【技術實現步驟摘要】
本申請涉及無人駕駛控制，尤其是涉及一種多余度融合無人駕駛域控制方法及控制器。
技術介紹
1、隨著智能駕駛技術的發展，無人駕駛車輛逐步走入大眾的生活，例如無人配送車、無人清掃車等，這些車輛逐漸從封閉園區駛入公開道路，這對于無車駕駛系統的穩定性有了更高要求。
2、相關技術中，無人駕駛系統由多個功能域系統構成，包括智能控制系統、高精度定位系統、通信系統、網關系統等高階智能駕駛系統，在無人駕駛的各個方面進行控制，而當前的無人駕駛系統中，工業領域的控制系統居多，不同功能域的電子產品通過線纜互聯，無法進行降級工作的功能。
3、針對上述中的相關技術，當主控制系統失效后，互聯的其余系統功能失效，不利于提高無人駕駛車輛的可控性。
技術實現思路
1、為了使得無人駕駛車輛的主要智能系統失效后，其余次級系統能夠保持可控，本申請提供一種多余度融合無人駕駛域控制方法。
2、第一方面，本申請提供一種多余度融合無人駕駛域控制方法，采用如下的技術方案：
3、一種多余度融合無人駕駛域控制方法，包括：
4、步驟1，對多個功能整合的域控制系統供電并啟動，所述域控制系統包括主要的soc系統和次級的mcu系統；
5、步驟2，當soc系統啟動控制車輛行駛時，指示muc系統和soc系統進行數據通信并向soc系統發預設的自檢協議信號；
6、步驟3，根據自檢協議信號進行自檢以確定soc系統是否異常，若是，則指示muc系統接管車輛控制；
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8、步驟5，根據域控制系統故障信息分析以確定系統故障類型，并匹配系統故障類型對應的故障排除方式；
9、步驟6，根據車輛位置以預設的規劃方法規劃檢修路徑，并發出現場檢修提示。
10、通過采用上述技術方案，當域控制系統中負責處理行駛控制的soc系統故障時，指示次級的muc系統對車輛進行控制接管，從而使得除了產生故障之外的其他系統能夠保持可控，從而便于對無人車輛的位置和故障信息進行分析，并進行檢修路徑規劃以及故障排除方式的查找，以便于進行現場故障排除時，相關人員能夠快速到達故障車輛所在位置。
11、可選的，向soc系統發預設的自檢協議信號時包括：
12、采集無人車輛soc系統的電源參數，所述電源參數包括電源電壓和電源溫度；
13、根據電源電壓、電源溫度和預設的權重值計算方法進行計算，以確定電壓權重值和溫度權重值；
14、若電壓權重值大于溫度權重值，則根據電壓權重值匹配以確定電壓自檢協議數據；
15、若溫度權重值大于電壓權重值，則根據溫度權重值匹配對應溫度自檢協議數據；
16、對電壓自檢協議數據或溫度自檢協議數據進行標記，并發出自檢協議信號。
17、通過采用上述技術方案，分析無人車輛的soc系統電源參數，從而計算出影響soc系統穩定運行的電壓權重值和溫度權重值，并進行比較分析從而得知當前對soc系統電源穩定的因素，并匹配對應的自檢協議數據對soc系統進行自檢，以提高自檢協議數據的檢測可靠性。
18、可選的，電源電壓、電源溫度和所述預設的權重值計算方法進行計算時，采用如下公式進行計算：
19、
20、其中，qu表示電壓權重值，δxt表示時長為t的單位時間內電源電壓值變化率，δ表示基準電壓權重系數，δyt表示時長為t的單位時間內的電源溫度值變化率，γ表示基準溫度權重系數。
21、通過采用上述技術方案，根據電源電壓、電源溫度在單位時間內的變化率進行計算，可以得知在單位時間內電源電壓、電源溫度是否產生劇烈的變化，并根據對應的權重值匹配相應的自檢協議數據，以使得不同溫度變化或電壓變化狀態下使用的自檢協議數據更符合檢測需要。
22、可選的，采集域控制系統故障信息時包括：
23、采集控制系統的運行狀態進行分析，以確定故障系統的異常系統功能；
24、若異常系統功能屬于預設的不可替代系統功能類型，則對故障系統進行標記并發出故障類型分析提示；
25、若異常系統功能屬于可替代系統功能類型，則匹配預設拓展系統內對應的備用系統；
26、指示域控制系統和備用系統連接并發出故障排除提。
27、通過采用上述技術方案，分析域控制系統故障信息進行分析，以得知整合的域控制系統中具體產生故障的系統是否具有可替代的系統，從而啟用備用系統進行替代，以使得無人車輛能夠自動排除故障，并保持正常運行。
