一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，具有垂直起降和高效巡航兩種飛行模態(tài)，在垂直起降模態(tài)為十字多旋翼布局，在高效巡航模態(tài)為大展弦比正常式固定翼布局。本發(fā)明專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)以及后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)，依托兩者可完成垂直起降模態(tài)和高效巡航模態(tài)的相互轉(zhuǎn)換。分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)包括油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)和分布式螺旋槳分系統(tǒng)兩部分，可有效滿足兩種模態(tài)的動(dòng)力需求。后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)系統(tǒng)又分為兩個(gè)組成機(jī)構(gòu)，一是變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于后機(jī)身主體的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作；二是螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)，保證變體過程中，垂尾梢部螺旋槳朝向同機(jī)身軸向始終一致。后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)兩種模態(tài)下無人機(jī)布局的相互轉(zhuǎn)換。

An efficient, small, vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle using distributed hybrid power

The invention discloses a distributed hybrid variant, small VTOL UAV, with VTOL and efficient cruise two flight modes in VTOL mode is more efficient in cross rotor layout, cruise mode is of high aspect ratio of normal fixed wing layout. The invention adopts the distributed hybrid power system and the rear fuselage variant mechanism, and can realize the conversion of the vertical take-off and landing mode and the efficient cruising mode by the two. The distributed hybrid system includes two parts: the hybrid system of oil and electricity and the distributed propeller subsystem, which can effectively meet the dynamic demand of the two modes. The rear fuselage variant mechanism system is divided into two components, one is a variant of the driving mechanism, the rotation movement for rear fuselage body; two propeller toward restraint mechanism, ensure the variant process, the end of the propeller to the same vertical axial body consistently. The rear body variant mechanism can realize the mutual transformation of UAV configurations in two modes.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)
本專利技術(shù)屬于飛行器設(shè)計(jì)領(lǐng)域，涉及一種垂直起降無人機(jī)，具體來說，是一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有垂直起降飛行器動(dòng)力形式多為單獨(dú)油動(dòng)或電動(dòng)，布局方案多采用傾轉(zhuǎn)旋翼、傾轉(zhuǎn)機(jī)翼、旋定變翼、尾坐式或旋翼/固定翼復(fù)合式等。單獨(dú)油動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)存在內(nèi)燃機(jī)重量過重、體積過大(內(nèi)燃機(jī)的功率重量比低于電動(dòng)機(jī))的問題，而單獨(dú)電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)存在著儲(chǔ)能電池重量過重(儲(chǔ)能電池能量密度低于航空燃油)的問題；傾轉(zhuǎn)旋翼方案面臨模態(tài)轉(zhuǎn)換復(fù)雜、控制難度大的問題；傾轉(zhuǎn)機(jī)翼方案面臨傾轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)承載高、重量大的問題；旋定變翼方案面臨著旋翼機(jī)體氣動(dòng)力耦合復(fù)雜、控制難度大的問題；尾坐式方案面臨垂直起降穩(wěn)定性差的問題；復(fù)合式飛行器面臨著巡航效率和懸停效率都較低的問題。因此，尋求一種既能穩(wěn)定垂直起降又能高效巡航，且模態(tài)轉(zhuǎn)換安全可靠，控制難度小，耗油率低的垂直起降飛行器成為當(dāng)前航空領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為克服上述多種垂直起降飛行器以及傳統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)的不足，本專利技術(shù)提出一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，是一種以分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)滿足雙模態(tài)(垂直起降和高效巡航模態(tài))動(dòng)力需求、降低耗油率、提升安全性，并以后機(jī)身變體方案滿足雙模態(tài)布局轉(zhuǎn)換要求、降低轉(zhuǎn)換控制難度的高效小型垂直起降無人機(jī)。本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，包括機(jī)身、左機(jī)翼、右機(jī)翼、后機(jī)身、水平尾翼與垂直尾翼；同時(shí)還具有分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)與后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)。