柔性補償機器人自動上下料系統技術方案

本發明專利技術公開了一種柔性補償機器人自動上下料系統，包括機臺，用于快速集中上料的四軸機器人，及一臺帶有計算補償功能的六軸自動上料機器人。四軸機器人采用雙爪設計，通過控制系統的檢測，同時設計的快速夾爪切換單元，可快速自動采用疊加方式，將兩爪四軸機器人切換至四爪機器人，在切換疊加的同時即快速連接電氣。另一個六軸機器人則協調上料機器人，將加工前的產品取出自動上料，將完成后的產品放入緩存區并標識。由于上下料位置存在隨機性，在圓周方向一定的角度內處于停止狀態，通過外部傳感器或視覺系統，對停止位置進行轉換計算，將結果發給六軸機器人，采用自動補償計算，計算后補償移動至相應位置進行自動上下料。

Automatic feeding and unloading system of flexible compensation robot

The invention discloses an automatic feeding and unloading system for a flexible compensation robot, which comprises a machine platform, a four axis robot used for rapid centralized feeding, and a six axis automatic feeding robot with a computing compensation function. The double claw design of four axis robot, the detection and control system, fast switching unit clamps design at the same time, can quickly and automatically by the superposition method, two claw four axis robot is switched to the four leg robot, and fast switching in superposition electric connection. Another six axis robot coordinates the feed robot, which takes the product before processing and automatically loads the finished product into the buffer area and identifies it. Because of the random position on the material in the circumferential direction within a certain angle in the stop state, through external sensors or vision system to stop position conversion, will result to the six axis robot with automatic compensation calculation, calculation of compensation should be carried out to mobile phase automatic loading and unloading position.

