本申請公開了一種用于多軸車輛車速融合計算方法及相關裝置，涉及車輛參數估計領域，包括：獲取電機換算車速、驅動輪等效車速、獲得矯正縱向加速度積分車速、多個從動輪的更新轉速權重、矯正縱向加速度積分車速權重；基于多個從動輪的更新轉速權重、多個從動輪的當前周期的轉速、矯正縱向加速度積分車速權重以及矯正縱向加速度積分車速，計算得到等效車速；基于預設的車速權重、預設的電機換算車速權重、等效車速以及電機換算車速，計算得到融合過渡階段車速；獲取目標車速計算模式；從預設的車速計算模式與車速的對應關系中，查找目標車速計算模式對應的目標車速。本申請能夠適用于各種低附著路面工況，并在車輛不同故障狀態下，根據各傳感器信息準確地計算出目標車速。
1、在具有輪速傳感器的多軸車輛中，車速的計算方法會根據車輛的行駛工況和傳感器的可靠性進行動態調整，以提高車速估計的準確性和穩定性。如在車輛驅動時，通常采用平均轉速法來計算車速。在車輛制動時，采用最大轉速法來計算車速。在低附著工況或輪速傳感器異常時，使用加速度傳感器的縱向加速度積分來計算車速。
2、上述最大轉速法，在部分輪速傳感器輸出異常大值的情況下，可能得到異常車速；上述平均轉速法，在部分輪速傳感器出現異常小值或硬件掉線情況下，可能得到異常車速；上述縱向加速度積分法會因為輪速傳感器噪聲以及零偏效應的不足或過量矯正導致長時間積分值的偏離，可能得到異常車速。
>6、基于多個所述從動輪分別對應的故障標志位以及多個所述從動輪分別對應的各個周期的轉速，確定多個所述從動輪的初始轉速權重；7、針對任一所述從動輪，若所述從動輪處于抱死狀態，且所述從動輪的初始轉速權重不為0，基于所述從動輪的各個周期的轉速確定所述從動輪的抱死等級；
8、若至少一個所述從動輪的抱死等級不為0，基于多個所述從動輪的安裝點在車身坐標系下的縱向投影以及多個所述從動輪的所述初始轉速權重，計算得到多個所述從動輪分別對應的更新轉速權重；
9、基于多個所述從動輪分別對應的更新轉速權重，獲取矯正縱向加速度積分車速權重；
10、基于多個所述從動輪的更新轉速權重、多個所述從動輪的當前周期的轉速、所述矯正縱向加速度積分車速權重以及所述矯正縱向加速度積分車速，計算得到等效車速；
11、基于預設的車速權重、預設的電機換算車速權重、所述等效車速以及所述電機換算車速，計算得到融合過渡階段車速；
12、獲取目標車速計算模式；
13、從預設的車速計算模式與車速的對應關系中，查找所述目標車速計算模式對應的目標車速，所述車速為所述矯正縱向加速度積分車速、所述等效車速、所述電機換算車速、所述融合過渡階段車速和所述驅動輪等效車速中的任一個。
14、在一種可能的實現中，所述獲取車速計算模式，包括：
15、若多個所述電機的故障標志位、多個所述驅動輪分別對應的故障標志位以及多個所述從動輪分別對應的故障標志位均為false，或者，若多個所述從動輪的轉角的絕對值的最小值小于或等于預設轉角閾值且多個所述從動輪的故障標志位為true的個數屬于預設范圍，基于所述等效車速確定所述車速計算模式；
16、若多個所述從動輪的轉角的絕對值的最小值小于或等于所述預設轉角閾值且多個所述從動輪的故障標志位為true的個數大于所述預設范圍且多個所述電機的故障標志位均為false，確定車速計算模式為第二模式；
17、若多個所述從動輪的轉角的絕對值的最小值大于所述預設轉角閾值且多個所述電機的故障標志位中一橋左從動輪和四橋左從動輪的故障標志位均為true或一橋右從動輪和四橋右從動輪的故障標志位均為true，且多個所述電機的故障標志位不均為true，確定車速計算模式為第二模式；
18、若多個所述電機的故障標志位、多個所述驅動輪的故障標志位，以及多個從動輪的故障標志位均為true，確定所述車速計算模式為第零模式；
19、若多個所述從動輪的故障標志位均為true且多個所述電機的故障標志位均為true且多個所述驅動輪的故障標志位均為false，確定所述車速計算模式為第四模式。
20、在一種可能的實現中，所述基于所述等效車速確定所述車速計算模式，包括：
21、若所述等效車速小于預設融合區間速度下邊界，且多個所述電機的打滑狀態為未打滑，確定所述車速計算模式為第二模式；
22、若所述等效車速大于或等于所述預設融合區間速度下邊界且小于或等于預設融合區間速度上邊界，且多個所述電機的打滑狀態為未打滑，確定所述車速計算模式為第三模式；
23、若所述等效車速大于所述預設融合區間速度上邊界，確定所述車速計算模式為第一模式。
24、在一種可能的實現中，所述多個電機包括第一電機和第二電機，所述基于多個電機的故障標志位、電機等效轉速以及多個電機的打滑狀態，獲取電機換算車速，包括：
