【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及巷修設備，具體地，涉及一種煤礦巷道修復車。
技術(shù)介紹
1、受地壓、采動等的影響，煤礦巷道很容易出現(xiàn)變形嚴重的問題，現(xiàn)有技術(shù)中，變形的巷道需要借助專門的巷修設備進行巷道修復，但是實際操作過程中，由于待維修的巷道的圍巖內(nèi)多打設有錨桿或錨索等，在清理過程中，諸如挖斗、破碎總成等作業(yè)工具容易碰觸外露的錨桿或錨索，從而使得這些作業(yè)工具容易損壞，增加了煤礦巷道修復車整體的故障率。其次，現(xiàn)有的巷修設備還存在不能及時、快速的進行支護作業(yè)的情況，整體的修復效率較低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
2、為此，本專利技術(shù)實施例提出一種煤礦巷道修復車，該煤礦巷道修復車能夠識別外露的錨桿或錨索，避免了外露的錨桿或錨索對修復工具等的損害，降低了故障率，也提升了操作的安全性。其次，還可以對修復的巷道及時的進行噴涂支護，提升了修復的效率。
3、本專利技術(shù)實施例的煤礦巷道修復車包括：
4、移動底盤；
5、修復工具、機械臂和操作臺，所述修復工具設于所述機械臂，所述機械臂設于所述移動底盤并用于驅(qū)使所述修復工具移動，所述修復工具用于對變形的巷道進行修復外擴，所述操作臺設于所述移動底盤并位于所述機械臂的后側(cè)；
6、噴涂裝置，所述噴涂裝置包括噴涂臂和噴槍，所述噴涂臂包括第一噴涂臂和第二噴涂臂，所述第一噴涂臂的一端與所述移動底盤相連，所述第二噴涂臂的一端轉(zhuǎn)動連接于所述第一噴涂臂的另一端，所述噴槍設于所述第
7、第一監(jiān)測模塊和第二監(jiān)測模塊，所述第一監(jiān)測模塊和所述第二監(jiān)測模塊均設于所述操作臺，且所述第一監(jiān)測模塊用于采集巷道的斷面信息，所述斷面信息用于判斷是否需要巷道修復作業(yè)，所述第二監(jiān)測模塊用于采集線性目標特征，所述線性目標特征用于判斷是否需要停止所述修復工具的修復外擴作業(yè)。
8、在一些實施例中，所述斷面信息包括斷面高度尺寸和斷面寬度尺寸，在使用中包括以下步驟：
9、通過所述第一監(jiān)測模塊采集巷道的斷面信息，若所述斷面信息中的斷面高度尺寸和斷面寬度尺寸中的任一者不符合尺寸要求，則對該巷道進行修復作業(yè)，反之，則不修復；
10、在利用修復工具對巷道修復的過程中，通過所述第二監(jiān)測模塊對巷道圍巖進行圖像信息采集，若采集的圖像信息中檢測到線性目標特征，則停止修復工具的作業(yè)，反之，則繼續(xù)修復工具的作業(yè)。
11、在一些實施例中，所述線性目標特征包括目標物的截面特征和所述截面特征沿著所述目標物的延伸方向的變化，對所述線性目標特征的判斷包括以下步驟：
12、通過所述第二監(jiān)測模塊獲取目標物的不同視角的多個圖像信息；
13、根據(jù)多個所述圖像信息生成目標物的三維立體圖像；
14、根據(jù)所述三維立體圖像確定所述目標物的截面特征；
15、對所述截面特征進行分析，若所述截面特征位于設定范圍內(nèi)，且所述截面特征沿著所述三維立體圖像的延伸方向的變化量在設定閾值內(nèi)，則確定所述線性目標特征為錨桿或錨索，反之，則所述線性目標特征不為錨桿或錨索。
16、在一些實施例中，所述第一監(jiān)測模塊為激光雷達，所述第二監(jiān)測模塊包括殼體和多個攝像頭，多個所述攝像頭均設于所述殼體內(nèi)，所述殼體具有開口，所述開口用于供多個所述攝像頭露出。
17、在一些實施例中，所述操作臺包括升降組件和平臺，所述升降組件設于所述移動底盤，所述平臺設于所述升降組件的頂部，所述升降組件用于驅(qū)使所述平臺上下移動，所述第一監(jiān)測模塊設于所述平臺的上方并位于所述平臺的前側(cè)，所述第二監(jiān)測模塊設于所述平臺的下方并位于所述平臺的前側(cè)；
18、且在利用所述第一監(jiān)測模塊對巷道進行監(jiān)測時包括以下步驟：
19、通過所述升降組件驅(qū)使第一監(jiān)測模塊上下移動多次，并獲得多次斷面信息；
20、去除多個斷面信息中的雜音，然后對剩余的所述斷面信息求平均值，若所述平均值不符合尺寸要求，則對該巷道進行修復作業(yè)，反之，則不修復。
21、在一些實施例中，所述噴涂裝置還包括：
22、噴涂料箱，所述噴涂料箱用于存儲所述噴涂材料；
23、噴涂泵，所述噴涂泵連接在所述噴涂料箱和所述噴槍之間，且所述噴涂泵用于將所述噴涂材料輸送至所述噴槍處；
24、噴涂控制器，所述噴涂控制器與所述噴涂泵電性相連，且所述噴涂控制器用于控制所述噴涂泵啟動和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)；
25、測距傳感器，所述測距傳感器設于所述噴槍并與所述噴涂控制器電性相連。
26、在一些實施例中，在使用中包括以下步驟：
27、通過所述測距傳感器測量所述噴槍和修復的巷道的幫壁之間的距離；
28、若測量的所述噴槍和所述幫壁之間的距離的變化大于設定閾值，則通過所述噴涂控制器增大或調(diào)小所述噴涂泵的轉(zhuǎn)速，且所述噴涂泵具有多個檔位，若所述噴槍和所述幫壁之間的距離變大，則增加所述噴涂泵的一個檔位，若所述噴涂腔和所述幫壁之間的距離變小，則調(diào)低所述噴涂泵的一個檔位。
29、在一些實施例中，所述噴涂臂包括：
30、噴涂座，所述噴涂座固定于所述移動底盤的頂側(cè)；
31、第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動，第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動設于所述噴涂座，所述第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動的軸線沿著前后方向延伸布置，所述第一噴涂臂與所述第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)動相連，且所述第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動用于驅(qū)使所述噴涂臂在左右方向擺動；
32、第一噴涂驅(qū)動器，所述第一噴涂驅(qū)動器的一端與所述第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動轉(zhuǎn)動相連，所述第一噴涂驅(qū)動器的另一端與所述第一噴涂臂轉(zhuǎn)動相連，所述第一噴涂驅(qū)動器可伸縮并用于驅(qū)使所述第一噴涂臂相對于所述第一噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動擺動調(diào)整；
