巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及巡檢機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，提供巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，包括固定塊，固定塊設(shè)有限位槽，限位槽中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)架，轉(zhuǎn)架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾輪，固定塊上設(shè)有扭簧，扭簧具有抵頂部，抵頂部與轉(zhuǎn)架相抵。扭簧將通過適當(dāng)?shù)膹椥宰冃?，即轉(zhuǎn)架于限位槽中轉(zhuǎn)過適當(dāng)?shù)慕嵌龋瑏磉m應(yīng)不同程度的俯仰、偏擺和翻滾，因此，行走機(jī)構(gòu)于彎道中運(yùn)行時(shí)，其所產(chǎn)生的沖擊、振動(dòng)、噪音較小，適于高速運(yùn)行。這樣，上述巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過固定塊、滾輪、轉(zhuǎn)架、限位槽和扭簧的傳動(dòng)配合，來使得巡檢機(jī)器人的行走機(jī)平穩(wěn)、順利地通過彎道，其避免由于采用多個(gè)剛性導(dǎo)向輪而使得機(jī)構(gòu)復(fù)雜的問題，避免了由于采用剛性導(dǎo)向輪產(chǎn)生較大沖擊、振動(dòng)及噪音的問題。

Inspection robot guiding mechanism

The invention relates to the technical field of inspection robot, provides the guiding mechanism of the inspection robot, which comprises a fixing block, a fixed block is provided with a limit groove, the limiting groove is rotationally connected with a rotating frame, rotating frame is rotatablely connected with the roller, the fixed block is provided with a torsion spring, torsion spring has arrived at the top, the top and the rotating frame offset offset. The torsion spring through proper elastic deformation, namely rotating frame to limit angle turned the appropriate slot, to adapt to the different degree of pitch, yaw and roll, therefore, to bend walking mechanism running, the impact, vibration, low noise, suitable for high speed operation. In this way, the inspection robot guiding mechanism with a fixed block, a roller, a rotating frame, a limiting groove and a torsion spring of the drive to make the robot's walking machine stable and smoothly through the corners, avoid because of the multiple rigid guide wheel and mechanism of complex problems that, to avoid the use of rigid guide wheel problem have a greater impact, vibration and noise.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)
本專利技術(shù)屬于巡檢機(jī)器人的
，尤其涉及巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
技術(shù)介紹
目前，隨著城市的快速發(fā)展，各類公共場(chǎng)所、物質(zhì)財(cái)產(chǎn)密集區(qū)域(如住宅)或者高危險(xiǎn)不利于人工檢測(cè)的場(chǎng)合(如電纜隧道)等，都會(huì)配備巡檢機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行視頻監(jiān)控等檢查。為了便于巡檢機(jī)器人在軌道上的行走，通常于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，如圖1所示，其于行走機(jī)構(gòu)2上設(shè)置多個(gè)剛性導(dǎo)向輪1，以保證行走機(jī)構(gòu)于軌道上的穩(wěn)定行走，但是，其仍然存在這樣的問題：其導(dǎo)向輪1的數(shù)量較多，增加了導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性，且其進(jìn)入彎道時(shí)，剛性導(dǎo)向輪1的沖擊、振動(dòng)、噪音較大，不適于高速運(yùn)行。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有巡檢機(jī)器人的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)所存在的沖擊、振動(dòng)、噪音大、不適于高速運(yùn)行以及結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供了巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其被用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)上以使巡檢機(jī)器人于軌道上平穩(wěn)運(yùn)行，其包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的固定塊，所述固定塊設(shè)有限位槽，所述限位槽中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)架，所述轉(zhuǎn)架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與軌道相抵的滾輪，所述固定塊上設(shè)有扭簧，所述扭簧具有抵頂部，所述抵頂部與所述轉(zhuǎn)架相抵。