【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及導(dǎo)線擬合技術(shù)的，特別是涉及一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、電力保障是民生問題中比較重要的部分，而電力傳輸中輸導(dǎo)線路中的導(dǎo)線更是保障的重點(diǎn)，輸導(dǎo)線路數(shù)據(jù)建檔、日常維護(hù)、導(dǎo)線分析等的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)建設(shè)現(xiàn)在還不夠完善。而導(dǎo)線的工況影響導(dǎo)線的姿態(tài)，如高溫、大風(fēng)、覆冰等狀況下，不同情況導(dǎo)線弧垂、最大風(fēng)偏角等都不相同。實(shí)測(cè)弧垂小于設(shè)計(jì)弧垂,導(dǎo)線水平應(yīng)力增大,會(huì)導(dǎo)致耐張塔水平受力不平衡,桿塔傾斜值過大,甚至是倒桿;也可能導(dǎo)致導(dǎo)線連接器脫落,造成斷線事故。輸導(dǎo)線路中的導(dǎo)線，其情況復(fù)雜且線路繁多，這就導(dǎo)致導(dǎo)線的實(shí)際情況不好檢測(cè)，工況不同的情況下，工人實(shí)地檢測(cè)任務(wù)量大、危險(xiǎn)系數(shù)高。因此，急需一種能夠?qū)崿F(xiàn)反應(yīng)導(dǎo)線狀態(tài)情況的方法，來改善上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中導(dǎo)線情況檢查難的問題。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，所述方法包括：
3、獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
4、將獲取的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，篩選出導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
5、對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線；
6、對(duì)所述導(dǎo)線曲線進(jìn)行偏移補(bǔ)償。
7、進(jìn)一步地，使用無人機(jī)航測(cè)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
8、進(jìn)一步地，所述將獲取的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，篩選出導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，具體包括：
9、采用
10、進(jìn)一步地，所述對(duì)導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線，具體包括：
11、使用貝塞爾算法對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理；
12、所述使用貝塞爾算法對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理包括：
13、獲取所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；
14、基于預(yù)設(shè)的曲線度數(shù)，將所述若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)使用貝塞爾曲線的微分方程進(jìn)行計(jì)算擬合，獲得擬合后的導(dǎo)線曲線；
15、所述若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)包含所述導(dǎo)線的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的兩個(gè)端點(diǎn)和所述導(dǎo)線的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中除端點(diǎn)外的至少兩個(gè)點(diǎn)。
16、點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理包括基于預(yù)設(shè)的曲線度數(shù)，將所述若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)使用進(jìn)一步地，所述對(duì)導(dǎo)線曲線進(jìn)行偏移補(bǔ)償，具體包括以下兩種補(bǔ)償方式：
17、對(duì)擬合后的導(dǎo)線曲線的再次取點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償；
18、建立偏移模型進(jìn)行補(bǔ)償；
19、在進(jìn)行所述偏移補(bǔ)償時(shí)，單獨(dú)采用其中一種補(bǔ)償方式進(jìn)行補(bǔ)償或采用兩種補(bǔ)償方式依次進(jìn)行補(bǔ)償。
20、進(jìn)一步地，所述對(duì)擬合后的導(dǎo)線曲線的再次取點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
21、獲取使用貝塞爾算法擬合后的導(dǎo)線曲線與所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
22、獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述導(dǎo)線曲線直線距離最遠(yuǎn)的若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)；
23、將所述若干個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)再次使用貝塞爾算法進(jìn)行擬合，得到補(bǔ)償曲線；
24、基于所述導(dǎo)線曲線的中點(diǎn)對(duì)所述補(bǔ)償曲線的中點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，補(bǔ)償數(shù)值為所述導(dǎo)線曲線的中點(diǎn)和所述補(bǔ)償曲線的中點(diǎn)直線距離的預(yù)設(shè)百分比。
25、進(jìn)一步地，所述建立偏移模型進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
26、獲取第一時(shí)刻實(shí)際狀態(tài)下導(dǎo)線的弧垂和最大風(fēng)偏角實(shí)際數(shù)據(jù)；
27、獲取所述第一時(shí)刻影響導(dǎo)線的弧垂和最大風(fēng)偏角的影響因素?cái)?shù)據(jù)；
