嚙合；左箱蓋與右箱蓋扣合且固定在一起，第一偏心齒輪、第二偏心齒輪和薄壁彈性齒圈置于左箱蓋與右箱蓋中，左箱蓋與輸出法蘭盤之間夾持有第一保持架和滾珠，右箱蓋與輸出法蘭盤之間夾持有第一保持架和滾珠；左箱蓋與偏心軸之間夾持有第二保持架和圓柱滾柱。它由于薄壁彈性齒圈是內外都有齒可以內外同時嚙合，同時嚙合的齒數(shù)多，結構的強度高，力的輸出大，并且由于內外齒同時嚙合，減速比范圍大，內外齒的速比是相乘的關系，另外薄壁彈性齒圈是可以微小形變的，減小齒輪之間轉動的錯動。

Robot precision joint reducer

The robot joint precision reducer, a first eccentric gear and second eccentric gear fixed on the eccentric shaft, a gear and external gear thin-walled elastic gear ring shaped, thin-walled elastic teeth of the ring gear and the first eccentric gear and second eccentric gear meshing gear ring, thin-walled elastic outer gear and output flange on the inner wall of the meshing gear box; the left cover is buckled and fixed together with the right box cover, a first eccentric gear and second eccentric gears and gear ring thin-walled elastic box cover was placed in the left and right in the box cover, the box cover and the left between the output flange holding the first holder and the ball, right between the box cover and the output flange holding the first holder and the roller; the left box cover and the eccentric shaft is clamped between the cage and the cylindrical roller holds second. It is due to the thin-walled elastic ring and have teeth inside and outside the mesh at the same time, at the same time the meshing teeth, the structure of high strength, high power output, and the internal and external tooth engagement, gear ratio, gear ratio is multiplied by the internal and external relations, in addition to thin-walled elastic ring gear is the micro deformation. Reduce the gear rotation between the dislocation.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
機器人精密關節(jié)減速器
：本專利技術涉及機器人
，更具體地說涉及一種機器人上用的關節(jié)減速器。
技術介紹
：現(xiàn)有機器人關節(jié)減速器有二類，一類是剛性輸入剛性輸出，如RV減速器，它采用剛性輸入剛性輸出，其輸入軸上的動力，通過剛性齒輪傳遞給輸出軸，其不足之處是：1、剛性齒輪在傳動過程中會有所磨損，這樣會造成剛性齒輪與輸出軸嚙合時，產生較大的傳動誤差，不利于輸出精度控制。2、由于它采用剛性齒輪與輸出軸嚙合，所以對剛性齒輪的加工精度要求較高，使剛性齒輪的加工難度較高。另一類是剛性輸入柔性輸出，如諧波減速器，它采用剛性輸入柔性輸出，其不足之處是：柔性輸出的傳動誤差和精度有待進一步提高。
技術實現(xiàn)思路
：本專利技術的目的就是針對現(xiàn)有技術之不足，而提供一種機器人精密關節(jié)減速器，它由于薄壁彈性齒圈是內外都有齒可以內外同時嚙合，同時嚙合的齒數(shù)多，結構的強度高，力的輸出大，并且由于內外齒同時嚙合，減速比范圍大，內外齒的速比是相乘的關系，另外薄壁彈性齒圈是可以微小形變的，減小齒輪之間轉動的錯動。本專利技術的技術解決措施如下：機器人精密關節(jié)減速器，包括第一偏心齒輪和第二偏心齒輪，偏心軸上固定有第一偏心齒輪和第二偏心齒輪，薄壁彈性齒圈上成型有內齒和外齒，薄壁彈性齒圈的內齒與第一偏心齒輪和第二偏心齒輪相嚙合，薄壁彈性齒圈的外齒與輸出法蘭盤上內壁的齒相嚙合；左箱蓋與右箱蓋扣合且固定在一起，第一偏心齒輪、第二偏心齒輪和薄壁彈性齒圈置于左箱蓋與右箱蓋中，左箱蓋與輸出法蘭盤之間夾持有第一保持架和滾珠，右箱蓋與輸出法蘭盤之間夾持有第一保持架和滾珠；左箱蓋與偏心軸之間夾持有第二保持架和圓柱滾柱。