抓取機器人的抓取機構(gòu)制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)提供一種抓取機器人的抓取機構(gòu)，包括手爪、齒輪、齒輪軸、手爪座、活塞桿、迷宮密封、磁環(huán)內(nèi)套、彈簧、缸蓋和缸體。輸入的高壓氣驅(qū)動活塞桿運動，當活塞桿運動時,其端部的齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn),同時帶動手爪上的齒條沿導(dǎo)向槽移動,使手爪完成夾緊動作,而放松動作靠彈簧完成。根據(jù)本實用新型專利技術(shù)所述的抓取機器人的抓取機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡化、適用于抓取較大工件，成本低廉。

Grasping mechanism of grasping robot

The utility model provides a gripping mechanism for a gripping robot, which comprises a gripper, a gear, a gear shaft, a gripper seat, a piston rod, a labyrinth seal, a magnetic ring inner sleeve, a spring, a cylinder head and a cylinder body. The piston rod motion driven high pressure gas input, when the piston rod moves, the end part of the rack drives the gear to rotate at the same time, with the hands on mobile rack claw along the guide slot, the gripper clamp action, and action by the spring to complete relaxation. According to the gripping mechanism of the grab robot according to the utility model, the structure is simplified, and the utility model is suitable for grasping larger workpieces, and the cost is low.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
抓取機器人的抓取機構(gòu)
本技術(shù)涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種抓取機器人的抓取機構(gòu)。
技術(shù)介紹
抓取機器人廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中,其利用真空技術(shù)進行調(diào)節(jié),控制和監(jiān)控,可以有效的提高工作、零部件在自動化、半自動化和手動工作狀態(tài)下的包裝、運輸效率。在實際生產(chǎn)當中,許多工件以真空泵為動力源,借助各種真空設(shè)備,實現(xiàn)提升,輸送、裝夾等工作。但對于大型板件等工件，因其表面光滑、厚度很薄，現(xiàn)有的機械手爪不易抓取。有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進行改進，以滿足目前對抓取機器人的抓取機構(gòu)的使用要求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種抓取機器人的抓取機構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡化、適用于抓取較大工件，成本低廉。為實現(xiàn)上述目的，技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種抓取機器人的抓取機構(gòu)，包括：手爪、齒輪、齒輪軸、手爪座、活塞桿、迷宮密封、磁環(huán)內(nèi)套、彈簧、缸蓋和缸體。進一步的，在缸體上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體末端采用缸蓋封閉。進一步的，活塞桿靠近齒輪的末端為齒條機構(gòu)，遠離齒輪的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套，在活塞頭與缸蓋之間設(shè)置提供回復(fù)力的彈簧，通過活塞頭與缸蓋上的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)固定彈簧。進一步的，缸體與手爪座固連，在缸體與手爪座的連接處設(shè)置密封件，在活塞頭與缸體之間設(shè)置有迷宮密封。進一步的，輸入的高壓氣驅(qū)動活塞桿運動，當活塞桿運動時,其端部的齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn),同時帶動手爪上的齒條沿導(dǎo)向槽移動,使手爪完成夾緊動作,而放松動作靠彈簧完成。附圖說明圖1為本技術(shù)的抓取機器人的抓取機構(gòu)正視圖。(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明技術(shù)特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)具體實施方式如圖1所示，根據(jù)本技術(shù)所述的抓取機器人的抓取機構(gòu)，包括：手爪1、齒輪2、齒輪軸3、手爪座4、活塞桿5、迷宮密封6、磁環(huán)內(nèi)套7、彈簧8、缸蓋9和缸體10。上述抓取結(jié)構(gòu)采用氣動方式，利用齒輪傳遞位移，整體為圓柱形。在缸體10上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體10末端采用缸蓋9封閉。活塞桿5靠近齒輪2的末端為齒條機構(gòu)，遠離齒輪2的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套7。在活塞頭與缸蓋9之間設(shè)置提供回復(fù)力的彈簧8，通過活塞頭與缸蓋9上的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)固定彈簧8。缸體10與手爪座4固連，在缸體10與手爪座4的連接處設(shè)置密封件，在活塞頭與缸體10之間設(shè)置有迷宮密封6。輸入的高壓氣驅(qū)動活塞桿5運動，當活塞桿5向右運動時,其端部的齒條帶動齒輪2旋轉(zhuǎn),同時帶動手爪1上的齒條沿導(dǎo)向槽移動,使手爪1完成夾緊動作,而放松動作靠彈簧8完成。根據(jù)本技術(shù)所述的抓取機器人的抓取機構(gòu)，與傳統(tǒng)的抓取機器人的抓取機構(gòu)相比，具有以下特點：(1)采用氣動方式，安全清潔；(2)可以抓取較大的工件，實用性好；(3)結(jié)構(gòu)簡單，空間占用少。以上所述，僅為技術(shù)的較佳實施例而已，并非用于限定技術(shù)的保護范圍，凡在技術(shù)的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在技術(shù)的保護范圍之內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種抓取機器人的抓取機構(gòu)，包括：手爪(1)、齒輪(2)、齒輪軸(3)、手爪座(4)、活塞桿(5)、迷宮密封(6)、磁環(huán)內(nèi)套(7)、彈簧(8)、缸蓋(9)和缸體(10)；其特征在于：在缸體(10)上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體(10)末端采用缸蓋(9)封閉；活塞桿(5)靠近齒輪(2)的末端為齒條機構(gòu)，遠離齒輪(2)的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套(7)，在活塞頭與缸蓋(9)之間設(shè)置提供回復(fù)力的彈簧(8)，通過活塞頭與缸蓋(9)上的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)固定彈簧(8)；缸體(10)與手爪座(4)固連，在缸體(10)與手爪座(4)的連接處設(shè)置密封件，在活塞頭與缸體(10)之間設(shè)置有迷宮密封(6)；輸入的高壓氣驅(qū)動活塞桿(5)運動，當活塞桿(5)運動時,其端部的齒條帶動齒輪(2)旋轉(zhuǎn),同時帶動手爪(1)上的齒條沿導(dǎo)向槽移動,使手爪(1)完成夾緊動作,而放松動作靠彈簧(8)完成。

【技術(shù)特征摘要】
2016.12.12 CN 20162135761271.一種抓取機器人的抓取機構(gòu)，包括：手爪(1)、齒輪(2)、齒輪軸(3)、手爪座(4)、活塞桿(5)、迷宮密封(6)、磁環(huán)內(nèi)套(7)、彈簧(8)、缸蓋(9)和缸體(10)；其特征在于：在缸體(10)上設(shè)置高壓氣入口和出口，缸體(10)末端采用缸蓋(9)封閉；活塞桿(5)靠近齒輪(2)的末端為齒條機構(gòu)，遠離齒輪(2)的另一末端一體形成活塞頭，在活塞頭的外部設(shè)置磁環(huán)內(nèi)套(7)，在活...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王飛，白相林，王洪波，李增強，趙亮，張巖嶺，
申請(專利權(quán))人：哈工大機器人集團有限公司，
類型：新型
國別省市：黑龍江,23