機動車的基于軌跡的引導制造技術

本發明專利技術涉及一種方法，其包括以下步驟：在機動車受駕駛員控制地運動期間確定機動車的第一軌跡；基于第一軌跡確定第二軌跡；存儲第二軌跡用于過后獨立于駕駛員地在第二軌跡上引導機動車。在此，第二軌跡包括對第一軌跡的優化。本發明專利技術還涉及一種相應的設備和一種相應的計算機程序產品。

【技術實現步驟摘要】
機動車的基于軌跡的引導
本專利技術涉及機動車的獨立于駕駛員的引導。本專利技術尤其涉及機動車沿著預先確定的軌跡的引導。
技術介紹
機動車包括駕駛員輔助功能，該駕駛元輔助功能應該使駕駛員在引導機動車時減負。針對不同目的，為駕駛員輔助功能提出大量建議。例如，可以借助相應的駕駛員輔助系統主動地支持或甚至自主地執行機動車的泊入或泊出過程。專利文獻DE102014014219A1涉及一種用于執行車輛的泊車過程的方法。對于在另一結構分級(Ausbaustufe)中應能實現機動車自主行駛的一些駕駛員輔助系統、尤其較復雜的系統，必須已經存在要駛過的軌跡。為了確定該軌跡，例如可以使用規劃程序，或者該軌跡可以由駕駛員手動地駛過并且在此被存儲。然而，這樣的軌跡的質量由于許多可能影響因素而常常不是讓人信服的。
技術實現思路
因此，本專利技術所基于的任務在于，說明一種改進的技術，借助所述改進的技術可以更好地限定一軌跡用于過后獨立于駕駛員地引導機動車。本專利技術借助所提出的技術方案來解決該問題。優選實施方式給出本專利技術的擴展技術方案。一種方法包括以下步驟：在機動車受駕駛員控制地運動期間確定機動車的第一軌跡；基于第一軌跡確定第二軌跡；存儲第二軌跡用于過后獨立于駕駛員地在第二軌跡上引導機動車。在此，第二軌跡包括對第一軌跡的優化。由此，一方面可以從駕駛員的周到考慮和經驗中獲利，其方式是，在駕駛員的引導下探測第一軌跡，并且另一方面可以減少在由人類控制的行駛情況下實際上不可避免的錯誤、疏忽或不精確性。第二軌跡可以更好地被用于借助后續的駕駛員輔助系統引導機動車。在一個簡單的實施方式中，可以借助這樣的駕駛員輔助系統來駛過第二軌跡。在另一實施方式中，駕駛員輔助系統可以控制更廣泛或更復雜的過程，其中一部分包括駛過第二軌跡?？梢躁P于不同的準則來優化軌跡。在第一變型方案中，所述優化包括減少方向變換。例如在平行泊車到泊車空位中時，如果機動車在第一次嘗試后仍過遠地伸入到車道中，那么第一軌跡可以包括倒車或向前行駛。在優化的范疇內可以檢測到這樣的情況并且可以這樣確定第二軌跡，使得盡可能包括最小數量的方向變換。在第二變型方案中，使機動車在預給定的調度面上運動，其中，所述優化包括使機動車的輪廓與調度面的邊界之間的最小間距最大。調度面例如可以作為規劃區域被給出并且尤其具有矩形的形狀。替代地，也可以基于建筑上的或法律上的事宜以調度面的形狀和大小來限定該調度面。在行駛所述軌跡中的一個時，機動車輪廓的不同點可以分別達到調度面的邊界。通過使所述最小間距最大化，可以實現補償，使得總體上機動車在行駛第二軌跡時處于最大安全間距之內。因此，可以減小碰觸位于調度面邊界處的物體的或在調度面上可運動物體的危險，在邊界與機動車之間可能很差地避開所述可運動的物體。在第三變型方案中，在機動車受駕駛員控制地運動期間探測在機動車的區域中的物體，其中，所述優化包括使機動車的輪廓與物體之間的最小間距最大。因此，以如上所述的相似方式可以使圍繞車輛的安全間距最大。總體而言，所述優化可以這樣執行，使得“由在機動車之內或之外的人員行駛第二軌跡”被感覺為簡潔(elegant)和安全的。由此可以提升尤其機動車的駕駛員對所述方法的接受度。此外，例如可以在方向變換、走完彎道、加速或制動時使作用到車輛上的負荷最小。在第四變型方案中，所述優化包括繞行位于第一軌跡上的物體。這樣的物體例如可以是障礙物，例如下水道蓋、凹坑或潛在不可靠的車道標記。由此可以提高機動車運輸的舒適性并且減小機動車的負荷。在第五變型方案中，所述優化包括使駛越第二軌跡上的物體時的角度最大。所述物體例如可以包括檻、溝槽或道路邊緣?？梢粤η笫乖摻嵌燃s為90度。尤其可以力求使機動車的車軸的車輪基本同時滾過所述物體。由此可以避免機動車的可能由于不同時駛越所述物體所引起側傾運動。機動車的前后和上下運動可以被車載人員感覺為更不舒服。附加地可以減小輪胎或輪轂受損的風險。在第六變型方案中，確定多個第二軌跡，它們的終止位置相互側向地錯位。因此，尤其在機動車泊入到車庫或停車空位中時可以使機動車在第二軌跡的終止處的停放位置可以被改變。根據本方法建立的駕駛員輔助系統可以利用該附加的自由度，以便例如使機動車的車載人員下車變容易。尤其可以在這樣的第二軌跡上控制機動車，所述第二軌跡在第二軌跡的終止處為機動車的車載人員提供最大的側向空間。該人員通常包括駕駛員，但是也可以考慮一個或多個附加人員。如果在左駕駛機動車(linksgesteuert)的情況下例如僅駕駛員位于車上，那么可以選擇在終止位置中在機動車左側實現盡可能多空間的第二軌跡，使得駕駛員可以舒適地打開車門并且離開機動車。如果多個人員位于不同的側向機動車側，那么可以這樣選擇第二軌跡，使得盡可能所有人員具有盡可能最大的側向空間用以打開機動車的車門并且離開機動車。例如可以借助座椅占用傳感器或內部空間監視裝置來確定人員是位于左車輛側還是右車輛側。計算機程序產品包括用于當該計算機程序產品在處理裝置上運行或存儲在計算機可讀的數據載體上時執行上述方法的程序代碼單元。設備包括探測裝置，其用于確定在機動車受駕駛員控制地運動期間機動車的第一軌跡；處理裝置，其被設立為用于基于第一軌跡來確定優化的第二軌跡；和存儲裝置，其用于存儲第二軌跡用于過后獨立于駕駛員地在第二軌跡上引導機動車。所述設備尤其可以包括可編程的微型計算機或微控制器。處理裝置優選被設立成用于完全或部分地執行上述方法。由于該緊密關系，設備的特征和優點也可以被轉用到所述方法上，并且反之。附圖說明現在參考附圖更詳細描述本專利技術。在附圖中示出：圖1具有控制設備的機動車，圖2所述方法的流程圖，和圖3-6針對機動車的駛過和優化的軌跡的示例。具體實施方式圖1示出機動車105的車載設備100。機動車105優選包括載客車，然而在其他實施方式中例如也可以包括如載重車那樣的商用車輛。設備100被設立成用于確定第一軌跡110并且將其優化成第二軌跡115，在機動車105由駕駛員控制期間走出所述第一軌跡。設備100包括處理裝置120、至少一個探測裝置125以及優選包括存儲設備140，所述探測裝置例如可以由定位裝置130或環境識別裝置135構成。可選地，可以設置接至機動車105的橫向控制裝置150的第一接口145或者設置接至縱向控制裝置160的第二接口155，或者設置這兩個接口。探測裝置125被設立成用于確定機動車105的第一軌跡110。第一軌跡110在起點與終點之間延伸并且通常解決機動車的調度任務，例如在預先確定的泊車位置處泊入或泊出。起始位置和終止位置通常相對彼此離得較近，例如在小于5米、約5至10米或最大至約20米或50米的區域中。在其他實施方式中，這些位置也可以彼此距離100米或在直至1公里或幾公里的區域中。通常，起始位置和終止位置是在地理上被定義的并且因此被靜態地確定。定位裝置130尤其可以包括例如受衛星支持的導航系統的導航接收器或者包括盡可能高度精確的慣性傳感裝置。為了提高定位精度，可以使用附加的傳感器。環境識別裝置135例如可以包括光學攝像機、紅外線攝像機、雷達或激光雷達傳感器或超聲波系統。借助環境識別裝置135一方面可以推斷出機動車105的運動，另一方面可以確定機動車105的環境中的物體165。另外的物體165例本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.方法(200)，包括：?在機動車(105)受駕駛員控制地運動期間確定(210)所述機動車(105)的第一軌跡(110)；?基于所述第一軌跡(110)確定(220)第二軌跡(115)；?存儲(260)所述第二軌跡(115)用于過后獨立于駕駛員地在所述第二軌跡(115)上引導所述機動車(105)，其特征在于，所述第二軌跡(115)包括對所述第一軌跡(110)的優化。

