本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種自動泊車方法及系統(tǒng)，屬于車輛技術(shù)領(lǐng)域。所述自動泊車系統(tǒng)包括：檢測單元、確定單元、規(guī)劃單元、控制單元和多個標(biāo)識單元，多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定待標(biāo)識車位，檢測單元用于檢測多個標(biāo)識單元的位置；確定單元用于確定多個標(biāo)識單元的位置所限定的待標(biāo)識車位；規(guī)劃單元用于根據(jù)確定出的待標(biāo)識車位規(guī)劃車輛的行駛軌跡；控制單元用于控制車輛按照行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位。本發(fā)明專利技術(shù)解決了自動泊車精度較低的問題。本發(fā)明專利技術(shù)用于自動泊車。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
自動泊車方法及系統(tǒng)
本專利技術(shù)涉及車輛
，特別涉及一種自動泊車方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
隨著科技的發(fā)展，安裝有自動泊車系統(tǒng)的車輛越來越普及。自動泊車系統(tǒng)通常包括：控制單元和檢測單元，且在自動泊車系統(tǒng)控制車輛自動泊車的過程中，檢測單元會檢測車輛周圍障礙物與汽車的距離，且控制單元會根據(jù)該距離規(guī)劃車輛的行駛軌跡，并控制車輛按照該行駛軌跡進行泊車。然而相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)自動泊車系統(tǒng)需要控制車輛停泊在某一車位時，自動泊車系統(tǒng)無法精確的控制車輛駛?cè)胲囄唬虼?，自動泊車的精度較低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本申請?zhí)峁┝艘环N自動泊車方法及系統(tǒng)，可以解決相關(guān)技術(shù)中自動泊車的精度較低的問題，所述技術(shù)方案如下：一方面，提供了一種自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動泊車系統(tǒng)包括：檢測單元、確定單元、規(guī)劃單元、控制單元和多個標(biāo)識單元，所述多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且所述多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定所述待標(biāo)識車位，所述檢測單元用于檢測所述多個標(biāo)識單元的位置；所述確定單元用于確定所述多個標(biāo)識單元的位置所限定的所述待標(biāo)識車位；所述規(guī)劃單元用于根據(jù)確定出的所述待標(biāo)識車位規(guī)劃車輛的行駛軌跡；所述控制單元用于控制車輛按照所述行駛軌跡駛?cè)胨龃龢?biāo)識車位。可選的，每個標(biāo)識單元所在的位置均為所述待標(biāo)識車位的頂角。可選的，所述自動泊車系統(tǒng)包括至少三個所述標(biāo)識單元，所述自動泊車系統(tǒng)還包括：連接兩個相鄰標(biāo)識單元的第一連接桿，所述兩個相鄰標(biāo)識單元設(shè)置在所述待標(biāo)識車位的兩個相鄰頂角處?？蛇x的，所述第一連接桿遠離所述待標(biāo)識車位所在面的表面為曲面，且所述曲面向遠離所述待標(biāo)識車位所在面的方向凸起。可選的，所述第一連接桿與所述待標(biāo)識車位所在面接觸?？蛇x的，所述第一連接桿可伸縮?？蛇x的，每個標(biāo)識單元包括：固定塊、第二連接桿和標(biāo)識塊，所述固定塊設(shè)置在所述待標(biāo)識車位的邊緣，所述第二連接桿用于所述固定塊和所述標(biāo)識塊，且垂直于所述待標(biāo)識車位所在面。可選的，所述第二連接桿在所述待標(biāo)識車位所在面上的正投影區(qū)域，位于所述標(biāo)識塊在所述待標(biāo)識車位所在面上的正投影區(qū)域內(nèi)?？蛇x的，所述第二連接桿可伸縮。另一方面，提供一種自動泊車方法，用于上述自動泊車系統(tǒng)，所述自動泊車系統(tǒng)包括：檢測單元、確定單元、規(guī)劃單元、控制單元和多個標(biāo)識單元，所述多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且所述多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定所述待標(biāo)識車位，所述方法包括：所述檢測單元檢測所述多個標(biāo)識單元的位置；所述確定單元確定所述多個標(biāo)識單元的位置所限定的所述待標(biāo)識車位；所述規(guī)劃單元根據(jù)確定出的所述待標(biāo)識車位規(guī)劃車輛的行駛軌跡；所述控制單元控制車輛按照所述行駛軌跡駛?cè)胨龃龢?biāo)識車位。