一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)提供一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，包括抓具框架、能夠定位板件的定位單元、能夠磁性吸附板件的磁力氣缸單元和能夠啟動磁力氣缸單元的板件檢測開關(guān)；所述定位單元、磁力氣缸單元和板件檢測開關(guān)固定于抓具框架上。磁性夾緊的機器人抓手的原理是通過電磁穿透鈑金件等此行材料達到吸附作用的；磁力夾頭是通過有限元靜磁分析針對鈑金薄板件計算對應(yīng)的極靴尺寸，從而保證吸附穿透的載荷大小；通過計算，可以采用1.8～2.2倍目標件料厚的吸力，使下一件物料在抓取初期至分層區(qū)域內(nèi)的有限距離內(nèi)不脫落。本抓手的優(yōu)點在于簡單的氣路控制、輕負載、自適應(yīng)多種不同鈑金物料的共用。

A robot gripper with magnetic clamping with adaptive working conditions

The utility model provides a magnetic clamping condition with adaptive robot gripper, including grab frame, capable of positioning unit, positioning plate to magnetic cylinder unit magnetic adsorption plate and magnetic cylinder unit to start plate detection switch; the positioning unit, the magnetic cylinder unit and plate detection switch fixed on the grab frame. The principle of magnetic clamping of the robot gripper is penetrating through the electromagnetic sheet metal material to trip adsorption; magnetic chuck is through the finite element analysis for static magnetic sheet metal piece corresponding to the pole shoe size, so as to ensure the adsorption load penetration; through the calculation, can use 1.8 to 2.2 times the target thickness of suction so, a material not to fall off the limited distance in the early to crawl within the region. The advantage of this grab is simple gas control, light load, and the sharing of various kinds of different sheet metal materials.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手
本磁性夾緊的機器人抓手是一種自動搬運工具，屬于鈑金物料抓取和搬運的一種新型工具。
技術(shù)介紹
目前物料的抓取和搬運都是通過傳統(tǒng)抓手上自帶的定位和氣缸夾緊實現(xiàn)板件的搬運或者通過吸盤吸住板件搬運，此搬運工具機械定位夾緊單元多，負載重，氣路控制復(fù)雜，不同鈑金物料共用性差。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種應(yīng)用于物料抓取和搬運的含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，本磁性夾緊的機器人抓手解決了傳統(tǒng)抓手一些弊端，通過磁力氣缸(氣控、永磁)和定位單元即可實現(xiàn)鈑金物料的準確抓取和搬運，結(jié)構(gòu)簡單、共用性強、負載小。為實現(xiàn)以上目的，本抓手的技術(shù)方案是：一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，包括抓具框架、能夠定位板件的定位單元、能夠磁性吸附板件的磁力氣缸單元和能夠啟動磁力氣缸單元的板件檢測開關(guān)；所述定位單元、磁力氣缸單元和板件檢測開關(guān)固定于抓具框架上。進一步的，所述抓具框架為方形框架。進一步的，所述磁力氣缸單元有4個，分別安裝于抓具框架的4個拐角處。4個磁力氣缸均勻安裝于4個拐角處，使得板件磁力吸附受力均勻，提高裝置的可靠性。進一步的，所述定位單元有2個，中心對稱式固定于抓具框架的2個拐角處。對稱安裝，定位更準確。進一步的，所述定位單元中使用的定位元件為定位銷。進一步的，所述板件檢測開關(guān)有2個，中心對稱式固定于抓具框架的2個拐角處。進一步的，所述定位單元、磁力氣缸單元和板件檢測開關(guān)均通過轉(zhuǎn)接塊相互連接到抓具框架上。固定連接可靠。磁性夾緊的機器人抓手的原理是:a)通過電磁穿透鈑金件等磁性材料達到吸附作用的；b)磁力夾頭是通過有限元靜磁分析針對鈑金薄板件計算對應(yīng)的極靴尺寸，從而保證吸附穿透的載荷大小；c)通過計算，可以采用1.8～2.2倍目標件料厚的吸力，使下一件物料在抓取初期至分層區(qū)域內(nèi)的有限距離內(nèi)不脫落。本磁性夾緊的機器人抓手的優(yōu)點在于簡單的氣路控制、輕負載、自適應(yīng)多種不同鈑金物料的共用。附圖說明圖1為磁性夾緊抓手示意圖。具體實施方式以下結(jié)合附圖和實施例對本磁性夾緊抓手作進一步說明。如圖1所示，為一種磁力抓手結(jié)構(gòu)示意圖，這套抓具包含包括抓具框架1、能夠定位板件的定位單元2、能夠磁性吸附板件的磁力氣缸單元3和能夠啟動磁力氣缸單元3的板件檢測開關(guān)4，以上組合形成一套磁性夾緊抓手。抓具框架1為方形框架，磁力氣缸單元3有4個，分別安裝于抓具框架1的4個拐角處。定位單元2和板件檢測開關(guān)4均有2個，中心對稱式固定于抓具框架1的2個拐角處。定位單元2、磁力氣缸單元3、板件檢測開關(guān)4都是通過轉(zhuǎn)接塊相互連接到抓手框架1中,組合成一套完整的磁力抓手。定位單元2指的是普通的定位銷對板件的定位；檢查開關(guān)4指的是普通的圓形傳感器；磁性夾緊機器人抓手在設(shè)置程序的引導(dǎo)下，通過定位單元2對板件進行準確定位---板件檢測開關(guān)4給出信號---機器人反饋信號---磁力氣缸單元3開始工作—板件吸附結(jié)束后控制磁力氣缸的閥島反饋信號給機器人---機器人抓手帶板件離開—進入下一個循環(huán)。磁力氣缸選用品牌Magswitch,磁性夾緊的機器人抓手的原理是通過電磁穿透鈑金件等磁性材料達到吸附作用的；磁力夾頭是通過有限元靜磁分析針對鈑金薄板件計算對應(yīng)的極靴尺寸，從而保證吸附穿透的載荷大小。以上所述僅是本專利技術(shù)的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本
的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本專利技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本專利技術(shù)的保護范圍。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，其特征在于：包括抓具框架(1)、能夠定位板件的定位單元(2)、能夠磁性吸附板件的磁力氣缸單元(3)和能夠啟動磁力氣缸單元(3)的板件檢測開關(guān)(4)；所述定位單元(2)、磁力氣缸單元(3)和板件檢測開關(guān)(4)固定于抓具框架(1)上。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，其特征在于：包括抓具框架(1)、能夠定位板件的定位單元(2)、能夠磁性吸附板件的磁力氣缸單元(3)和能夠啟動磁力氣缸單元(3)的板件檢測開關(guān)(4)；所述定位單元(2)、磁力氣缸單元(3)和板件檢測開關(guān)(4)固定于抓具框架(1)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，其特征在于：所述抓具框架(1)為方形框架。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種含自適應(yīng)工況的磁性夾緊的機器人抓手，其特征在于：所述磁力氣缸單元(3)有4個，分別安裝于抓具框架(1)的4個拐角處。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種含自...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田力，符青松，黃小東，賀萬民，謝頌強，毛四海，周星，
申請(專利權(quán))人：尚鰲自動化工程上海有限公司，
類型：新型
國別省市：上海,31