一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括舵機(jī)單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機(jī)單元包括俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)和拉桿，尾翼固定件設(shè)置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿、尾翼中心球頭和尾翼活動(dòng)件；所述尾翼活動(dòng)件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過(guò)尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內(nèi)，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件，所述偏航舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼中心桿。本發(fā)明專利技術(shù)提供帶限位槽的U型的尾翼固定件，通過(guò)舵機(jī)移動(dòng)尾翼，基于中心桿和限位槽限定尾翼移動(dòng)的方向，使用安裝板安裝舵機(jī)，能夠在不給飛行器的整體結(jié)構(gòu)造成影響的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)尾翼的控制。

Tail fin regulating mechanism

The invention discloses a tail adjusting mechanism, including steering gear unit, tail fixing piece and tail unit, wherein the steering unit includes a pitch yaw steering, steering gear and tail rod, the fixed part is arranged limit groove, tail unit including the tail center rod, ball head and tail fin center activities; the tail activities a tail around the center rod connection, the tail of the central rod passes through the center of the ball head tail, tail tail center ball head is positioned in the fixed element, the tail rod center is limited to a limiting groove, the pitch steering rod is connected through tail moving parts, the yaw steering rod is connected by a center rod tail. The invention provides a fixed tail with U type slot of the steering gear by moving tail, center rod and a limiting groove is defined based on the tail moving direction, using the mounting plate mounting steering gear, can be achieved on the tail control impact on the overall structure of the aircraft under the condition of not to.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)
本專利技術(shù)涉及一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，屬于仿生機(jī)械領(lǐng)域。
技術(shù)介紹
當(dāng)今社會(huì)，科技高速發(fā)展,一些新興產(chǎn)業(yè)一方面在為人們帶來(lái)便利與福音的同時(shí),也往往會(huì)同時(shí)帶來(lái)各種防不勝防的災(zāi)害，諸如核輻射與和核泄漏事故、生化災(zāi)難等。這些核生化事故等通常都會(huì)形成令事故處理人員難以接近的高危核化污染區(qū),也因此使得對(duì)于事故現(xiàn)場(chǎng)的災(zāi)情勘測(cè)與判斷會(huì)非常困難。針對(duì)這類不利的情形,我們需要使用一種適合于在高危環(huán)境下進(jìn)行監(jiān)測(cè)與偵察的機(jī)器人,通過(guò)獲取災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的視頻圖像、環(huán)境參數(shù)和污染數(shù)據(jù)等信息,為救援指揮決策提供及時(shí)準(zhǔn)確的依據(jù),以利于控制事態(tài)的發(fā)展、降低災(zāi)害所帶來(lái)的損失。目前多旋翼無(wú)人機(jī)在災(zāi)害救援及環(huán)境探測(cè)方面已經(jīng)得到了初步和較廣泛的應(yīng)用。然而，多旋翼無(wú)人機(jī)的載荷自重比低，能量利用率不高，續(xù)航時(shí)間短，對(duì)于非穩(wěn)定氣流的適應(yīng)能力較差，這些都大大限制了其在復(fù)雜服役環(huán)境下的使用。大型仿生飛行機(jī)器人以大型飛鳥(niǎo)作為仿生對(duì)象，在外形、結(jié)構(gòu)以及飛行方式上通過(guò)模擬鳥(niǎo)類，使得整個(gè)系統(tǒng)可以適應(yīng)于復(fù)雜的氣流環(huán)境。