用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置及其控制方法制造方法及圖紙

本申請涉及一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置及其控制方法，該智能裝載機裝置包括：鉸鏈對準夾具，行李箱蓋鉸鏈在該鉸鏈對準夾具處對準并且以預定位置設置，智能裝載機，所述智能裝載機的用于在鉸鏈對準夾具處夾持對準的行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設置在前端部分處，并且智能裝載機包括：鉸接臂，用于將由傳送夾持器夾持的行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置；驅動部分，驅動傳送夾持器和鉸接臂以改變傳送夾持器的位置；力和扭矩(FT)傳感器，安裝在鉸接臂和傳送夾持器連接的部分處；以及控制器，控制驅動部分以使傳送夾持器在通過FT傳感器感測的力的方向上移動。

Intelligent loader device for hinge of trunk lid and control method thereof

The invention relates to a trunk lid hinge for intelligent loader device and its control method, the intelligent loader device comprises a hinge alignment jig, trunk lid hinge on the hinge at the alignment and alignment fixture at a predetermined position setting, the Intelligent Loader, the intelligent loader for transfer alignment clamp clamping alignment the trunk lid hinge on the hinge clamp is arranged on the front end part, and the intelligent loader includes a hinge arm, for a predetermined position will be conveyed by the holder of the trunk lid hinge to body; the driving part, a drive transmission holder and a hinged arm to change the transfer gripper position; force and torque (FT) sensor installation part holder connected with the articulated arm and transmission; and a controller controls the driving part to make the transfer gripper through FT sensor The force of the sensor moves in the direction of the force.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置及其控制方法相關申請的引用引證本申請要求于2015年12月10日提交至韓國知識產權局的韓國專利申請第10-2015-0176345號優(yōu)先權權益，其全部內容通過引證方式結合于此。
本公開內容涉及用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，且更特別地，涉及這樣一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其可以將行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置并且工人可以通過工人與機器人的協(xié)作而利用小的力調整行李箱蓋鉸鏈的位置。
技術介紹
由于工業(yè)制造領域中使用的技術，簡單和重復性任務及困難的任務增加肌肉骨骼疾病的風險。因此，出現(xiàn)作為用于解決該問題的替換裝置的可以輔助工人的協(xié)作機器人。用于將行李箱蓋鉸鏈安裝在車身上的過程需要重復性任務，該重復性任務可能使工人負擔過重，從而可以使用重量平衡式的勞動力節(jié)省裝置來減輕該問題。然而，因為這種勞動力節(jié)省裝置不能執(zhí)行準確的位置控制，在緊固行李箱蓋鉸鏈的過程期間增加工作的負擔，并且難以將勞動力節(jié)省裝置通常應用于各種車輛。因此，已研究均注意到工人的細節(jié)和機器人的穩(wěn)健性并且可以應用于各種車輛的智能勞動力節(jié)省裝置和裝載機，使得可以降低勞動力負擔和工作場所風險。在此
技術介紹
部分中公開的以上信息僅用于加強對本公開內容的
技術介紹
的理解，并且因此，本公開內容可能包含不構成在該國中對于本領域普通技術人員而言已經(jīng)知曉的現(xiàn)有技術的信息。
技術實現(xiàn)思路
