一種自動泊車扭矩控制方法和裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種自動泊車扭矩控制方法和裝置，方法包括：獲取泊車控制指令；獲取車輛當前時刻車速；獲取下一時刻的目標加速度；根據當前時刻車速和下一時刻的目標加速度計算得到與下一時刻的目標加速度相匹配的車輛下一時刻的目標輸出扭矩；依據下一時刻的目標輸出扭矩計算車輛下一時刻的實際輸出扭矩。本發明專利技術的自動泊車扭矩控制方法簡單易行，無需大量的調試和標定工作，投入成本較低。

【技術實現步驟摘要】
一種自動泊車扭矩控制方法和裝置
本專利技術涉及新能源汽車整車控制器
，具體涉及一種自動泊車扭矩控制方法和裝置。
技術介紹
目前，電動汽車的自動泊車控制通常采用基于車速的扭矩控制方法，采用PID控制，或者是在PID控制的基礎上加入一些補償方法或者參數的優化方法。然而，在采用PID控制技術控制車速時，PID的參數配置基本靠大量的人力和時間去調試獲得，前期投入成本高、工作量大，并且同一組PID參數不能滿足不同的車輛的控制要求，技術的復用性差。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術提供一種自動泊車扭矩控制方法和裝置，以實現降低自動泊車過程中對汽車扭矩進行控制的方案的投入成本，同時提高技術的復用性。為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種自動泊車扭矩控制方法，包括：獲取泊車控制指令；獲取車輛當前時刻車速；獲取下一時刻的目標加速度；根據所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標加速度計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的車輛下一時刻的目標輸出扭矩；依據所述下一時刻的目標輸出扭矩計算車輛下一時刻的實際輸出扭矩；其中，所述當前時刻與所述下一時刻之間相距預設的時間間隔。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，在所述獲取泊車控制指令之后，所述獲取下一時刻的目標加速度之前，還包括：判斷車輛狀態是否滿足自動泊車條件，若是，執行所述獲取下一時刻的目標加速度；若否，退出扭矩控制過程。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述自動泊車條件，包括：車輛的所述當前時刻車速在預設車速范圍內，并且車輛的換擋器的位置位于駐車檔位。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述獲取下一時刻的目標加速度，包括：獲取車輛下一時刻的目標速度；依據車輛的所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標速度計算得到所述下一時刻的目標加速度。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述依據車輛的所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標速度計算得到所述下一時刻的目標加速度，包括：利用最小二乘法得到車輛的所述下一時刻、所述當前時刻以及連續的前N個時刻的車速變化率；其中，所述N為不小于1的預設值；對所有所述車速變化率求取平均值，得到所述下一時刻的目標加速度。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的下一時刻的目標輸出扭矩，包括：依據汽車動力學方程計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的所述下一時刻的目標輸出扭矩。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的下一時刻的目標輸出扭矩，包括：由預設映射表中獲取與所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標加速度相匹配的所述下一時刻的目標輸出扭矩；其中，所述預設映射表中預存有與各個所述當前時刻車速和各個所述下一時刻的目標加速度相匹配的所述下一時刻的目標輸出扭矩值。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述依據所述下一時刻的目標輸出扭矩計算車輛下一時刻的實際輸出扭矩，包括：獲取車輛當前時刻的實際輸出扭矩值；由預設扭矩梯度值變化表獲取與所述當前時刻車速和所述當前時刻的實際輸出扭矩值相匹配的扭矩增減裕值；計算所述扭矩增減裕值中的增閾值與所述當前時刻的實際輸出扭矩值之和，得到第一和值；計算所述當前時刻的實際輸出扭矩值與所述扭矩增減裕值中的減閾值之差，得到第一差值；當所述當前時刻的實際輸出扭矩不大于所述下一時刻的目標輸出扭矩，將所述下一時刻的目標輸出扭矩與所述第一和值中的較小值作為下一時刻的目標濾波扭矩；當所述當前時刻的實際輸出扭矩大于所述下一時刻的目標輸出扭矩，將所述第一差值與所述下一時刻的目標輸出扭矩中的較大值作為所述下一時刻的目標濾波扭矩。優選的，上述自動泊車扭矩控制方法中，所述計算下一時刻的實際輸出扭矩，包括：獲取當前行駛狀態下，依據當前時刻車載電池的最大可用功率和當前時刻電機轉速所確定的最大可輸出扭矩；取所述最大可輸出扭矩與預設的泊車最高扭矩中的較小值作為扭矩輸出上限；若所述下一時刻的目標濾波扭矩小于所述扭矩輸出上限，更新所述下一時刻的實際輸出扭矩為所述下一時刻的目標濾波扭矩；若所述下一時刻的目標濾波扭矩不小于所述扭矩輸出上限，更新所述下一時刻的實際輸出扭矩為所述扭矩輸出上限。一種自動泊車扭矩控制裝置，包括：存儲器和處理器；所述存儲器存儲有適于所述處理器執行的程序，以實現上述任一項所述的自動泊車扭矩控制方法。