25、若多個所述電機的故障標志位均為false且所述第一電機和所述第二電機的旋轉方向相同，且所述第一電機的扭矩和所述第二電機的扭矩之和大于或等于第一預設扭矩閾值，或，多個所述電機的故障標志位均為false且所述第一電機和所述第二電機的旋轉方向不同，確定所述第一電機和所述第二電機中最小轉速為等效轉速；
26、若多個所述電機的故障標志位均為false且所述第一電機和所述第二電機的旋轉方向相同，且所述第一電機的扭矩和所述第二電機的扭矩之和小于所述第一預設扭矩閾值，確定所述第一電機和所述第二電機中最大轉速為所述等效轉速；
27、基于所述等效轉速，確定所述第一電機和所述第二電機分別對應的電機轉速權重；
28、若多個所述電機的故障標志位均為false，獲取所述第一電機在多個周期間隔的第一轉速梯度以及所述第二電機在多個周期間隔的第二轉速梯度；
29、確定所述第一轉速梯度和所述第二轉速梯度中的最大值，為最大驅動轉速梯度；
30、若所述最大驅動轉速梯度大于或等于第一預設梯度閾值，確定所述第一電機和所述第二電機分別對應的電機轉速權重為零；
31、若所述最大驅動轉速梯度小于所述第一預設梯度閾值，確定所述第一電機的轉速和所述第二電機的轉速的差值的絕對值為前后電機轉速分離度；
32、若所述前后電機轉速分離度小于所述預設轉速分離閾值，且所述最大驅動轉速梯度小于所述第一預設梯度閾值，確定所述第一電機和所述第二電機分別對應的電機轉速權重為1；
33、若所述前后電機轉速分離度大于或等于預設轉速分離閾值，確定所述第一電機和所述第二電機分別對應的電機轉速權重為零；
34、若所述第一電機的電機轉速權重均為零且所述第二電機的電機轉速權重均為零，確定所述電機換算車速為0；
35、若所述第一電機的電機轉速權重以及所述第二電機的電機轉速權重中至少一個不為零，基本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述獲取車速計算模式，包括：
3.根據權利要求2所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述基于所述等效車速確定所述車速計算模式，包括：
4.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個電機包括第一電機和第二電機，所述基于多個電機的故障標志位、電機等效轉速以及多個電機的打滑狀態，獲取電機換算車速，包括：
5.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個驅動輪包括前橋左驅動輪、前橋右驅動輪、后橋左驅動輪以及后橋右驅動輪；
6.根據權利要求1至5任一所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個從動輪包括一橋左從動輪、一橋右從動輪、四橋左從動輪、四橋右從動輪；
7.根據權利要求6所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，還包括：
8.根據權利要求7所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個從動輪包括一橋左從動輪、一橋右從動輪、四橋左從動輪、四橋右從動輪；
9.根據權利要求8所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述若所述從動輪處于抱死狀態，且所述從動輪的初始轉速權重不為0，基于所述從動輪的各個周期的轉速確定所述從動輪的抱死等級，包括：
10.一種用于多軸車輛車速融合計算裝置，其特征在于，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述獲取車速計算模式，包括：
3.根據權利要求2所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述基于所述等效車速確定所述車速計算模式，包括：
4.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個電機包括第一電機和第二電機，所述基于多個電機的故障標志位、電機等效轉速以及多個電機的打滑狀態，獲取電機換算車速，包括：
5.根據權利要求1所述用于多軸車輛車速融合計算方法，其特征在于，所述多個驅動輪包括前橋左驅動輪、前橋右驅動輪、后橋左驅動輪以及后橋右驅動輪；
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【專利技術屬性】
技術研發人員：毛思諾，張順凱，石鑫鑫，王源，
申請(專利權)人：北京經緯恒潤科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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