所述左箱蓋與右箱蓋固定連接在一起的方式為，左夾塊插套在左箱蓋的預設孔中且壓著左箱蓋，右夾塊插套在右箱蓋的預設孔中且壓著右箱蓋，左夾套插套在第一偏心齒輪上的預設孔中，右夾套插套在第二偏心齒輪上的預設孔中，螺栓穿過左夾套、右夾套、左夾塊和右夾塊的中心孔且將左夾套、右夾套、左夾塊和右夾塊固定在一起，左箱蓋與右箱蓋通過螺釘固定在一起。本專利技術的有益效果在于：1、由于薄壁彈性齒圈是內外都有齒可以內外同時嚙合，同時嚙合的齒數(shù)多，結構的強度高，力的輸出大，并且由于內外齒同時嚙合，減速比范圍大，內外齒的速比是相乘的關系，另外薄壁彈性齒圈是可以微小形變的，減小齒輪之間轉動的錯動。2、薄壁彈性齒圈上的內外齒在運動時，同時產生多點共同嚙合來傳遞轉矩，使轉矩傳遞非常平穩(wěn)。3、它是內外齒同時多點嚙合，承受載能力強。4、由于受控尺寸都是徑向的，加工零件時尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以減速器輸出角度精度得到很大的提高。5、它產生柔性變化內外齒同時多點嚙合可以消除部分加工誤差，使減速器重復定位精度很高。6、薄壁彈性齒圈在圓周360°中有170°角度是內外齒同時共同嚙合，一邊有85°，而且受力方向是對稱性的，所以正反轉時回差極小。7、它整個設計結構減速比范圍很大：從個位數(shù)傳動比至幾萬傳動比多可以實現(xiàn)。附圖說明：圖1為本專利技術的結構示意圖；圖2為薄壁彈性齒圈的剖視圖；圖3為右箱蓋的剖視圖。圖中：1、第一偏心齒輪；2、第二偏心齒輪；3、偏心軸；4、薄壁彈性齒圈；5、輸出法蘭盤；6、左箱蓋；7、右箱蓋；8、滾珠；9、圓柱滾柱；10、第一保持架；11、第二保持架；12、左夾塊；13、右夾塊；14、螺栓；15、螺釘；16、左夾套；17、右夾套。具體實施方式：實施例：見圖1至3所示，機器人精密關節(jié)減速器，包括第一偏心齒輪1和第二偏心齒輪2，偏心軸3上固定有第一偏心齒輪1和第二偏心齒輪2，薄壁彈性齒圈4上成型有內齒41和外齒42，薄壁彈性齒圈4的內齒41與第一偏心齒輪1和第二偏心齒輪2相嚙合，薄壁彈性齒圈4的外齒42與輸出法蘭盤5上內壁的齒相嚙合；左箱蓋6與右箱蓋7扣合且固定在一起，第一偏心齒輪1、第二偏心齒輪2和薄壁彈性齒圈4置于左箱蓋6與右箱蓋7中，左箱蓋6與輸出法蘭盤5之間夾持有第一保持架10和滾珠8，右箱蓋7與輸出法蘭盤5之間夾持有第一保持架10和滾珠8；左箱蓋6與偏心軸3之間夾持有第二保持架11和圓柱滾柱9。所述左箱蓋6與右箱蓋7固定連接在一起的方式為，左夾塊12插套在左箱蓋6的預設孔中且壓著左箱蓋6，右夾塊13插套在右箱蓋7的預設孔中且壓著右箱蓋7，左夾套16插套在第一偏心齒輪1上的預設孔中，右夾套17插套在第二偏心齒輪2上的預設孔中，螺栓14穿過左夾套16、右夾套17、左夾塊12和右夾塊13的中心孔且將左夾套16、右夾套17、左夾塊12和右夾塊13固定在一起，左箱蓋6與右箱蓋7通過螺釘15固定在一起。工作原理：當偏心軸3輸入動力時，第一偏心齒輪1和第二偏心齒輪2分別有多個齒與薄壁彈性齒圈4的內齒41緊密地相嚙合，通過少齒差傳動使輸出法蘭盤5產生轉動，薄壁彈性齒圈4在運動過程中會產生柔性小量受控變形運動，薄壁彈性齒圈4上的外齒42有多個緊密嚙合點與輸出法蘭盤5相嚙合，輸出法蘭盤5與外部連接，達到輸出轉矩的最終目的。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
機器人精密關節(jié)減速器，包括第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2），其特征在于：偏心軸（3）上固定有第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2），薄壁彈性齒圈（4）上成型有內齒（41）和外齒（42），薄壁彈性齒圈（4）的內齒（41）與第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2）相嚙合，薄壁彈性齒圈（4）的外齒（42）與輸出法蘭盤（5）上內壁的齒相嚙合；左箱蓋（6）與右箱蓋（7）扣合且固定在一起，第一偏心齒輪（1）、第二偏心齒輪（2）和薄壁彈性齒圈（4）置于左箱蓋（6）與右箱蓋（7）中，左箱蓋（6）與輸出法蘭盤（5）之間夾持有第一保持架（10）和滾珠（8），右箱蓋（7）與輸出法蘭盤（5）之間夾持有第一保持架（10）和滾珠（8）；左箱蓋（6）與偏心軸（3）之間夾持有第二保持架（11）和圓柱滾柱（9）。

【技術特征摘要】
1.機器人精密關節(jié)減速器，包括第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2），其特征在于：偏心軸（3）上固定有第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2），薄壁彈性齒圈（4）上成型有內齒（41）和外齒（42），薄壁彈性齒圈（4）的內齒（41）與第一偏心齒輪（1）和第二偏心齒輪（2）相嚙合，薄壁彈性齒圈（4）的外齒（42）與輸出法蘭盤（5）上內壁的齒相嚙合；左箱蓋（6）與右箱蓋（7）扣合且固定在一起，第一偏心齒輪（1）、第二偏心齒輪（2）和薄壁彈性齒圈（4）置于左箱蓋（6）與右箱蓋（7）中，左箱蓋（6）與輸出法蘭盤（5）之間夾持有第一保持架（10）和滾珠（8），右箱蓋（7）與輸出法蘭盤（5）之間夾持有第一保持架（10）和滾珠（8）；...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：金正已，
申請(專利權)人：長興柔昊精密科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：浙江,33