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案帶來的有益效果是：在檢測單元檢測到多個標(biāo)識單元的位置后，由于該多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且該多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定待標(biāo)識車位，因此，確定單元可以確定出該多個標(biāo)識單元所在的位置所限定的待標(biāo)識車位。以便于規(guī)劃單元根據(jù)確定出的待標(biāo)識車位精確的規(guī)劃車輛的行駛軌跡，以及控制單元精確的控制車輛按照行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位，提高了自動泊車系統(tǒng)的自動泊車精度。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本申請。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)的實施例，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)實施例提供的一種自動泊車系統(tǒng)的示意圖；圖2為本專利技術(shù)實施例提供的另一種自動泊車系統(tǒng)的示意圖；圖3為本專利技術(shù)實施例提供的一種第一連接桿的截面示意圖；圖4為本專利技術(shù)實施例提供的另一種第一連接桿的截面示意圖；圖5為本專利技術(shù)實施例提供的一種第一連接桿的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本專利技術(shù)實施例提供的一種第二連接桿的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本專利技術(shù)實施例提供的又一種自動泊車系統(tǒng)的示意圖；圖8為本專利技術(shù)實施例提供的一種自動泊車方法的流程圖；圖9為本專利技術(shù)實施例提供的一種規(guī)劃單元所規(guī)劃的行駛軌跡的示意圖。此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本申請的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。具體實施方式為了使本專利技術(shù)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本專利技術(shù)作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術(shù)一部份實施例，而不是全部的實施例?；诒緦＠夹g(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本專利技術(shù)保護的范圍。隨著科技的發(fā)展，安裝有自動泊車系統(tǒng)的車輛越來越普及。然而相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)自動泊車系統(tǒng)需要控制車輛停泊在某一車位時，自動泊車系統(tǒng)無法精確的控制車輛駛?cè)胲囄?，本專利技術(shù)實施例提供了一種自動泊車系統(tǒng)，該自動泊車系統(tǒng)可以精確的控制車輛駛?cè)胲囄?。圖1為本專利技術(shù)實施例提供的一種自動泊車系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該自動泊車系統(tǒng)可以包括：檢測單元00、確定單元01、規(guī)劃單元02、控制單元03和多個標(biāo)識單元04。多個標(biāo)識單元04固定在待標(biāo)識車位1的邊緣，且多個標(biāo)識單元04所在的位置用于限定待標(biāo)識車位1。其中，檢測單元00用于檢測多個標(biāo)識單元04的位置，確定單元01用于確定多個標(biāo)識單元00的位置所限定的待標(biāo)識車位1，規(guī)劃單元02用于根據(jù)確定出的待標(biāo)識車位1規(guī)劃車輛(圖1中未示出)的行駛軌跡，控制單元03用于控制車輛按照行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位1。需要說明的是，該檢測單元00、確定單元01、規(guī)劃單元02以及控制單元03均可以設(shè)置在車輛上，且檢測單元00可以包括設(shè)置在車輛四周的測距設(shè)備(如超聲波雷達)，且測距設(shè)備可以通過檢測與多個標(biāo)識單元04的距離來獲取該多個標(biāo)識單元04的位置。確定單元01、規(guī)劃單元02以及控制單元03可以集成在一起，或單獨設(shè)置。另外，在控制單元03控制車輛按照行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位1的過程中，檢測單元01還可以持續(xù)檢測車輛與標(biāo)識單元04的距離，且在車輛與標(biāo)識單元04的距離小于預(yù)警距離時，控制單元03可以控制車輛暫停。