自主工作器具制造技術

本發明專利技術從一種自主工作器具，尤其自主草坪修剪機出發，所述自主工作器具具有至少一個感測裝置(12)，所述感測裝置設置用于感測初始限定的臨時工作區域(14)，并且具有至少一個控制和/或調節單元(16)，所述控制和/或調節單元設置用于至少部分地測繪至少基本上包括臨時工作區域(14)的絕對工作區域(18)。提出，所述控制和/或調節單元(16)設置用于，在測繪絕對工作區域(18)時區分臨時工作區域(14)的硬邊界(20)和臨時工作區域(14)的軟邊界(22)。

Autonomous working equipment

The present invention from a kind of independent instruments, especially autonomous lawn mower of the autonomous work apparatus has at least one sensing device (12), temporary working area of the sensing device is used for sensing the initial limit (14), and at least one control and / or adjusting unit (16), the control and / or adjustment unit is provided for at least partially mapping at least basically including temporary work area (14) the absolute working area (18). It is proposed that the control and / or adjustment unit (16) sets a soft boundary (22) for dividing the hard boundary (20) of the temporary work area (14) and the temporary work area (14) in the mapping absolute work area (18) time zone.

【技術實現步驟摘要】
自主工作器具

技術介紹
已提出一種自主工作器具，尤其自主草坪修剪機，該自主工作器具具有至少一個感測裝置，所述感測裝置設置用于感測初始限定的臨時工作區域，以及具有至少一個控制和/或調節單元，所述控制和/或調節單元設置用于至少部分地測繪至少基本上包括所述臨時工作區域的絕對工作區域。
技術實現思路
本專利技術從一種自主工作器具、尤其自主草坪修剪機出發，所述自主工作器具具有至少一個感測裝置，所述感測裝置設置用于感測初始限定的臨時工作區域，以及具有至少一個控制和/或調節單元，所述控制和/或調節單元設置用于至少部分地測繪至少基本上包括所述臨時工作區域的絕對工作區域。提出，所述控制和/或調節單元設置用于，在測繪絕對工作區域時區分臨時工作區域的硬邊界和臨時工作區域的軟邊界。優選，臨時工作區域由操作者限定。優選，操作者也確定：初始限定的邊界或邊界的部分區域涉及的是硬邊界還是軟邊界。特別優選，在限定臨時工作區域期間由操作者存放的邊界類型被控制和/或調節單元存儲。“自主工作器具”在這里應尤其理解為一器具，該器具在一區域中和/或在一周圍環境中自動前進、取向或導航，尤其是根據訓練過程(Anlernprozess)在一區域中和/或在一周圍環境中自動前進和/或取向。表述“自動前進和/或取向”在這里尤其應限定所述工作器具在沒有人為干預的情況下的尤其根據一訓練過程的前進運動、取向和/或導航。優選，所述自主工作器具根據由操作者以該自主工作器具執行的訓練過程在一區域中和/或在一周圍環境中自動前進或在一區域中和/或在一周圍環境中自動取向。所述工作器具在此可構造為自主草坪修剪機、自主吸塵器、自主清掃機、自主輸送車、自主飛行器具、自主農業器具或類似物。優選，所述自主工作器具構造為自主草坪修剪機，所述自主草坪修剪機設置用于走過和/或加工構造為草坪面的工作面和/或構造為花園環境的工作環境。為此，自主工作器具特別優選具有構造為割草裝置單元的工作面加工單元。工作面加工單元在此可借助驅動單元來驅動，所述驅動單元至少設置用于驅動自主工作器具的行走單元；或借助獨立的割草裝置驅動單元來驅動，所述獨立的割草裝置驅動單元構造成與用于驅動行走單元的驅動單元分開。此外，“感測裝置”在上下文中尤其理解為一裝置，該裝置設置用于感測臨時工作區域的至少一個特性參數。優選，感測裝置尤其應理解為一裝置，該裝置設置用于：在對臨時工作區域初始限定期間感測至少一個用于限定臨時工作區域的特性參數。優選，感測裝置尤其應理解為一裝置，該裝置設置用于感測臨時工作區域的位置參數和/或形狀參數。特別優選，感測裝置尤其應理解為一裝置，該裝置設置用于感測尤其由操作者預給定的臨時工作區域邊界。優選，感測裝置為此尤其具有傳感器單元。在此，“傳感器單元”尤其應理解為一單元，該單元設置用于接收至少一個特性參數和/或物理特性，其中，該接收可主動地、例如尤其通過產生和發送電測量信號發生和/或被動地、例如尤其通過感測傳感器構件的特性改變發生。可設想專業人員視為有意義的不同傳感器單元。特別優選，所述感測裝置設置用于工作區域感測。在此，“工作區域感測”尤其應理解為一過程，在該過程中至少部分地識別工作區域，尤其自主工作器具的臨時工作區域。優選，工作區域感測尤其應理解為一過程，在該過程中尤其虛擬地感測臨時工作區域。特別優選，工作區域感測尤其應理解為一過程，在該過程中至少二維地感測工作區域并且尤其確定臨時工作區域的邊界。“臨時工作區域”在上下文中尤其應理解為一工作區域，該工作區域至少粗略地限定自主工作器具的真實工作區域。優選，臨時工作區域尤其應理解為初始限定的工作區域，該初始限定的工作區域由操作者粗略地確定。優選，臨時工作區域通過限定該臨時工作區域的至少一個粗略邊界來限定。在此，“工作區域”尤其應理解為一區域，該區域限定待由自主工作器具加工的面。優選，工作區域由待割的草坪面形成。“設置”尤其應理解為專門地編程、設計和/或裝備。一對象設置用于確定的功能尤其應理解為，該對象在至少一個應用狀態和/或運行狀態中滿足和/或實施所述確定的功能。此外，“控制和/或調節單元”尤其應理解為具有至少一個控制電子部件的單元。“控制電子部件”尤其應理解為一單元，該單元具有處理器單元和存儲單元以及具有存儲在該存儲單元中的運行程序。所述運行程序在此優選設置用于測繪至少基本上包括臨時工作區域的絕對工作區域。“測繪”在上下文中尤其應理解為存放工作區域的邊界數據和/或面數據。優選，測繪尤其應理解為至少部分地制成工作區域的虛擬地圖。在此，“地圖”尤其應理解為工作區域的區域和/或周圍環境的優選數字化的圖示。優選，地圖尤其應理解為地形地圖，所述地形地圖尤其包括關于工作區域的高度、尺寸、地面平整度和/或可能的障礙物的信息。但原則上也可設想，在測繪時僅僅存放導航數據，所述導航數據可用于對工作區域的加工。“絕對工作區域”在上下文中尤其應理解為在正式運行期間適用的工作區域。優選，絕對工作區域尤其應理解為一工作區域，該工作區域適配于工作區域的區域的和/或周圍環境的真實情況。特別優選，絕對工作區域尤其應理解為修正過的工作區域，在該修正過的工作區域的情況下臨時工作區域的至少部分區域已根據可信性檢查被修正過。優選，絕對工作區域尤其應理解為一工作區域，自主工作器具在正式運行中在該工作區域中工作。此外，在上下文中“臨時工作區域的硬邊界”尤其應理解為臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述部分區域被控制和/或調節單元視為給定的并且不能被修正的。優選，臨時工作區域的硬邊界尤其應理解為至少一個臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述至少一個部分區域相應于絕對工作區域的邊界的至少一個部分區域。特別優選，臨時工作區域的硬邊界尤其應理解為臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述至少一個部分區域尤其由于由此對自主工作器具、植物和/或人產生的危險而不允許被自主工作器具走過。在此可設想專業人員視為有意義的不同應用，其尤其應理解為相對于池塘、花圃、游泳池、溪流，道路或類似物的邊界。“臨時工作區域的軟邊界”在上下文中尤其應理解為臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述至少一個部分區域被控制和/或調節單元視為粗略限定的可修正的邊界。優選，臨時工作區域的軟邊界尤其應理解為臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述至少一個部分區域在測繪時在其可信性方面被檢查并且必要時被修正。優選，臨時工作區域的軟邊界尤其應理解為臨時工作區域的邊界的至少一個部分區域，所述至少一個部分區域在初始限定臨時工作區域時至少部分地僅僅布置在自然邊界的周圍環境中。特別優選，所述軟邊界尤其可在以下區域中限定，在所述區域中通過自主工作器具自身進行修正是可能的并且臨時工作區域的邊界因此僅需粗略地限定，以便尤其用于減小限定臨時工作區域時的耗費。通過根據本專利技術的自主工作器具構型尤其可實現對工作區域的有利地方便且快速的初始限定。此外，還可由此實現對工作區域的有利地可靠限定。優選，由此可有利地給自主工作器具示出對于自主工作器具本身、植物和/或人的危險，而在此不會不必要地限制初始限定工作區域時的方便性以及快速性。還提出，所述至少一個感測裝置具有至少一個邊界感測單元，所述邊界感測單元設置用于感測絕對工作區域的邊界的至少一個特性參數。優選，邊界本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自主工作器具，尤其是自主草坪修剪機，所述自主工作器具具有至少一個感測裝置(12)以及具有至少一個控制和/或調節單元(16)，所述感測裝置設置用于感測初始限定的臨時工作區域(14)，所述控制和/或調節單元設置用于至少部分地測繪至少基本上包括所述臨時工作區域(14)的絕對工作區域(18)，其特征在于，所述控制和/或調節單元(16)設置用于：在測繪所述絕對工作區域(18)時區分所述臨時工作區域(14)的硬邊界(20)和所述臨時工作區域(14)的軟邊界(22)。