進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)架包括兩根支桿以及兩端分別支撐于兩所述支桿上的橫梁，所述支桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述限位槽中，另一端與所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抵頂部與所述橫梁相抵。進(jìn)一步地，所述橫梁上設(shè)有通孔，所述抵頂部設(shè)于所述通孔中。進(jìn)一步地，所述限位槽的截面形狀呈U形狀，所述支桿與所述限位槽的抵接面為弧面。進(jìn)一步地，所述固定塊設(shè)有凹槽，所述扭簧固定于所述凹槽中，所述凹槽的相對(duì)兩側(cè)壁上分別設(shè)有所述限位槽。進(jìn)一步地，所述凹槽的側(cè)壁上插設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述扭簧套于所述第一轉(zhuǎn)軸上，兩所述支桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一轉(zhuǎn)軸的相對(duì)兩端。進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別露于所述支桿外，所述第一轉(zhuǎn)軸的兩端分別套設(shè)有用于將所述支桿限位于所述第一轉(zhuǎn)軸上的第一墊圈。進(jìn)一步地，所述滾輪中穿設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸的兩端分別與兩所述支桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。進(jìn)一步地，所述扭簧的兩端分別形成有支撐腳，所述支撐腳插設(shè)于所述固定塊上，所述抵頂部形成于兩所述支撐腳之間。進(jìn)一步地，所述抵頂部與所述支撐腳之間形成扭轉(zhuǎn)夾角，所述轉(zhuǎn)架設(shè)于所述扭轉(zhuǎn)夾角中。本專利技術(shù)提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的有益效果：當(dāng)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行至彎道時(shí)，滾輪將受到軌道的俯仰、偏擺和翻滾等作用力，并將該作用力傳導(dǎo)給轉(zhuǎn)架，使得轉(zhuǎn)架于限位槽中轉(zhuǎn)動(dòng)，由于轉(zhuǎn)架與扭簧的抵頂部相抵，扭簧將彈性變形，并產(chǎn)生扭力與該作用力平衡，此過程中，扭簧將通過適當(dāng)?shù)膹椥宰冃危崔D(zhuǎn)架于限位槽中轉(zhuǎn)過適當(dāng)?shù)慕嵌?，來適應(yīng)不同程度的俯仰、偏擺和翻滾，因此，行走機(jī)構(gòu)于彎道中運(yùn)行時(shí)，其所產(chǎn)生的沖擊、振動(dòng)、噪音較小，適于高速運(yùn)行。這樣，上述巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)通過固定塊、滾輪、轉(zhuǎn)架、限位槽和扭簧的傳動(dòng)配合，來使得巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)克服彎道的俯仰、偏擺和翻滾等晃動(dòng)，并平穩(wěn)、順利地通過彎道。因此，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，其避免了由于采用多個(gè)剛性導(dǎo)向輪而使得機(jī)構(gòu)復(fù)雜的問題，其避免了由于采用剛性導(dǎo)向輪產(chǎn)生較大沖擊、振動(dòng)及噪音的問題。附圖說明圖1是現(xiàn)有技術(shù)提供的巡檢機(jī)器人的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的固定塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的扭簧的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的俯視圖；圖6是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的扭簧的側(cè)視圖；圖7是本專利技術(shù)實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)應(yīng)用于行走機(jī)構(gòu)上時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本專利技術(shù)，并不用于限定本專利技術(shù)。如圖2～7所示，為本專利技術(shù)提供的較佳實(shí)施例。需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。還需要說明的是，本實(shí)施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。如圖2至圖4所示，本實(shí)施例提供的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)10，其被用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)2上以使巡檢機(jī)器人于軌道3上平穩(wěn)運(yùn)行，其包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)2上的固定塊11，固定塊11設(shè)有限位槽12，限位槽12中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)架13，轉(zhuǎn)架13上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與軌道3相抵的滾輪14，固定塊11上設(shè)有扭簧15，扭簧15具有抵頂部151，抵頂部151與轉(zhuǎn)架13相抵。