28、獲取所述第一時(shí)刻擬合后的導(dǎo)線曲線的弧垂和最大風(fēng)偏角的虛擬數(shù)據(jù)；
29、計(jì)算所述導(dǎo)線的弧垂和最大風(fēng)偏角實(shí)際數(shù)據(jù)和所述導(dǎo)線曲線的計(jì)算出的弧垂和最大風(fēng)偏角的虛擬數(shù)據(jù)的差值；
30、將所述影響因素?cái)?shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)所述影響因素?cái)?shù)據(jù)的差值記錄至樣本列表中；
31、將所述樣本列表記錄的差值數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練樣本，使用所述訓(xùn)練樣本訓(xùn)練偏移模型；
32、根據(jù)所述偏移模型進(jìn)行導(dǎo)線的弧垂和最大風(fēng)偏角的偏移補(bǔ)償。
33、進(jìn)一步地，在對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線之前，所述方法還包括：
34、通過第一分割算法對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割處理，以得到區(qū)域?qū)Ь€點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
35、對(duì)所述區(qū)域?qū)Ь€點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)線初步擬合處理，以確定原始導(dǎo)線，其中，所述原始導(dǎo)線用于指示可能被擬合的導(dǎo)線；
36、對(duì)所述原始導(dǎo)線進(jìn)行曲率計(jì)算，以確定所述原始導(dǎo)線的初始曲率；
37、根據(jù)所述初始曲率，確定所述曲線度數(shù)。
38、根據(jù)本專利技術(shù)的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
39、數(shù)據(jù)獲取模塊：獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
40、篩選模塊：將獲取的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，篩選出導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
41、擬合模塊：對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線；
42、補(bǔ)償模塊：對(duì)所述導(dǎo)線曲線進(jìn)行偏移補(bǔ)償。
43、根據(jù)本專利技術(shù)的又一個(gè)實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器耦合，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條程序指令或代碼，所述至少一條程序指令或代碼由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述計(jì)算機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法。
44、根據(jù)本專利技術(shù)的又一個(gè)實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
45、本專利技術(shù)采用貝塞爾算法擬合導(dǎo)線的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速獲取導(dǎo)線的弧垂和最大風(fēng)偏角，同時(shí)也保證求解效率和精度，提高擬合速度。之后進(jìn)行偏移補(bǔ)償，能夠保證擬合后獲得的弧垂和最大風(fēng)偏角更加精確，相比傳統(tǒng)方法擬合導(dǎo)線本專利技術(shù)的方法精度、速度都比較高，能夠?yàn)檩旊娋€路日常運(yùn)行維護(hù)提供有力的支持，提高輸電線路管理能力，能協(xié)助監(jiān)測(cè)線路是否安全，為安全生產(chǎn)和運(yùn)行提供支撐。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)所述導(dǎo)線曲線進(jìn)行偏移補(bǔ)償至少包括以下任意之一：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)擬合后的導(dǎo)線曲線的再次取點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述建立偏移模型進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述獲取的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，篩選出導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，具體包括：
8.一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述處理器與存儲(chǔ)器耦合，其特征在于，所述存儲(chǔ)器
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)所述導(dǎo)線部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理得到導(dǎo)線曲線，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)所述導(dǎo)線曲線進(jìn)行偏移補(bǔ)償至少包括以下任意之一：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述對(duì)擬合后的導(dǎo)線曲線的再次取點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的方法，其特征在于，所述建立偏移模型進(jìn)行補(bǔ)償，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光點(diǎn)云的導(dǎo)線擬合的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李倩，伍艷妮，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：長(zhǎng)沙能川信息科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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