碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，其特征在于，它包括三維測(cè)量角座和活動(dòng)設(shè)置在設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)上的測(cè)量桿，測(cè)量桿的端部設(shè)置有測(cè)量球，三維測(cè)量角座包括底板、與底板垂直的測(cè)量端板，在測(cè)量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測(cè)量側(cè)板，測(cè)量球位于測(cè)量端板和測(cè)量側(cè)板的外側(cè)。本實(shí)用新型專利技術(shù)操作簡(jiǎn)單方便，檢測(cè)精確。

Device for detecting positioning accuracy of end motion of palletizing robot

The detection device of the utility model discloses a palletizing robot end motion repeatability, which is characterized in that it includes 3D measurement and measuring rod angle seat is movably arranged in the setting of the measuring points on the end of the measuring rod is provided with measuring ball, 3D measurement of angle seat comprises a bottom board, and the measuring end plate perpendicular to the base in the end, the measurement of the side of the vertical plate and the bottom plate is connected with a measuring plate, lateral measuring ball in the end plate and the side plate measurement measurement. The utility model has the advantages of simple and convenient operation and accurate detection.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置
本技術(shù)涉及碼垛機(jī)器人
，尤其是涉及一種碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置。
技術(shù)介紹
碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)器人是四軸(或稱4自由度)機(jī)器人，其第4軸(末端軸)輸出法蘭的迥轉(zhuǎn)中心線永遠(yuǎn)垂直于地面。但目前，并沒(méi)有既簡(jiǎn)單，測(cè)試又準(zhǔn)確的檢測(cè)方法對(duì)碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度進(jìn)行檢測(cè)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種不僅操作簡(jiǎn)單，而且能夠進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)試、計(jì)算的碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置。本技術(shù)是采用如下技術(shù)解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的：一種碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，其特征在于，它包括三維測(cè)量角座和活動(dòng)設(shè)置在設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)上的測(cè)量桿，測(cè)量桿的端部設(shè)置有測(cè)量球，三維測(cè)量角座包括底板、與底板垂直的測(cè)量端板，在測(cè)量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測(cè)量側(cè)板，測(cè)量球位于測(cè)量端板和測(cè)量側(cè)板的外側(cè)。作為上述方案的進(jìn)一步說(shuō)明，所述測(cè)量端板與底板的側(cè)邊位于同一立向平面上，測(cè)量側(cè)板沿立向平面設(shè)置，并通過(guò)螺釘分別與測(cè)量端板和底板固定連接。所述測(cè)量桿立向設(shè)置，延伸向底板的上表面。本技術(shù)采用上述技術(shù)解決方案所能達(dá)到的有益效果是：本技術(shù)的碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點(diǎn)的重復(fù)定位精度衡量，將碼垛機(jī)器人置于一個(gè)三維直角坐標(biāo)系統(tǒng)中，用兩種方式定義它的重復(fù)精度，操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)精度高。附圖說(shuō)明圖1為本技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的三維測(cè)量角座結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、三維測(cè)量角座1-1、底板1-2、測(cè)量端板1-3、測(cè)量側(cè)板2、測(cè)量桿3、測(cè)量球4、第4軸輸出法蘭。具體實(shí)施方式以下結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本技術(shù)方案作詳細(xì)的描述。如圖1所示，本技術(shù)是一種碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，它包括三維測(cè)量角座1和活動(dòng)設(shè)置在設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)上的測(cè)量桿2，測(cè)量桿的端部設(shè)置有測(cè)量球3。如圖2所示，三維測(cè)量角座1包括底板1-1、與底板垂直的測(cè)量端板1-2，在測(cè)量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測(cè)量側(cè)板1-3，測(cè)量球位于測(cè)量端板和測(cè)量側(cè)板的外側(cè)。測(cè)量端板與底板的側(cè)邊位于同一立向平面上，測(cè)量側(cè)板沿立向平面設(shè)置，并通過(guò)螺釘分別與測(cè)量端板和底板固定連接。測(cè)量桿立向設(shè)置，延伸向底板的上表面。在操作過(guò)程中，碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭4的圓周某點(diǎn)的重復(fù)定位精度衡量，這一設(shè)定點(diǎn)到回轉(zhuǎn)中心的偏心距設(shè)為e值；在檢測(cè)時(shí)，包括將碼垛機(jī)器人置于一個(gè)三維直角坐標(biāo)系統(tǒng)中，分別測(cè)量設(shè)定點(diǎn)的三坐標(biāo)的重復(fù)定位△x、△y、△z,測(cè)量不少于10次，作出點(diǎn)圖，求出最大誤差值△X、△Y、△Z,這三個(gè)值中的最大一個(gè)即為該碼垛機(jī)器人的重復(fù)定位誤差值，它不能大于規(guī)定的誤差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的絕對(duì)值，令它不超過(guò)規(guī)定的重復(fù)精度誤差值，計(jì)算公式如下：進(jìn)一步地，在檢測(cè)時(shí)在所述設(shè)定點(diǎn)上固定與第4軸輸出法蘭端面垂直的測(cè)量桿，并通過(guò)三維測(cè)量裝置測(cè)量出測(cè)量桿所對(duì)應(yīng)的設(shè)定點(diǎn)的三坐標(biāo)。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比，碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點(diǎn)的重復(fù)定位精度衡量，將碼垛機(jī)器人置于一個(gè)三維直角坐標(biāo)系統(tǒng)中，操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)精度高。以上所述的僅是本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本技術(shù)創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本技術(shù)的保護(hù)范圍。本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，其特征在于，它包括三維測(cè)量角座和活動(dòng)設(shè)置在設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)上的測(cè)量桿，測(cè)量桿的端部設(shè)置有測(cè)量球，三維測(cè)量角座包括底板、與底板垂直的測(cè)量端板，在測(cè)量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測(cè)量側(cè)板，測(cè)量球位于測(cè)量端板和測(cè)量側(cè)板的外側(cè)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種碼垛機(jī)器人端部運(yùn)動(dòng)重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，其特征在于，它包括三維測(cè)量角座和活動(dòng)設(shè)置在設(shè)定的測(cè)量點(diǎn)上的測(cè)量桿，測(cè)量桿的端部設(shè)置有測(cè)量球，三維測(cè)量角座包括底板、與底板垂直的測(cè)量端板，在測(cè)量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測(cè)量側(cè)板，測(cè)量球位于測(cè)量端板和測(cè)量側(cè)板的外側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張學(xué)忠，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：佛山市業(yè)鵬機(jī)械有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：廣東,44