如圖2至圖4所示，將上述巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)10應(yīng)用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)2上時(shí)，將固定塊11固定于行走機(jī)構(gòu)2上，并讓滾輪14與軌道3相抵，具體地，可讓滾輪14抵頂于軌道3的左側(cè)、右側(cè)和上側(cè)，當(dāng)行走機(jī)構(gòu)2運(yùn)行至彎道時(shí)，滾輪14將受到軌道3的俯仰、偏擺和翻滾等作用力，并將該作用力傳導(dǎo)給轉(zhuǎn)架13，使得轉(zhuǎn)架13于限位槽12中轉(zhuǎn)動(dòng)，由于轉(zhuǎn)架13與扭簧15的抵頂部151相抵，扭簧15將彈性變形，并產(chǎn)生扭力與該作用力平衡，此過程中，扭簧15將通過適當(dāng)?shù)膹椥宰冃危崔D(zhuǎn)架13于限位槽12中轉(zhuǎn)過適當(dāng)?shù)慕嵌?，來適應(yīng)不同程度的俯仰、偏擺和翻滾，因此，行走機(jī)構(gòu)2于彎道中運(yùn)行時(shí)，其所產(chǎn)生的沖擊、振動(dòng)、噪音較小，適于高速運(yùn)行，直至轉(zhuǎn)架13于限位槽12中處于轉(zhuǎn)動(dòng)極限位，扭簧15處于最大彈性變形狀態(tài)時(shí)，此時(shí)，扭簧15不再繼續(xù)形變，整個(gè)機(jī)構(gòu)處于剛性狀態(tài)，來完全抑制俯仰、偏擺和翻滾的發(fā)生。這樣，上述巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)10通過固定塊11、滾輪14、轉(zhuǎn)架13、限位槽12和扭簧15的傳動(dòng)配合，來使得巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)2克服彎道的俯仰、偏擺和翻滾等晃動(dòng)，并平穩(wěn)、順利地通過彎道。因此，相比較現(xiàn)有技術(shù)而言，其避免了由于采用多個(gè)剛性導(dǎo)向輪而使得機(jī)構(gòu)復(fù)雜的問題，其避免了由于采用剛性導(dǎo)向輪產(chǎn)生較大沖擊、振動(dòng)及噪音的問題。需要說明的是，為了減少滾輪14與軌道3之間的噪音，滾輪14由聚氨酯制成。本實(shí)施例關(guān)于轉(zhuǎn)架13具體結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)選實(shí)施方式，如圖2至圖4所示，轉(zhuǎn)架13包括兩根支桿131以及兩端分別支撐于兩支桿131上的橫梁132，支桿131一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于限位槽12中，另一端與滾輪14轉(zhuǎn)動(dòng)連接，抵頂部151與橫梁132相抵。這樣，當(dāng)滾輪14受到軌道3的俯仰、偏擺和翻滾等作用力時(shí)，支桿131將于限位槽12中轉(zhuǎn)動(dòng)，而扭簧15將彈性變形產(chǎn)生扭力，并通過抵頂部151與橫梁132的傳遞作用，扭力與作用力平衡，來使得行走機(jī)構(gòu)2適應(yīng)不同程度的俯仰、偏擺和翻滾，以平穩(wěn)、順利地通過彎道。細(xì)化地，如圖2至圖4所示，為了更便于扭簧15與轉(zhuǎn)架13的力傳遞，橫梁132上設(shè)有通孔1321，抵頂部151設(shè)于通孔1321中。這樣，通過抵頂部151與通孔1321的穩(wěn)定配合，使得扭簧15的扭力與作用力的平衡更加穩(wěn)定，使得行走機(jī)構(gòu)2更加平穩(wěn)、順利地通過彎道。如圖2至圖4所示，為了更好地控制行走機(jī)構(gòu)2能夠通過的最大轉(zhuǎn)彎以及控制行走機(jī)構(gòu)2于轉(zhuǎn)彎時(shí)更夠運(yùn)行的最高速度，限位槽12的截面形狀呈U形狀，支桿131與限本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其被用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)上以使巡檢機(jī)器人于軌道上平穩(wěn)運(yùn)行，其特征在于，包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的固定塊，所述固定塊設(shè)有限位槽，所述限位槽中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)架，所述轉(zhuǎn)架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與軌道相抵的滾輪，所述固定塊上設(shè)有扭簧，所述扭簧具有抵頂部，所述抵頂部與所述轉(zhuǎn)架相抵。

【技術(shù)特征摘要】
1.巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其被用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)上以使巡檢機(jī)器人于軌道上平穩(wěn)運(yùn)行，其特征在于，包括設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的固定塊，所述固定塊設(shè)有限位槽，所述限位槽中轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)架，所述轉(zhuǎn)架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與軌道相抵的滾輪，所述固定塊上設(shè)有扭簧，所述扭簧具有抵頂部，所述抵頂部與所述轉(zhuǎn)架相抵。2.如權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)架包括兩根支桿以及兩端分別支撐于兩所述支桿上的橫梁，所述支桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述限位槽中，另一端與所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述抵頂部與所述橫梁相抵。3.如權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述橫梁上設(shè)有通孔，所述抵頂部設(shè)于所述通孔中。4.如權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述限位槽的截面形狀呈U形狀，所述支桿與所述限位槽的抵接面為弧面。5.如權(quán)利要求2～4任一項(xiàng)所述的巡檢機(jī)器人導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定塊設(shè)有凹槽，所述扭簧固定于所...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：彭志遠(yuǎn)，谷湘煜，羅雙慶，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：廣東,44