基于上述技術方案，本專利技術實施例提供的方法在自動泊車過程中，車輛的輸出扭矩的控制過程為：當獲取到泊車指令以后，獲取車輛的當前時刻車速以及下一時刻的目標加速度，根據車輛下一時刻的目標加速度和當前時刻車速獲得對應的下一時刻的目標輸出扭矩，基于預設策略生成與所述下一時刻的目標輸出扭矩相匹配的下一時刻的實際輸出扭矩，在執行方法之前，無需大量的調試和標定工作，投入成本較低，在不同的車型上可以采用相同的控制方法，技術復用性較強。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例公開的一種自動泊車扭矩控制方法的流程示意圖；圖2為本專利技術另一實施例公開的自動泊車扭矩控制方法的流程示意圖；圖3為本專利技術另一實施例公開的自動泊車扭矩控制方法的流程示意圖；圖4為本專利技術實施例公開的一種自動泊車扭矩控制裝置的結構示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。針對于PID控制技術中前期投入成本高、工作量大、技術復用性差的問題，本專利技術公開了一種自動泊車扭矩控制方法和裝置，參見圖1，此方法包括：步驟S101：獲取泊車控制指令；在本專利技術實施例公開的技術方案中，當駕駛員期望車輛進行自動泊車時，先將車輛停止，并控制檔位切換到P檔(駐車檔)，駕駛員可以通過預設的指令輸入裝置輸入泊車控制指令，例如，可以通過語音輸入的方式輸入泊車控制指令，或者是通過觸發駕駛室內的預設按鈕的方式輸出泊車控制指令。步驟S102：獲取車輛當前時刻車速；在本專利技術實施例公開的技術方案中，可以通過采用現有技術中的技術方案檢測車輛的當前時刻車速，例如，在本申請實施例公開的技術方案中，可以通過整車控制器VCU檢測車輛的當前時刻車速V。步驟S103：獲取下一時刻的目標加速度；其中，下一時刻與當前時刻相距預設的時間間隔，即車速的獲取和目標加速度的計算以固定的時間間隔為周期進行實時更新。需要說明的是，步驟S102和S103的也可以同時執行，也可以先執行步驟S103后執行步驟S102，本實例僅是為了方便說明，將步驟S102放在了S103前面。在本步驟中，所述下一時刻的目標加速度可以是直接獲取到的，也可以是間接通過車輛的實時數據計算得到的：直接獲取所述下一時刻的目標加速度是指，當智能泊車輔助系統(APA)集成了目標加速度的計算功能時，下一時刻的目標加速度可以由智能泊車輔助系統(APA)直接提供，所述智能泊車輔助系統本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，包括：獲取泊車控制指令；獲取車輛當前時刻車速；獲取下一時刻的目標加速度；根據所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標加速度計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的車輛下一時刻的目標輸出扭矩；依據所述下一時刻的目標輸出扭矩計算車輛下一時刻的實際輸出扭矩；其中，所述當前時刻與所述下一時刻之間相距預設的時間間隔。

【技術特征摘要】
1.一種自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，包括：獲取泊車控制指令；獲取車輛當前時刻車速；獲取下一時刻的目標加速度；根據所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標加速度計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的車輛下一時刻的目標輸出扭矩；依據所述下一時刻的目標輸出扭矩計算車輛下一時刻的實際輸出扭矩；其中，所述當前時刻與所述下一時刻之間相距預設的時間間隔。2.根據權利要求1所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，在所述獲取泊車控制指令之后，所述獲取下一時刻的目標加速度之前，還包括：判斷車輛狀態是否滿足自動泊車條件，若是，執行所述獲取下一時刻的目標加速度；若否，退出扭矩控制過程。3.根據權利要求2所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，所述自動泊車條件，包括：車輛的所述當前時刻車速在預設車速范圍內，并且車輛的換擋器的位置位于駐車檔位。4.根據權利要求1所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，所述獲取下一時刻的目標加速度，包括：獲取車輛下一時刻的目標速度；依據車輛的所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標速度計算得到所述下一時刻的目標加速度。5.根據權利要求4所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，所述依據車輛的所述當前時刻車速和所述下一時刻的目標速度計算得到所述下一時刻的目標加速度，包括：利用最小二乘法得到車輛的所述下一時刻、所述當前時刻以及連續的前N個時刻的車速變化率；其中，所述N為不小于1的預設值；對所有所述車速變化率求取平均值，得到所述下一時刻的目標加速度。6.根據權利要求1所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，所述計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的下一時刻的目標輸出扭矩，包括：依據汽車動力學方程計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的所述下一時刻的目標輸出扭矩。7.根據權利要求1所述的自動泊車扭矩控制方法，其特征在于，所述計算得到與所述下一時刻的目標加速度相匹配的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：朱早貝，許笑天，
申請(專利權)人：北京經緯恒潤科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京,11