相對(duì)于傳統(tǒng)的多旋翼與固定翼飛行器，可以大大提高載荷自重比和飛行效率，攜帶更多種類的探測(cè)設(shè)備（如光學(xué)、紅外成像設(shè)備，以及核與輻射劑量、溫度、濕度、煙霧、生命跡象等探測(cè)設(shè)備等），為災(zāi)害救援及環(huán)境探測(cè)提供更多更豐富的信息。大型仿生飛行機(jī)器人是一個(gè)新興的領(lǐng)域，相關(guān)基礎(chǔ)研究并不完善，正處于探索研究中，其中尾部機(jī)構(gòu)是仿生飛行機(jī)器人重要的組成部分，尾翼調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞直接關(guān)系到飛行機(jī)器人的性能，甚至是研究的成敗與否。現(xiàn)有的尾翼設(shè)計(jì)將機(jī)械部分集中在尾部，這樣會(huì)對(duì)尾部造成額外的負(fù)擔(dān)，降低尾部的靈活性，影響飛行器整體的性能。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了解決上述問(wèn)題，本專利技術(shù)通過(guò)提供一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案為一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括舵機(jī)單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機(jī)單元包括俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)和拉桿，尾翼固定件設(shè)置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿、尾翼中心球頭和尾翼活動(dòng)件；所述尾翼活動(dòng)件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過(guò)尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內(nèi)，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件，所述偏航舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼中心桿。優(yōu)選地，還包括舵機(jī)安裝架，所述舵機(jī)安裝架包括安裝基座和用于安置舵機(jī)的舵機(jī)安裝板。優(yōu)選地，還包括尾翼模塊，所述尾翼模塊連接尾翼活動(dòng)件，所述尾翼中心球頭一端固定于尾翼固定件上。優(yōu)選地，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件以形成垂直于尾翼中心桿的俯仰軸，所述尾翼活動(dòng)件基于該俯仰軸進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述尾翼固定件為U型。優(yōu)選地，所述尾翼固定件設(shè)置有兩條限位槽，限位槽寬度大于尾翼中心桿，尾翼中心桿穿過(guò)兩條限位槽。優(yōu)選地，所述拉桿使用球頭關(guān)節(jié)與俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)、尾翼中心桿、尾翼活動(dòng)件連接。本專利技術(shù)的有益效果為提供帶限位槽的U型的尾翼固定件，通過(guò)舵機(jī)移動(dòng)尾翼，基于中心桿和限位槽限定尾翼移動(dòng)的方向，使用安裝板安裝舵機(jī)，能夠在不給飛行器的整體結(jié)構(gòu)造成影響的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)尾翼的控制。附圖說(shuō)明圖1所示為基于本專利技術(shù)實(shí)施例的一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的示意圖。具體實(shí)施方式以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行說(shuō)明。基于專利技術(shù)的實(shí)施例，如圖1所示一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括舵機(jī)單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機(jī)單元包括俯仰舵機(jī)1、偏航舵機(jī)2和拉桿3，尾翼固定件4設(shè)置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿5、尾翼中心球頭6和尾翼活動(dòng)件7；所述尾翼活動(dòng)件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過(guò)尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內(nèi)，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件，所述偏航舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼中心桿。