【技術特征摘要】
2015.11.13 DE 102015222414.71.一種自主工作器具，尤其是自主草坪修剪機，所述自主工作器具具有至少一個感測裝置(12)以及具有至少一個控制和/或調節單元(16)，所述感測裝置設置用于感測初始限定的臨時工作區域(14)，所述控制和/或調節單元設置用于至少部分地測繪至少基本上包括所述臨時工作區域(14)的絕對工作區域(18)，其特征在于，所述控制和/或調節單元(16)設置用于：在測繪所述絕對工作區域(18)時區分所述臨時工作區域(14)的硬邊界(20)和所述臨時工作區域(14)的軟邊界(22)。2.根據權利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，所述至少一個感測裝置(12)具有至少一個邊界感測單元(24)，所述邊界感測單元設置用于感測所述絕對工作區域(18)的邊界(26)的至少一個特性參數。3.根據權利要求2所述的自主工作器具，其特征在于，所述控制和/或調節單元(16)設置用于：在測繪所述絕對工作區域(18)時使所述臨時工作區域(14)的軟邊界(22)至少部分地適配于通過所述邊界感測單元(24)感測的邊界。4.根據前述權利要求中任一項所述的自主工作器具，其特征在于，所述控制和/或調節單元(16)設置用于：在測繪所述絕對工作區域(18)時采用所述臨時工作區域(14)的硬邊界(20)作為所述絕對工作區域(18)的邊界(26)。5.根據前述權利要求中任一項所述的自主工作器具，其特征在于，設有至少一個輸入單元(28)，所述輸入單元設置用于手動區分初始限定的所述臨時工作區域(14)的軟邊界(22)和硬邊界(20)。6.一種用于運行自主工作...

【專利技術屬性】
技術研發人員：P·比貝爾，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：德國,DE