33、第二噴涂驅(qū)動器，所述第二噴涂驅(qū)動器的一端與所述第一噴涂臂轉(zhuǎn)動相連，所述第二噴涂驅(qū)動器的另一端與所述第二噴涂臂轉(zhuǎn)動相連，所述第二噴涂驅(qū)動器可伸縮并用于驅(qū)使所述第二噴涂臂相對于所述第一噴涂臂擺動調(diào)整；
34、第二噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述第二噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動設于所述第二噴涂臂的端部，所述噴槍與所述第二噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動相連，且所述第二噴涂回轉(zhuǎn)驅(qū)動用于驅(qū)使所述噴槍相對于所述第二噴涂臂擺動。
35、在一些實施例中，所述機械臂包括主臂和副臂，所述主臂與所述副臂的一端轉(zhuǎn)動相連，所述副臂的另一端與所述移動底盤直接或間接相連，所述修復工具包括挖斗、破碎總成和剪切裝置，所述剪切裝置包括：
36、安裝座；
37、剪切鉗和伸縮組件，所述伸縮組件可伸縮并裝配于所述副臂，所述安裝座設于所述伸縮組件的驅(qū)動端，所述剪切鉗與所述安裝座相連，所述伸縮組件用于驅(qū)使所述剪切鉗平移；
38、第一剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述第一剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動設于所述安裝座并與所述剪切鉗相連，且所述第一剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動用于驅(qū)使所述剪切鉗擺動；
39、第二剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動，所述第二剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動與所述安裝座相連，所述本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種煤礦巷道修復車，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述斷面信息包括斷面高度尺寸和斷面寬度尺寸，在使用中包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述線性目標特征包括目標物的截面特征和所述截面特征沿著所述目標物的延伸方向的變化，對所述線性目標特征的判斷包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述第一監(jiān)測模塊為激光雷達，所述第二監(jiān)測模塊包括殼體和多個攝像頭，多個所述攝像頭均設于所述殼體內(nèi)，所述殼體具有開口，所述開口用于供多個所述攝像頭露出。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述操作臺包括升降組件和平臺，所述升降組件設于所述移動底盤，所述平臺設于所述升降組件的頂部，所述升降組件用于驅(qū)使所述平臺上下移動，所述第一監(jiān)測模塊設于所述平臺的上方并位于所述平臺的前側(cè)，所述第二監(jiān)測模塊設于所述平臺的下方并位于所述平臺的前側(cè)；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述噴涂裝置還包括：
7.根據(jù)權(quán)
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述噴涂臂包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述機械臂包括主臂和副臂，所述主臂與所述副臂的一端轉(zhuǎn)動相連，所述副臂的另一端與所述移動底盤直接或間接相連，所述修復工具包括挖斗、破碎總成和剪切裝置，所述剪切裝置包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述第二剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動位于所述安裝座和所述伸縮組件之間，且所述伸縮組件的伸縮方向和所述第二剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動的回轉(zhuǎn)軸線同軸布置，所述伸縮組件包括套筒和伸縮桿，所述伸縮桿止轉(zhuǎn)并滑移裝配于所述套筒內(nèi)，且所述伸縮桿的驅(qū)動端與所述第二剪切回轉(zhuǎn)驅(qū)動相連；
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種煤礦巷道修復車，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述斷面信息包括斷面高度尺寸和斷面寬度尺寸，在使用中包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述線性目標特征包括目標物的截面特征和所述截面特征沿著所述目標物的延伸方向的變化，對所述線性目標特征的判斷包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述第一監(jiān)測模塊為激光雷達，所述第二監(jiān)測模塊包括殼體和多個攝像頭，多個所述攝像頭均設于所述殼體內(nèi)，所述殼體具有開口，所述開口用于供多個所述攝像頭露出。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦巷道修復車，其特征在于，所述操作臺包括升降組件和平臺，所述升降組件設于所述移動底盤，所述平臺設于所述升降組件的頂部，所述升降組件用于驅(qū)使所述平臺上下移動，所述第一監(jiān)測模塊設于所述平臺的上方并位于所述平臺的前側(cè)，所述第二監(jiān)測模塊...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭吉昌，姜鵬飛，王子越，李世林，李帥，余挺，劉暢，陳志良，羅超，韋堯中，朱凱雄，何宗科，
申請(專利權(quán))人：中煤科工天津巖層智控科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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