其中，分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)包括油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)與分布式螺旋槳分系統(tǒng)；后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)包括后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)。所述機(jī)身包括前機(jī)身與后機(jī)身；且后機(jī)身由水平橫截面分割為后機(jī)身上部與后機(jī)身下部；后機(jī)身上部和后機(jī)身下部的前端與前機(jī)身后端間鉸接，通過后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身0～90°的同步轉(zhuǎn)動(dòng)。所述油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池與能源管理模塊。其中，發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池、能源管理模塊均安裝于前機(jī)身內(nèi)部。發(fā)動(dòng)機(jī)與前機(jī)身間剛性固定，用于為巡航提供動(dòng)力以及發(fā)電機(jī)的發(fā)電；燃油箱用于燃油的儲(chǔ)備以及發(fā)動(dòng)機(jī)的供油。發(fā)電機(jī)的輸入軸與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連，將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能，由儲(chǔ)能電池存儲(chǔ)。儲(chǔ)能電池用于無人機(jī)垂直起降過程中大功率輸出的功能。能源管理模塊為油電混合動(dòng)力系統(tǒng)的控制模塊，進(jìn)行無人機(jī)不同工作狀態(tài)能量流向的管理。所述分布式螺旋槳分系統(tǒng)包括電機(jī)、電子調(diào)速器與螺旋槳。其中，電機(jī)共十個(gè)；十個(gè)電機(jī)中，八個(gè)電機(jī)剛性固定于左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣內(nèi)部，輸出軸朝向整個(gè)無人機(jī)前方；左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣沿展向等間隔設(shè)置4個(gè)，且左機(jī)翼與右機(jī)翼上的電機(jī)安裝位置對(duì)稱；另兩個(gè)電機(jī)分別剛性固定安裝于兩個(gè)垂直尾翼梢部前緣設(shè)計(jì)的電機(jī)艙內(nèi)，且設(shè)計(jì)電機(jī)艙末端與垂直尾翼間鉸接，使電機(jī)艙可轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)兩個(gè)水平尾翼同上方的電機(jī)艙固接為一體結(jié)構(gòu)；每個(gè)電機(jī)的輸出軸上安裝有螺旋槳；每個(gè)電機(jī)還配有電子調(diào)速器，通過能源管理模塊為各個(gè)電子調(diào)速器與電機(jī)分配供電，進(jìn)而控制每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電子調(diào)速器調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，且控制左機(jī)翼與右機(jī)翼上的八個(gè)電機(jī)中相鄰電機(jī)的轉(zhuǎn)向相反以平衡反扭矩，同時(shí)控制垂直尾翼梢部的兩個(gè)電機(jī)彼此反向轉(zhuǎn)動(dòng)。所述后機(jī)身上部與后機(jī)身下部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過程中，通過螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)約束住垂直尾翼上的螺旋槳的朝向，使螺旋槳始終同無人機(jī)軸線朝向一致。本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，具有垂直起飛階段、高效巡航模態(tài)與垂直降落階段；a、垂直起飛階段，由儲(chǔ)能電池經(jīng)能源管理模塊向左機(jī)翼與右機(jī)翼上的個(gè)電機(jī)直接供電；由發(fā)動(dòng)機(jī)經(jīng)由發(fā)電機(jī)向另外兩個(gè)電機(jī)供電；且控制后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)90°；此時(shí)全部10個(gè)螺旋槳均朝向無人機(jī)頭部；同時(shí)無人機(jī)頭部朝上，形成十字形多旋翼布局，垂直起飛；當(dāng)起飛至預(yù)定高度時(shí)，飛機(jī)進(jìn)入過渡轉(zhuǎn)換過程；此時(shí)控制后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身逐漸旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)至初始狀態(tài)；無人機(jī)頭部由朝上狀態(tài)逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)槌盃顟B(tài)，進(jìn)入高效巡航模態(tài)。b、高效巡航模態(tài)，由發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，產(chǎn)生的電能一部分經(jīng)能源管理模塊分配至垂直尾翼梢部的兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，一部分則流入儲(chǔ)能電池進(jìn)行充電，為垂直降落供能做準(zhǔn)備。c、垂直降落階段，控制后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)90°，此時(shí)全部螺旋槳均朝向無人機(jī)頭部；且無人機(jī)頭部朝上，由在巡航階段充滿電的儲(chǔ)能電池直接向各個(gè)電機(jī)供電。本專利技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于：1、本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，采用分布式油電混合動(dòng)力方案，能夠有效滿足垂直起降模態(tài)和巡航模態(tài)的動(dòng)力需求，結(jié)合了燃油能量密度高于儲(chǔ)能電池以及電機(jī)功率重量比高于內(nèi)燃機(jī)的兩個(gè)特點(diǎn)，減輕了動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)重量，降低了垂直起降無人機(jī)的耗油率；同時(shí)，提高了系統(tǒng)安全性。