本公開內容致力于提供用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，智能裝載機可以與工人協(xié)作以使行李箱蓋鉸鏈傳送至準確位置，當出現(xiàn)碰撞時通過停止工作過程而可以改善智能裝載機的穩(wěn)定性，并且當感測到鉸接臂周圍的物體時通過停止智能裝載機的操作可以安全地建立工作場所。本公開內容的示例性實施方式提供一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，該智能裝載機裝置可包括鉸鏈對準夾具，在該鉸鏈對準夾具處行李箱蓋鉸鏈對準并且設置在預定位置處；智能裝載機，所述智能裝載機的用于夾持在鉸鏈對準夾具處對準的行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設置在前端部分，并且智能裝載機包括鉸接臂以用于使傳送夾持器夾持的行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置；驅動部分，驅動傳送夾持器和鉸接臂以改變傳送夾持器的位置，并且允許傳送夾持器夾持或者釋放行李箱蓋鉸鏈；力和扭矩(FT)傳感器，安裝在鉸接臂和傳送夾持器連接的部分處，以用于感測在鉸接臂和傳送夾持器的操作待用狀態(tài)下施加至傳送夾持器或者行李箱蓋鉸鏈的力的方向；以及控制器，控制驅動部分以在由FT傳感器感測的力的方向上移動傳送夾持器。鉸鏈對準夾具可包括：移動框架，設置在固定框架上以能夠沿著導向件移動；第一對準夾持器，設置在移動框架上以夾持行李箱蓋鉸鏈的一側，和第二對準夾持器，設置為用于夾持行李箱蓋鉸鏈的另一側；以及第一缸體，用于操作第一對準夾持器，第二缸體，用于操作第二對準夾持器，和第三缸體，設置為使移動框架沿著固定框架上的導向件移動。智能裝載機可包括：固定主體，固定在地面上；豎直移動構件，設置為從固定主體的一側能沿著軌道豎直地移動；和氣體彈簧，通過插入填充預定壓力的氣體的氣缸體中的桿彈性地向上支撐豎直移動構件，其中，傳送夾持器可旋轉地設置在鉸接臂的一端處，并且鉸接臂的另一端可旋轉地設置在豎直移動構件處。用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置可以進一步包括近程傳感器，該近程傳感器設置在智能裝載機的鉸接臂的一側以感測預定距離區(qū)域內的物體，其中，控制器控制驅動部分并根據(jù)近程傳感器感測的信號而停止驅動部分的操作。控制器可以在FT傳感器感測的力的方向上控制驅動部分，以通過鉸接臂校正傳送夾持器的位置。傳送夾持器可包括：夾持器主體，固定至鉸接臂的前端部分；固定指狀物，固定至夾持器主體的一側；和驅動指狀物，通過鉸鏈與夾持器主體的另一側結合，其中，驅動部分包括夾持器缸體，該夾持器缸體基于夾持器主體上的行李箱蓋鉸鏈而使驅動指狀物旋轉，使得固定指狀物和驅動指狀物夾持行李箱蓋鉸鏈。可以在鉸接臂的長度方向上以預定間隔布置多個近程式傳感器，以感測預定距離內的物體或者工人。驅動部分可包括輸出扭矩以控制鉸接臂的位置的電動機，控制器可以計算電動機的實際旋轉位置和理論旋轉位置之間的差異并且根據(jù)差異的幅度確定是否出現(xiàn)碰撞，并且當確定已出現(xiàn)碰撞時，控制器可以停止驅動部分的操作以停止鉸接臂的移動。鉸接臂可包括：第一臂，連接至豎直移動構件并且設置在水平方向上，以在水平方向上可旋轉；和第二臂，連接至第一臂并且設置在水平方向上以基于第一臂而在水平方向上可旋轉，其中，電動機和減速器設置在豎直移動構件和第一臂連接的部分處和第一臂和第二臂連接的部分處，并且第一臂和第二臂的旋轉位置通過電動機和減速器改變。本公開內容的另一示例性實施方式提供一種智能裝載機裝置的控制方法，包括：在鉸鏈對準夾具上使待裝配在車身處的行李箱蓋鉸鏈對準；利用設置在鉸接臂的端部的傳送夾持器夾持在鉸鏈對準夾具處對準的行李箱蓋鉸鏈，并將行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置；利用安裝在鉸接臂與傳送夾持器之間的力和扭矩(FT)傳感器感測在鉸接臂和傳送夾持器的操作待用狀態(tài)下施加至傳送夾持器或者行李箱蓋鉸鏈的力的方向；并在通過FT傳感器感測的力的方向上校正傳送夾持器的位置。方法可以進一步包括：使設置在鉸鏈對準夾具處的行李箱蓋鉸鏈的位置與用于夾持設置在鉸鏈對準夾具處的行李箱蓋鉸鏈的對準夾持器和使對準夾持器移動的缸體對準。智能裝載機可包括：固定主體，固定在地面上；豎直移動構件，從固定主體的一側沿著軌道能豎直地移動；和氣體彈簧，通過插入填充預定壓力的氣體的氣缸體中的桿而彈性地向上支撐豎直移動構件，其中，傳送夾持器可旋轉地設置在鉸接臂的一端處，并且鉸接臂的另一端可旋轉地設置在豎直移動構件處。方法可以進一步包括：利用設置在相對于智能裝載機的鉸接臂的預定位置處的近程傳感器感測物體或者工人；并當感測到物體或者工人時停止鉸接臂和傳送夾持器的操作。可以包括輸出用于驅動鉸接臂的扭矩的電動機，并且控制方法可以進一步包括：計算電動機的實際旋轉位置與理論旋轉位置之間的差異；根據(jù)差異的幅度確定是否已出現(xiàn)碰撞；并且當確定出現(xiàn)碰撞時停止鉸接臂的移動。根據(jù)本公開內容的實施方式，可以通過FT傳感器準確地控制鉸接臂和鉸鏈的位置并與工人協(xié)作，從而可以防止工人的肌肉骨骼疾病。根據(jù)本公開內容的實施方式，通過在傳送鉸鏈的同時使用利用超聲波的近程傳感器可以防止與外部物體的碰撞，并當出現(xiàn)碰撞時，因為可以停止鉸接臂的操作，從而改善其安全性。此外，通過將用于各種車輛的鉸鏈布置在鉸鏈對準夾具處，然后通過根據(jù)車輛的種類選擇性地傳送對應的鉸鏈，根據(jù)本公開內容的實施方式的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置可以通常應用于多種車輛。附圖說明圖1示出根據(jù)本公開內容的示例性實施方式的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置的示意圖。