【技術特征摘要】
2017.06.19 DE 102017210171.71.方法(200)，包括：-在機動車(105)受駕駛員控制地運動期間確定(210)所述機動車(105)的第一軌跡(110)；-基于所述第一軌跡(110)確定(220)第二軌跡(115)；-存儲(260)所述第二軌跡(115)用于過后獨立于駕駛員地在所述第二軌跡(115)上引導所述機動車(105)，其特征在于，所述第二軌跡(115)包括對所述第一軌跡(110)的優化。2.根據權利要求1所述的方法(200)，其中，所述優化包括減少(220)方向變換(320)。3.根據權利要求1或2所述的方法(200)，其中，使所述機動車(105)在預給定的調度面(315)上運動，并且所述優化包括使所述機動車(105)的輪廓與所述調度面(315)的邊界之間的最小間距最大(220)。4.根據上述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中，在所述機動車(105)受駕駛員控制地運動期間探測在所述機動車(105)的區域中的物體(165)，并且所述優化包括使所述機動車(105)的輪廓與所述物體(165)之間的最小間距最大。5.根據上述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中，所述優化包括繞行(220)位于所述第一軌跡(110)上的物體(33...

【專利技術屬性】
技術研發人員：L·奧波爾策，T·布雷特施耐德，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：德國,DE