此時，檢測單元00可以再次檢測多個標(biāo)識單元011的位置，確定單元01可以再次確定多個標(biāo)識單元011的位置所限定的待標(biāo)識車位，規(guī)劃單元02可以根據(jù)再次確定出的待標(biāo)識車位1更新車輛的行駛軌跡，控制單元03可以控制車輛按照更新后的行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位。綜上所述，在本專利技術(shù)實施例提供的自動泊車系統(tǒng)中，在檢測單元檢測到多個標(biāo)識單元的位置后，由于該多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且該多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定待標(biāo)識車位，因此，確定單元可以確定出該多個標(biāo)識單元所在的位置所限定的待標(biāo)識車位。以便于規(guī)劃單元根據(jù)確定出的待標(biāo)識車位精確的規(guī)劃車輛的行駛軌跡，以及控制單元精確的控制車輛按照行駛軌跡駛?cè)氪龢?biāo)識車位，提高了自動泊車系統(tǒng)的自動泊車精度。請繼續(xù)參考圖1，為了使得檢測單元00檢測多個標(biāo)識單元04所在位置后，確定單元01精準(zhǔn)的確定出該多個標(biāo)識單元04所限定的待標(biāo)識車位1，每個標(biāo)識單元04所在的位置可以均為待標(biāo)識車位1的頂角(圖1中未標(biāo)出)。且在自動泊車系統(tǒng)包括兩個標(biāo)識單元04時，該兩個標(biāo)識單元04可以設(shè)置在車位1的對角線上的兩個頂角處。需要說明的是，圖1中僅以自動泊車系統(tǒng)包括兩個標(biāo)識單元04為例，可選的，自動泊車系統(tǒng)還可以包括本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動泊車系統(tǒng)包括：檢測單元、確定單元、規(guī)劃單元、控制單元和多個標(biāo)識單元，所述多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且所述多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定所述待標(biāo)識車位，所述檢測單元用于檢測所述多個標(biāo)識單元的位置；所述確定單元用于確定所述多個標(biāo)識單元的位置所限定的所述待標(biāo)識車位；所述規(guī)劃單元用于根據(jù)確定出的所述待標(biāo)識車位規(guī)劃車輛的行駛軌跡；所述控制單元用于控制車輛按照所述行駛軌跡駛?cè)胨龃龢?biāo)識車位。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動泊車系統(tǒng)包括：檢測單元、確定單元、規(guī)劃單元、控制單元和多個標(biāo)識單元，所述多個標(biāo)識單元固定在待標(biāo)識車位的邊緣，且所述多個標(biāo)識單元所在的位置用于限定所述待標(biāo)識車位，所述檢測單元用于檢測所述多個標(biāo)識單元的位置；所述確定單元用于確定所述多個標(biāo)識單元的位置所限定的所述待標(biāo)識車位；所述規(guī)劃單元用于根據(jù)確定出的所述待標(biāo)識車位規(guī)劃車輛的行駛軌跡；所述控制單元用于控制車輛按照所述行駛軌跡駛?cè)胨龃龢?biāo)識車位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，每個標(biāo)識單元所在的位置均為所述待標(biāo)識車位的頂角。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動泊車系統(tǒng)包括至少三個所述標(biāo)識單元，所述自動泊車系統(tǒng)還包括：連接兩個相鄰標(biāo)識單元的第一連接桿，所述兩個相鄰標(biāo)識單元設(shè)置在所述待標(biāo)識車位的兩個相鄰頂角處。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述第一連接桿遠離所述待標(biāo)識車位所在面的表面為曲面，且所述曲面向遠離所述待標(biāo)識車位所在面的方向凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述第一連接桿與所述待標(biāo)識車位所在面接觸。6....
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張相，周俊杰，汪娟，李中兵，
申請(專利權(quán))人：奇瑞汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：安徽,34
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