圖2示出根據(jù)本公開內容的示例性實施方式的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置的立體圖。圖3示意性地示出了根據(jù)本公開內容中的示例性實施方式的氣體彈簧的正視圖。圖4示出安裝在根據(jù)本公開內容的示例性實施方式的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置上的傳送夾持器的立體圖。圖5示意性地示出根據(jù)本公開內容的示例性實施方式的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置的俯視平面圖。圖6示出根據(jù)本公開內容的示例性實施方式確定碰撞狀態(tài)的方法的曲線圖。圖7示出根據(jù)本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，包括：鉸鏈對準夾具，在所述鉸鏈對準夾具處所述行李箱蓋鉸鏈對準并且設置在預定位置處；智能裝載機，所述智能裝載機的用于夾持在所述鉸鏈對準夾具處對準的所述行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設置在前端部分處，并且所述智能裝載機包括鉸接臂，以用于將由所述傳送夾持器夾持的所述行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置；驅動部分，驅動所述傳送夾持器和所述鉸接臂，以改變所述傳送夾持器的位置并且允許所述傳送夾持器夾持或者釋放所述行李箱蓋鉸鏈；力和扭矩傳感器，安裝在所述鉸接臂和所述傳送夾持器連接的部分處，以用于感測在所述鉸接臂和所述傳送夾持器的操作待用狀態(tài)下施加至所述傳送夾持器或者所述行李箱蓋鉸鏈的力的方向；以及控制器，控制所述驅動部分以在由所述力和扭矩傳感器感測的所述力的方向上移動所述傳送夾持器。

【技術特征摘要】
2015.12.10 KR 10-2015-01763451.一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，包括：鉸鏈對準夾具，在所述鉸鏈對準夾具處所述行李箱蓋鉸鏈對準并且設置在預定位置處；智能裝載機，所述智能裝載機的用于夾持在所述鉸鏈對準夾具處對準的所述行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設置在前端部分處，并且所述智能裝載機包括鉸接臂，以用于將由所述傳送夾持器夾持的所述行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預定位置；驅動部分，驅動所述傳送夾持器和所述鉸接臂，以改變所述傳送夾持器的位置并且允許所述傳送夾持器夾持或者釋放所述行李箱蓋鉸鏈；力和扭矩傳感器，安裝在所述鉸接臂和所述傳送夾持器連接的部分處，以用于感測在所述鉸接臂和所述傳送夾持器的操作待用狀態(tài)下施加至所述傳送夾持器或者所述行李箱蓋鉸鏈的力的方向；以及控制器，控制所述驅動部分以在由所述力和扭矩傳感器感測的所述力的方向上移動所述傳送夾持器。2.根據(jù)權利要求1所述的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，所述鉸鏈對準夾具包括：移動框架，設置在固定框架上以能沿著導向件移動；第一對準夾持器和第二對準夾持器，所述第一對準夾持器設置在所述移動框架上以夾持所述行李箱蓋鉸鏈的一側，所述第二對準夾持器設置為夾持所述行李箱蓋鉸鏈的另一側；以及用于操作所述第一對準夾持器的第一缸體，用于操作所述第二對準夾持器的第二缸體，以及設置為使所述移動框架沿著所述固定框架上的所述導向件移動的第三缸體。3.根據(jù)權利要求1所述的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，所述智能裝載機包括：固定主體，固定在地面上；豎直移動構件，設置為從所述固定主體的一側沿著軌道能豎直地移動；以及氣體彈簧，通過插入在填充有預定壓力的氣體的缸體中的桿而彈性地向上支撐所述豎直移動構件，其中，所述傳送夾持器能旋轉地設置在所述鉸接臂的一端處，并且所述鉸接臂的另一端能旋轉地設置在所述豎直移動構件處。4.根據(jù)權利要求1所述的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，進一步包括：近程傳感器，設置在所述智能裝載機的所述鉸接臂的一側，以感測預定距離區(qū)域內的物體，其中，所述控制器控制所述驅動部分并且根據(jù)由所述近程傳感器感測的信號而停止所述驅動部分的操作。5.根據(jù)權利要求1所述的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，所述控制器在由所述力和扭矩傳感器感測的所述力的方向上控制所述驅動部分，以通過所述鉸接臂校正所述傳送夾持器的位置。6.根據(jù)權利要求1所述的用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，所述傳送夾持器包括：夾持器主體，固定至所述鉸接臂的前端部分；固定指狀物，固定至所述夾持器主體的一側；以及驅動指狀物，通過一鉸鏈與所述夾持器主體的另一側結合，其中，所述驅動部分包括夾持器缸體，所述夾持器缸體使所述驅動指狀物基于所述夾持器主體上的所述行李箱蓋鉸鏈而旋轉，使得所述固定指狀物和所述驅動指狀物夾持所述...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：崔鍝，徐種喆，
申請(專利權)人：現(xiàn)代自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：韓國,KR