28、可選的，所述預設的規劃方法包括：
29、根據無人車輛工作時的預設移動路徑和車輛位置進行分析，以確定路徑最短的最小移動路徑；
30、采集無人車輛沿預設移動路徑移動至車輛位置過程的全景圖像進行分析，以確定路徑障礙參數；
31、根據路徑障礙參數和最小移動路徑進行對比，以確定規避最小移動路徑上路徑障礙參數所對應障礙的檢修路徑。
32、通過采用上述技術方案，。
33、可選的，確定規避最小移動路徑上路徑障礙參數所對應障礙的檢修路徑時，還包括：
34、指示預設的5g-v2x模組按照預設周期采集最小移動路徑上的路況交通信息；
35、根據路況交通信息進行分析，以確定交通障礙位置；
36、將交通障礙位置和最小移動路徑對比分析，以確定臨時調節路徑，并發出臨時調節提示；
37、基于臨時調節提示和臨時調節路徑對最小移動路徑進行調節；
38、將調節后的最小移動路徑更新為檢修路徑，并重新獲取臨時調節提示。
39、通過采用上述技術方案，確定檢修路徑后，對最小移動路徑上的交通信息分析，并根據分析存在障礙的交通障礙位置對最小移動路徑進行調節，從而形成新的檢修路徑，使得檢修路徑能夠及時避開存在障礙的區域。
40、可選的，確定交通障礙位置時包括：
41、采集交通障礙位置的區域圖像進行分析，以確定交通障礙狀態；
42、在預設的準備時長范圍內分析交通障礙狀態是否和預設的障礙疏通狀態一致；
43、若一致,則取消對交通障礙位置的標記；
44、若不一致，則標記交通障礙位置并發出臨時路徑調節提示。
45、通過采用上述技術方案，對交通障礙位置進行狀態分析，從而在預先設定的準備時長范圍內進行檢測交通障礙狀態，當交通障礙位置處的交通障礙疏通時，將交通障礙位置取消標記，以便于減少檢修路徑重新規劃的工作,有助于提高檢修路徑規劃可靠性。
46、第二方面，本申請提供一種多余度融合無人駕駛域控制器，采用如下的技術方案：
47、一種多余度融合無人駕駛域控制器，包括：
48、域控制模塊，將多個控制系統整合并進行駕駛控制，包括主要的soc系統和次級的mcu系統；<本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，向SOC系統發預設的自檢協議信號時包括：
3.根據權利要求2所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，電源電壓、電源溫度和所述預設的權重值計算方法進行計算時，采用如下公式進行計算：
4.根據權利要求1所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，采集域控制系統故障信息時包括：
5.根據權利要求1所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，所述預設的規劃方法包括：
6.根據權利要求5所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，確定規避最小移動路徑上路徑障礙參數所對應障礙的檢修路徑時，還包括：
7.根據權利要求6所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，確定交通障礙位置時包括：
8.一種多余度融合無人駕駛域控制器，其特征在于，包括：
【技術特征摘要】
1.一種多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，向soc系統發預設的自檢協議信號時包括：
3.根據權利要求2所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，電源電壓、電源溫度和所述預設的權重值計算方法進行計算時，采用如下公式進行計算：
4.根據權利要求1所述的多余度融合無人駕駛域控制方法，其特征在于，采集域控制系統故障信...
【專利技術屬性】
技術研發人員：趙金栓，李昆，倪巍，
申請(專利權)人：英博超算南京科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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