【技術實現步驟摘要】
柔性補償機器人自動上下料系統
本專利技術涉及了一種柔性補償機器人自動上下料系統，屬于自動化設備

技術介紹
在發電機轉子加工過程中，需要對其表面進行滾漆作業，，現有的方式通常是采用人工將發電機轉子放入到滾漆裝置中，然后待滾漆作業完成后，再通過人工下料的方式將發電機轉子取出。由于滾漆作業過程中，現場刺鼻性氣味較重，而且工作環境相對較差，對于長期進行滾漆操作的工人身體危害較大，而且人工作業的方式效率較為低下，加工質量也無法得到保證。
技術實現思路
本專利技術所要解決的技術問題是提供柔性補償機器人自動上下料系統，通過機器人自動上下料的方式進行作業，提高了工作效率和產品質量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業現場。為了解決上述技術問題，本專利技術所采用的技術方案是：柔性補償機器人自動上下料系統，包括機臺，所述機臺的一側設置有兩組并列的用于上下料的走料裝置，另一側設置有第一機器人，所述滾漆上下料機器人上設置有用于抓取發電機轉子的第一抓手，所述機臺的上表面設置有第二機器人，所述第二機器人上設置有用于抓取發電機轉子的第二抓手，所述機臺的上表面還設置有多個用于放置發電機轉子的安放孔。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述走料裝置包括固定在機臺上的絲桿、用于驅動所述絲桿的電機、通過絲套連接在所述絲桿上的用于支撐料盒的L型升降架。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述機臺的上表面還放置有料盒夾爪，所述料盒夾爪包括工字型支架，所述工字型支架的四端設置有第三抓手，所述工字型支架上還設置有用于驅動所述第三抓手的兩根氣管，且所述第二抓手上設置有兩組可用于抓取所述氣管或發電機轉子的轉軸的夾爪。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述夾爪包括設置在其下端部三塊可向軸心移動的第一夾塊，且夾爪下端面軸線上設置有可與所述氣管連通的接氣柱，且所述接氣柱上設置有彈簧。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述氣管上端部沿其周線等間距設置有三個卡槽，所述第一夾塊上設置有與所述卡槽形狀相對應的卡塊。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述第一抓手上設置有兩組用于抓取發電機轉子的圓柱面的手抓，所述手抓上設置有位移傳感器。前述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述走料裝置還包括設置在所述機臺底部的導料架。本專利技術的有益效果是：通過兩組自動化走料裝置完成上下料，并通過兩個機器人用于實現產品各工位間的移動，從而實現了發電機轉子滾漆工序的自動化作業，提高了工作效率和產品質量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業現場。附圖說明圖1是本專利技術柔性補償機器人自動上下料系統的結構示意圖；圖2是本專利技術柔性補償機器人自動上下料系統的料盒夾爪的結構示意圖；圖3是本專利技術柔性補償機器人自動上下料系統的第二抓手的結構示意圖；圖4是本專利技術柔性補償機器人自動上下料系統的第一抓手的結構示意圖；圖5是本專利技術柔性補償機器人自動上下料系統的側視圖。具體實施方式下面將結合說明書附圖，對本專利技術作進一步的說明。如圖1-圖5所示，柔性補償機器人自動上下料系統，包括機臺1，所述機臺1的一側設置有兩組并列的用于上下料的走料裝置2，另一側設置有第一機器人4，所述滾漆上下料機器人4上設置有用于抓取發電機轉子的第一抓手6，所述機臺1的上表面設置有第二機器人3，所述第二機器人3上設置有用于抓取發電機轉子的第二抓手5，所述機臺1的上表面還設置有多個用于放置發電機轉子的安放孔9。本實施例中，所述走料裝置2包括固定在機臺1上的絲桿22、用于驅動所述絲桿22的電機24、通過絲套連接在所述絲桿22上的用于支撐料盒8的L型升降架23。將多個裝載有待加工的發電機轉子的料盒堆疊到送料小車上，并將送料小車推送至其中一組走料裝置的L型升降架23處，在推送過程中，通過設置在機臺1底部的導料架21進行導向，保證其被準確的推送至L型升降架23處，通過電機24驅動絲桿轉動，抬起送料小車，帶動料盒8整體上移至抓取工位，本實施例中，抓取工位位于機臺1的上表面處，便于第二抓手5快速的抓取到待加工的發電機轉子。第二機器人3驅動第二抓手5將最上面料盒中的發電機轉子抓取后放置到機臺上表面的安放孔9中暫存，在放置的過程中，通常會放置在機臺一側的安放孔中，另一側的安放孔用于放置加工完成的發電機轉子，在第二抓手5抓取待加工的發電機轉子的過程中，第一機器人4驅動第一抓手6抓取暫存在安放孔中未加工的發電機轉子，并將其放入到滾漆裝置（圖中未示出）中進行滾漆加工。待第二抓手將最上方的料盒8內的產品抓取完后，通過設置在機臺1的上表面的料盒夾爪7將空料盒放置移動至另一組走料裝置2的L型升降架上，此時，L型升降架位于絲杠的上端部，正好用于承接空料盒。依次類推，將放置有待加工產品的料盒逐個轉移到另一組走料裝置上，在轉移的過程中，通過絲桿控制每一組走料裝置上料盒的高度，保證其最上方的料盒機臺上端部的同一高度，便于第二抓手5抓取和放置發電機轉子。本實施例中，料盒夾爪7包括工字型支架71，所述工字型支架71的四端設置有第三抓手6，所述工字型支架71上還設置有用于驅動所述第三抓手6的兩根氣管73，且所述第二抓手5上設置有兩組可用于抓取所述氣管73或發電機轉子的轉軸的夾爪。第二抓手5的兩組夾爪抓住料盒夾爪7的兩跟氣管73帶動起移動至空料盒上方，通過四個第三抓手6抓住料盒的邊緣將其抬起，并移動。其中，夾爪包括設置在其下端部三塊可向軸心移動的第一夾塊51，且夾爪下端面軸線上設置有可與所述氣管73連通的接氣柱52，且所述接氣柱52上設置有彈簧53，所述氣管73上端部沿其周線等間距設置有三個卡槽74，所述第一夾塊51上設置有與所述卡槽74形狀相對應的卡塊54。在夾爪下移抓取料盒夾爪7的過程中，接氣柱52在彈簧53的作用下與氣管73緊密連通對其供氣，用于驅動四個第三抓手6，并通過三個第一夾塊51的夾緊，使卡塊54卡入對應的卡槽74中，實現對氣管73的抓取，從而保證在料盒夾爪7的移動過程中不會掉落。所述第一抓手6上設置有兩組用于抓取發電機轉子的圓柱面的手抓61，在第一抓手的其中一個手抓61抓取到一個待加工的發電機轉子并移動至滾漆裝置處時，利用另一個手抓抓取滾漆裝置中的已加工完成的發電機轉子，并將抓取到的未加工的產品放入滾漆裝置中，從而提高了加工效率。且在手抓61上設置有位移傳感器62，由于手抓61是抓取發電機轉子的圓柱面，通過位移傳感器62能夠判定抓取到的產品的圓柱面直徑是否與之前加工完成的一致，如果一致，可以繼續將其放入同一個料盒中，如果不一致，表明正在加工的發電機轉子與之前的型號不同，需要用一個空的料盒進行收料，則通過給第二機器人3傳遞一個控制信號，控制其將正在抓取的待加工產品的料盒內的產品全部抓取放置到安放孔9中，然后將清空的料盒8堆放到旁邊的一組走料裝置2上的料盒上，重新開始收料，便于區分不同型號，保證同一個料盒內的產品型號是一致的。綜上所述，本專利技術提供的柔性補償機器人自動上下料系統，通過機器人自動上下料的方式進行作業，提高了工作效率和產品質量，而且避免了工人長時間停留在滾漆作業現場。以上顯示和描述了本專利技術的基本原理、主要特征及優點。本行業的技術人員應該了解，本專利技術不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：包括機臺（1），所述機臺（1）的一側設置有兩組并列的用于上下料的走料裝置（2），另一側設置有第一機器人（4），所述滾漆上下料機器人（4）上設置有用于抓取發電機轉子的第一抓手（6），和所述機臺（1）的上表面設置有第二機器人（3），所述第二機器人（3）上設置有用于抓取發電機轉子的第二抓手（5），所述機臺（1）的上表面還設置有多個用于放置發電機轉子的安放孔（9）。

【技術特征摘要】
1.一種柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：包括機臺（1），所述機臺（1）的一側設置有兩組并列的用于上下料的走料裝置（2），另一側設置有第一機器人（4），所述滾漆上下料機器人（4）上設置有用于抓取發電機轉子的第一抓手（6），和所述機臺（1）的上表面設置有第二機器人（3），所述第二機器人（3）上設置有用于抓取發電機轉子的第二抓手（5），所述機臺（1）的上表面還設置有多個用于放置發電機轉子的安放孔（9）。2.根據權利要求1所述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述走料裝置（2）包括固定在機臺（1）上的絲桿（22）、用于驅動所述絲桿（22）的電機（24）、通過絲套連接在所述絲桿（22）上的用于支撐料盒（8）的L型升降架（23）。3.根據權利要求2所述的柔性補償機器人自動上下料系統，其特征在于：所述機臺（1）的上表面還放置有料盒夾爪（7），所述料盒夾爪（7）包括工字型支架（71），所述工字型支架（71）的四端設置有第三抓手（6），所述工字型支架（71）上還設置...

【專利技術屬性】
技術研發人員：卞青瀾，李偉，張貴海，
申請(專利權)人：吳江市金瀾機械制造有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32