在飛行器的架構(gòu)上設(shè)置一個(gè)區(qū)域，所述舵機(jī)單元和尾翼固定件安裝在上面，舵機(jī)單元主要包括用于驅(qū)動(dòng)尾翼進(jìn)行上下移動(dòng)的俯仰舵機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)尾翼進(jìn)行水平移動(dòng)的偏航舵機(jī)，尾翼固定件為固定在飛行器的連接尾翼和舵機(jī)單元的安置點(diǎn)，外形為有一定厚度的U型件，還包括用于固定在飛行器的連接點(diǎn)（通過(guò)倒扣，螺絲等方式連接于飛行器），U型件的兩邊開(kāi)有線形的缺口，用于將尾翼中心桿從U型開(kāi)口處放入并限制尾翼中心桿的移動(dòng)范圍，所述尾翼中心球頭處于固定件的中心部，尾翼中心桿從尾翼中心球頭穿過(guò)，此時(shí)，球頭會(huì)被限定在固定件內(nèi)；所述尾翼活動(dòng)件包括為U型的端部，U型的兩邊有孔以支持尾翼中心桿通過(guò)，尾翼中心球頭，也位于尾翼活動(dòng)件的內(nèi)部，同時(shí)，尾翼活動(dòng)件通過(guò)拉桿與俯仰舵機(jī)連接，由于欄桿和尾翼中心球頭的限制，尾翼活動(dòng)件進(jìn)行俯仰方向的運(yùn)動(dòng)；由限位槽和拉桿實(shí)現(xiàn)的偏航運(yùn)動(dòng)和欄桿與中心桿實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)。還包括舵機(jī)安裝架，所述舵機(jī)安裝架包括安裝基座和用于安置舵機(jī)的舵機(jī)安裝板。一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括舵機(jī)安裝架，包括舵機(jī)安裝板8，為一個(gè)開(kāi)有若干空槽的板材，空槽用于讓舵機(jī)穿過(guò)，設(shè)置有若干螺絲孔以固定舵機(jī)；安裝基座9為固定在板材上的一定長(zhǎng)度的支柱（因?yàn)槎鏅C(jī)有一定的高度，因此需要安裝板與飛行器本體有一定距離以防影響到飛行器內(nèi)部的元件），使用基座將安裝板固定于飛行器。還包括尾翼模塊，所述尾翼模塊連接尾翼活動(dòng)件，所述尾翼中心球頭一端固定于尾翼固定件上。尾翼模塊為一般的仿生的尾翼，起到改變飛行器的空氣流以改變飛行器的飛行軌跡。所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件以形成垂直于尾翼中心桿的俯仰軸，所述尾翼活動(dòng)件基于該俯仰軸進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。拉桿連接尾翼活動(dòng)件，當(dāng)尾翼活動(dòng)件被推動(dòng)的時(shí)候，由于受到中心桿的限制，只能繞中心桿進(jìn)行俯仰活動(dòng)，俯仰軸為讓尾翼活動(dòng)件繞著中心桿（即與中心桿垂直，俯仰方向）的力和對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向。所述尾翼固定件為U型。所述尾翼固定件設(shè)置有兩條限位槽，限位槽寬度大于尾翼中心桿，尾翼中心桿穿過(guò)兩條限位槽。所述拉桿使用球頭關(guān)節(jié)與俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)、尾翼中心桿、尾翼活動(dòng)件連接。以上所述，只是本專利技術(shù)的較佳實(shí)施例而已，本專利技術(shù)并不局限于上述實(shí)施方式，只要其以相同的手段達(dá)到本專利技術(shù)的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本專利技術(shù)的保護(hù)范圍。在本專利技術(shù)的保護(hù)范圍內(nèi)其技術(shù)方案和/或?qū)嵤┓绞娇梢杂懈鞣N不同的修改和變化。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括舵機(jī)單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機(jī)單元包括俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)和拉桿，尾翼固定件設(shè)置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿、尾翼中心球頭和尾翼活動(dòng)件；所述尾翼活動(dòng)件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過(guò)尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內(nèi)，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件，所述偏航舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼中心桿。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括舵機(jī)單元、尾翼固定件和尾翼單元，其中，所述舵機(jī)單元包括俯仰舵機(jī)、偏航舵機(jī)和拉桿，尾翼固定件設(shè)置有限位槽，尾翼單元包括尾翼中心桿、尾翼中心球頭和尾翼活動(dòng)件；所述尾翼活動(dòng)件繞尾翼中心桿連接,所述尾翼中心桿穿過(guò)尾翼中心球頭，所述尾翼中心球頭位于尾翼固定件內(nèi)，所述尾翼中心桿受限于限位槽，所述俯仰舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼活動(dòng)件，所述偏航舵機(jī)通過(guò)拉桿連接尾翼中心桿。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括舵機(jī)安裝架，所述舵機(jī)安裝架包括安裝基座和用于安置舵機(jī)的舵機(jī)安裝板。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種尾翼調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐文福，潘爾振，張兵，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東,44