顆粒物料清掃機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種顆粒物料清掃機器人，包括機械手、臂部和基座，所述機械手的底部開放，內部設置有輸送機構，所述機械手通過連接頭連接在臂部的首端，所述臂部的末端安裝在基座上。本發明專利技術的顆粒物料清掃機器人的機械手采用并聯設置的絞龍或刮板輸送機，實現物料的分散或收集成堆，工作方式靈活。本發明專利技術的并聯絞龍機械手前端絞龍伸出螺旋輸送機外殼，可直接旋入儲料倉的物料，破壞物料結拱。本發明專利技術通過機械手臂部各個油缸的伸縮和轉動可回轉的連接頭，可以靈活調整清掃機器人作業的空間位置，從而能在更大范圍以及任意方向掃平和清理物料，自動化程度高。

Particle cleaning robot

The invention discloses a granular material cleaning robot, including mechanical hand, arm and the base, at the bottom of the opening of the manipulator is arranged inside the conveying mechanism, the mechanical arm through the connecting head is connected to the first end of the arm, the end of the arm mounted on the base. The manipulator of the particle material cleaning robot adopts a parallel setting auger or a scraper conveyer, so that the materials can be dispersed or collected, and the work mode is flexible. The front end of the parallel auger manipulator extends out of the screw conveyor shell, and can directly screw in the material of the storage bin and destroy the material arching. The present invention through the flexible mechanical arm of each cylinder and the rotary connecting head rotation, flexible adjustment of cleaning robot working space, which can in a wider range and arbitrary direction and clean up the swinger material, high degree of automation.