3、本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，采用分布式螺旋槳布置方案，使得垂直起降模態(tài)狀態(tài)下無人機(jī)為十字多旋翼布局形式，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定垂直起降；避免了單一螺旋槳失效導(dǎo)致無人機(jī)失控的問題，提高了無人機(jī)的安全裕度，提升了垂直起降和模態(tài)轉(zhuǎn)換的可靠性；4、本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，采用后機(jī)身變體技術(shù)，使得無人機(jī)能夠從多旋翼布局形式切換為大展弦比正常式固定翼布局，使無人機(jī)既具有能穩(wěn)定垂直起降的十字形多旋翼布局形式，又具有能高效巡航的大展弦比正常式布局，能夠流暢地在垂直起降模態(tài)和高效巡航模態(tài)之間進(jìn)行切換，同時(shí)使得模態(tài)轉(zhuǎn)換過程控制難度降低，轉(zhuǎn)換進(jìn)程平穩(wěn)安全。5、本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，相較于傾轉(zhuǎn)機(jī)翼、傾轉(zhuǎn)旋翼等方案，本專利技術(shù)中的變體機(jī)構(gòu)承載小、結(jié)構(gòu)緊湊、機(jī)構(gòu)重量輕、易于布置。附圖說明圖1為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)后機(jī)身旋轉(zhuǎn)方式示意圖；圖4為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)中油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)示意圖；圖5為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)中分布式螺旋槳分系統(tǒng)安裝方式示意圖；圖6為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)中后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖；圖7為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)中螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)由垂直起降模態(tài)向高效巡航模態(tài)的變體過程示意圖。圖中：1-前機(jī)身2-左機(jī)翼3-右機(jī)翼4-后機(jī)身5-水平尾翼6-垂直尾翼7-發(fā)動(dòng)機(jī)8-燃油箱9-發(fā)電機(jī)10-儲(chǔ)能電池11-能源管理模塊12-電機(jī)13-電子調(diào)速器14-螺旋槳15-步進(jìn)電機(jī)16-絲杠17-絲杠螺母18-驅(qū)動(dòng)連桿19a-平行四連桿19b-拉桿401-后機(jī)身上部分402-后機(jī)身下部分具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本專利技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。本專利技術(shù)采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，在無人機(jī)主體上布置有分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)與后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)。其中，分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)包括油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)與分布式螺旋槳分系統(tǒng)。后機(jī)身變本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，包括機(jī)身、左機(jī)翼、右機(jī)翼、后機(jī)身、水平尾翼與垂直尾翼；其特征在于：還具有分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)與后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)；其中，分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)包括油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)與分布式螺旋槳分系統(tǒng)；后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)包括后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)；所述機(jī)身包括前機(jī)身與后機(jī)身；且后機(jī)身由水平橫截面分割為后機(jī)身上部與后機(jī)身下部；后機(jī)身上部和后機(jī)身下部的前端與前機(jī)身后端間鉸接，通過后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身0～90°的同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池與能源管理模塊；其中，發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池、能源管理模塊均安裝于前機(jī)身內(nèi)部；發(fā)動(dòng)機(jī)與前機(jī)身間剛性固定，用于為巡航提供動(dòng)力以及發(fā)電機(jī)的發(fā)電；燃油箱用于燃油的儲(chǔ)備以及發(fā)動(dòng)機(jī)的供油；發(fā)電機(jī)的輸入軸與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連，將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能，由儲(chǔ)能電池存儲(chǔ)；儲(chǔ)能電池用于無人機(jī)垂直起降過程中大功率輸出的功能；能源管理模塊為油電混合動(dòng)力系統(tǒng)的控制模塊，進(jìn)行無人機(jī)不同工作狀態(tài)能量流向的管理；所述分布式螺旋槳分系統(tǒng)包括電機(jī)、電子調(diào)速器與螺旋槳；其中，電機(jī)共十個(gè)；十個(gè)電機(jī)中，八個(gè)電機(jī)剛性固定于左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣內(nèi)部，輸出軸朝向整個(gè)無人機(jī)前方；左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣沿展向等間隔設(shè)置4個(gè)，且左機(jī)翼與右機(jī)翼上的電機(jī)安裝位置對(duì)稱；另兩個(gè)電機(jī)分別剛性固定安裝于兩個(gè)垂直尾翼梢部前緣設(shè)計(jì)的電機(jī)艙內(nèi)，且設(shè)計(jì)電機(jī)艙末端與垂直尾翼間鉸接，使電機(jī)艙可轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)兩個(gè)水平尾翼同上方的電機(jī)艙固接為一體結(jié)構(gòu)；每個(gè)電機(jī)的輸出軸上安裝有螺旋槳；每個(gè)電機(jī)還配有電子調(diào)速器，通過能源管理模塊為各個(gè)電子調(diào)速器與電機(jī)分配供電，進(jìn)而控制每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電子調(diào)速器調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，且控制左機(jī)翼與右機(jī)翼上的八個(gè)電機(jī)中相鄰電機(jī)的轉(zhuǎn)向相反以平衡反扭矩，同時(shí)控制垂直尾翼梢部的兩個(gè)電機(jī)彼此反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述后機(jī)身上部與后機(jī)身下部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過程中，通過螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)約束住垂直尾翼上的螺旋槳的朝向，使螺旋槳始終同無人機(jī)軸線朝向一致。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，包括機(jī)身、左機(jī)翼、右機(jī)翼、后機(jī)身、水平尾翼與垂直尾翼；其特征在于：還具有分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)與后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)；其中，分布式混合動(dòng)力系統(tǒng)包括油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)與分布式螺旋槳分系統(tǒng)；后機(jī)身變體機(jī)構(gòu)包括后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)；所述機(jī)身包括前機(jī)身與后機(jī)身；且后機(jī)身由水平橫截面分割為后機(jī)身上部與后機(jī)身下部；后機(jī)身上部和后機(jī)身下部的前端與前機(jī)身后端間鉸接，通過后機(jī)身變體驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)后機(jī)身上部與后機(jī)身下部相對(duì)前機(jī)身0～90°的同步轉(zhuǎn)動(dòng)；所述油電混合動(dòng)力分系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池與能源管理模塊；其中，發(fā)動(dòng)機(jī)、燃油箱、發(fā)電機(jī)、儲(chǔ)能電池、能源管理模塊均安裝于前機(jī)身內(nèi)部；發(fā)動(dòng)機(jī)與前機(jī)身間剛性固定，用于為巡航提供動(dòng)力以及發(fā)電機(jī)的發(fā)電；燃油箱用于燃油的儲(chǔ)備以及發(fā)動(dòng)機(jī)的供油；發(fā)電機(jī)的輸入軸與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器相連，將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能，由儲(chǔ)能電池存儲(chǔ)；儲(chǔ)能電池用于無人機(jī)垂直起降過程中大功率輸出的功能；能源管理模塊為油電混合動(dòng)力系統(tǒng)的控制模塊，進(jìn)行無人機(jī)不同工作狀態(tài)能量流向的管理；所述分布式螺旋槳分系統(tǒng)包括電機(jī)、電子調(diào)速器與螺旋槳；其中，電機(jī)共十個(gè)；十個(gè)電機(jī)中，八個(gè)電機(jī)剛性固定于左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣內(nèi)部，輸出軸朝向整個(gè)無人機(jī)前方；左機(jī)翼與右機(jī)翼前緣沿展向等間隔設(shè)置4個(gè)，且左機(jī)翼與右機(jī)翼上的電機(jī)安裝位置對(duì)稱；另兩個(gè)電機(jī)分別剛性固定安裝于兩個(gè)垂直尾翼梢部前緣設(shè)計(jì)的電機(jī)艙內(nèi)，且設(shè)計(jì)電機(jī)艙末端與垂直尾翼間鉸接，使電機(jī)艙可轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)兩個(gè)水平尾翼同上方的電機(jī)艙固接為一體結(jié)構(gòu)；每個(gè)電機(jī)的輸出軸上安裝有螺旋槳；每個(gè)電機(jī)還配有電子調(diào)速器，通過能源管理模塊為各個(gè)電子調(diào)速器與電機(jī)分配供電，進(jìn)而控制每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由電子調(diào)速器調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，且控制左機(jī)翼與右機(jī)翼上的八個(gè)電機(jī)中相鄰電機(jī)的轉(zhuǎn)向相反以平衡反扭矩，同時(shí)控制垂直尾翼梢部的兩個(gè)電機(jī)彼此反向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述后機(jī)身上部與后機(jī)身下部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過程中，通過螺旋槳朝向約束機(jī)構(gòu)約束住垂直尾翼上的螺旋槳的朝向，使螺旋槳始終同無人機(jī)軸線朝向一致。2.如權(quán)利要求1所述一種采用分布式混合動(dòng)力的變體高效小型垂直起降無人機(jī)，其特征在于：前機(jī)身后端設(shè)計(jì)為由上下兩個(gè)相交平面構(gòu)成的尖端結(jié)構(gòu)；同時(shí)，后機(jī)身上部與后機(jī)身下部，后機(jī)身上部與后機(jī)身下部的前端設(shè)計(jì)為斜面；且當(dāng)后機(jī)身上部與后機(jī)身下部轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0°時(shí)，后機(jī)身上部底面與后機(jī)身下部頂面相接，形成整體機(jī)身結(jié)構(gòu)；當(dāng)后機(jī)身上部與后機(jī)身下部轉(zhuǎn)動(dòng)至+90度與-90度時(shí)，后機(jī)身上部與...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：馬東立，夏興祿，楊穆清，劉興安，郭陽，陳剛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京航空航天大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：北京,11