【技術實現步驟摘要】
顆粒物料清掃機器人
本專利技術涉及糧食機械領域，尤其是涉及一種用于散裝顆粒物料的清掃機器人。
技術介紹
目前平房倉、平底圓筒倉和大型船艙等倉庫的散裝物料清掃作業基本全靠人力完成。中國國內每年有1000多億斤糧食，在特定的季節需要攤曬、收集貯存，單純的依靠人力勞動，勞動量大，工作效率低，且常常會由于清掃回收不及時，影響糧食攤曬質量，甚至造成損失。而且散裝物料的加工、運輸過程常常伴生有大量危害人體健康的有機粉塵和無機粉塵，當粉塵中二氧化硅含量超過1%時，對人體危害很大。如果倉儲的是稻殼、豆粕等流動性差、易于結拱的油料作物，人力清掃時需要扒開結拱的物料，工作強度會進一步加大，工作效率更加低下。
技術實現思路
本專利技術針對散裝顆粒物料作業過程中需要大量人力勞動，勞動強度大、工作效率低等問題，提供一種結構合理的清掃機器人，可以將散裝物料自動收集成堆或向兩側攤開，實現挖、扒、掃平、清倉等全方位自動化清掃作業，有效地提高清掃效率。本專利技術所采用的技術方案如下：一種顆粒物料清掃機器人，包括機械手、臂部和基座，所述機械手的底部開放，內部設置有輸送機構，所述機械手通過連接頭連接在臂部的首端，所述臂部的末端安裝在基座上。作為上述技術方案的進一步改進：所述輸送機構為螺旋輸送機；機械手包括底部開放的長方體外殼，外殼內部平行設置兩根芯桿，兩根芯桿上設置有螺旋方向相反的螺旋葉片。所述芯桿的長度比外殼的長度長，前端部分延伸出外殼。芯桿延伸出外殼的長度是外殼長度的0.1-0.8倍。所述輸送機構為刮板輸送機，所述機械手包括長方體外殼，在外殼內縱向設置有兩根平行的鏈輪軸，主動鏈輪和從動鏈輪之間的兩條平行的鏈條上設置有若干豎直的刮板。在所述外殼內主動鏈輪和從動鏈輪之間還設置有兩根支架。臂部包括第一臂、第二臂和第三臂，第一臂和第二臂為多段伸縮式結構，內分別設置有第一油缸和第二油缸實現伸縮；第三油缸的一端樞接在基座上，另一端樞接在第二臂上，實現角度仰俯調節。所述連接頭為平面軸承或球關節等可回轉結構。本專利技術的有益效果如下：本專利技術的顆粒物料清掃機器人的機械手采用并聯設置的絞龍或刮板輸送機，實現物料的分散或收集成堆，工作方式靈活。本專利技術的并聯絞龍機械手前端絞龍伸出螺旋輸送機外殼，可直接旋入儲料倉的物料，破壞物料結拱。本專利技術通過機械手臂部各個油缸的伸縮和轉動可回轉的連接頭，可以靈活調整清掃機器人作業的空間位置，從而能在更大范圍以及任意方向掃平和清理物料，自動化程度高。附圖說明圖1為本專利技術實施例一的結構示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為本專利技術實施例二的結構示意圖。圖4為圖3中機械手的俯視圖。圖中：1、機械手；11、外殼；12、驅動電機；13、芯桿；14、螺旋葉片；2、臂部；21、第一臂；22、第一油缸；23、第二油缸；24、第二臂；25、第三油缸；26、第三臂；3、基座；4、刮板輸送機；41、傳動機構；42、鏈輪軸；43、主動鏈輪；44、從動鏈輪；45、鏈條；46、刮板；47、支架。具體實施方式下面結合附圖，說明本專利技術的具體實施方式。實施例一：如圖1、圖2所示，顆粒物料清掃機器人包括機械手1、臂部2和基座3，機械手1包括底部開放的長方體外殼11，外殼11內部平行設置兩根芯桿13，兩根芯桿13上設置有螺旋方向相反的螺旋葉片14。芯桿13的長度比外殼11的長度長，末端受驅動電機12驅動，遠離基座3的前端部分延伸出外殼11，延伸部分在工作時可以旋入板結結塊的物料堆，起到類似于鉆頭打碎物料板結區的作用。芯桿13延伸出外殼11的長度是其外殼11長度的0.5倍，在其他實施例中芯桿13延伸出外殼11的長度也可以是外殼11長度的0.1-0.8倍。臂部2包括第一臂21、第二臂24和第三臂26，外殼11通過平面軸承或球關節等結構可回轉地連接在第一臂21的端部，第一臂21與第二臂24樞接，第二臂24與第三臂26樞接，第三臂26可平面回轉地安裝在基座3上。第一臂21和第二臂24為多段式伸縮結構，通過其上的第一油缸22和第二油缸23實現伸縮。第三油缸25的一端樞接在基座3上，另一端樞接在第二臂24上，通過第三油缸25伸縮調節第一臂21和第二臂24仰俯角度。實際工作時，啟動機械手1的驅動電機12使兩根芯桿13正向運轉，由于兩根芯桿13上的螺旋葉片14螺旋方向相反，物料被推送聚集至兩軸中心并向一側輸送，從而達到向一側收集物料的目的。如使芯桿13反向運轉，中間的物料被推送至兩側，從而達到扒開或分散物料的目的。由于芯桿13的前端伸出外殼11，延伸段可以更容易地伸入物料堆，可以快速破壞物料結拱，便于打碎板結進行輸送。通過第一臂21、第二臂24的伸縮功能，可以上下、前后移動從而改變機械手1的作業位置，進一步擴大清掃機器人的工作空間范圍。通過各個油缸的伸縮，可以實現手臂長短、角度等方面的調整，靈活調整清掃機器人水平作業的空間位置，從而能在更大范圍內向任意方向清掃物料。將本專利技術安裝在行走驅動裝置上，可以實現360度全方位大范圍內行走，按照不同的工作要求，完成物料的堆、取、平整、倉內物料清掃工作。實施例二：如圖3、圖4所示，本實施例中機械手1采用刮板輸送機4代替，刮板輸送機4包括長方體外殼11，在外殼11內兩端縱向設置有兩根平行的鏈輪軸42，兩根鏈輪軸42上分別設置主動鏈輪43和從動鏈輪44，兩條平行的鏈條45垂直于鏈輪軸42套在主動鏈輪43和從動鏈輪44上，在兩條鏈條45上設置有若干豎直的刮板46。在外殼11上主動鏈輪43的一端設置有驅動主動鏈輪43轉動的傳動機構41。在外殼11內主動鏈輪43和從動鏈輪44之間還設置有兩根支架47，支架47用于支撐鏈條45和連接殼體。實際工作時，啟動刮板輸送機4的傳動機構41，傳動機構41帶動主動鏈輪43運轉，主動鏈輪43帶動鏈條45轉動，主動鏈輪43順時針或逆時針運轉，鏈條45上的刮板46撥動物料向前或向后移動，從而實現物料的作業要求。以上描述是對本專利技術的解釋，不是對專利技術的限定，在不違背本專利技術精神的情況下，本專利技術可以作任何形式的修改。比如基座3可以是可移動的底盤平臺，例如履帶式或者輪式底盤。當然將連接頭采取快捷可更換結構，即可以在工作中根據實際需要靈活更換不同類型的輸送機構。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種顆粒物料清掃機器人，其特征在于：包括機械手（1）、臂部（2）和基座（3），所述機械手（1）的底部開放，內部設置有輸送機構，所述機械手（1）通過連接頭連接在臂部（2）的首端，所述臂部（2）的末端安裝在基座（3）上。

【技術特征摘要】
1.一種顆粒物料清掃機器人，其特征在于：包括機械手（1）、臂部（2）和基座（3），所述機械手（1）的底部開放，內部設置有輸送機構，所述機械手（1）通過連接頭連接在臂部（2）的首端，所述臂部（2）的末端安裝在基座（3）上。2.按照權利要求1所述的顆粒物料清掃機器人，其特征在于：所述輸送機構為螺旋輸送機；機械手（1）包括底部開放的長方體外殼（11），外殼（11）內部平行設置兩根芯桿（13），兩根芯桿（13）上設置有螺旋方向相反的螺旋葉片（14）。3.按照權利要求2所述的顆粒物料清掃機器人，其特征在于：所述芯桿（13）的長度比外殼（11）的長度長，前端部分延伸出外殼（11）。4.按照權利要求3所述的顆粒物料清掃機器人，其特征在于：芯桿（13）延伸出外殼（11）的長度是外殼（11）長度的0.1-0.8倍。5.按照權利要求1所述的顆粒物料清掃機器人，其特征在于：所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王荀，
申請(專利權)人：江蘇新寶物流機器人有限責任公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32